一种正方体型管内仿生蠕动机器人 被引量：6

1

作者 李明东 奚汉达 +2 位作者 储金荻 马培荪 郝颖明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期64-67,71,共5页

开发了一种微型形状记忆合金直线驱动器 ,驱动器可沿轴向主动收缩和舒张 ,并可承受一定径向力 ,产生弯曲变形 .在此基础之上 ,开发了一种呈正方体型的 2 in(2× 2 .54cm)管内蠕动行走机构 .该机构模仿腔肠动物的行走方式并采用独特... 开发了一种微型形状记忆合金直线驱动器 ,驱动器可沿轴向主动收缩和舒张 ,并可承受一定径向力 ,产生弯曲变形 .在此基础之上 ,开发了一种呈正方体型的 2 in(2× 2 .54cm)管内蠕动行走机构 .该机构模仿腔肠动物的行走方式并采用独特的拐弯策略 ,可在管内向前后、左右、上下六个方向行走 ,可通过“L”型、“T” 展开更多

关键词 形状记忆合金驱动器 蠕动 仿生 管内机器人 行走方式 拐弯策略 正方体型管内行走机构

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码垛机器人整机的有限元分析与优化 被引量：15

2

作者 李学威 王富刚 张鹏 《机械设计》 CSCD 北大核心 2014年第7期29-32,共4页

利用三维建模软件Solidworks进行4自由度码垛机器人的建模及装配,采用Solidworks Simulation对四轴码垛机器人进行整机的静力学分析,根据四轴码垛机器人8种不同的姿态分析出8种情况。根据等效应力云图分析出腰座的薄弱环节,通过改进腰... 利用三维建模软件Solidworks进行4自由度码垛机器人的建模及装配,采用Solidworks Simulation对四轴码垛机器人进行整机的静力学分析,根据四轴码垛机器人8种不同的姿态分析出8种情况。根据等效应力云图分析出腰座的薄弱环节,通过改进腰座三维模型,使得薄弱环节得到加强,整体应力下降,提高了机器人的整体动态性能。 展开更多

关键词 码垛机器人 静力学分析 动态性能

原文传递

晶圆预对准系统误差仿真分析 被引量：1

3

作者 李学威 孙义田 +2 位作者 何伟全 张鹏 陈守良 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第2期11-13,18,共4页

为了系统的研究各参数对晶圆预对准精度的影响,建立了晶圆边缘数据采集模型,实现了在不同条件下包括缺口在内的晶圆边缘完整数据的采集,并在此基础上采用目前较为常见的预对准算法对晶圆的偏心及缺口位置进行计算,再将计算结果与设定的... 为了系统的研究各参数对晶圆预对准精度的影响,建立了晶圆边缘数据采集模型,实现了在不同条件下包括缺口在内的晶圆边缘完整数据的采集,并在此基础上采用目前较为常见的预对准算法对晶圆的偏心及缺口位置进行计算,再将计算结果与设定的实际晶圆偏心及缺口位置进行对比,得到计算误差。通过对不同条件下仿真结果的对比,系统地研究了晶圆预对准过程中各参数对其精度的影响规律,获得了与晶圆预对准误差的控制、标定及补偿相关的重要结论。 展开更多

关键词 晶圆预对准 偏心 缺口 转动中心偏置 CCD

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浅谈轻量化机械手发展前景 被引量：9

4

作者 边弘晔 何书龙 +1 位作者 何元一 李学威 《科技创新导报》 2015年第35期112-114,共3页

随着人类科学技术的不断发展,机器人应用的空间也变得更加广泛,未知和不确定性环境对机器人产品的功能提出了更高的要求,促进了机器人技术的不断提高,同时对机械手的结构及应用方式也提出了更高的要求。为适应空间站、工业装配、探险救... 随着人类科学技术的不断发展,机器人应用的空间也变得更加广泛,未知和不确定性环境对机器人产品的功能提出了更高的要求,促进了机器人技术的不断提高,同时对机械手的结构及应用方式也提出了更高的要求。为适应空间站、工业装配、探险救援、水下作业等特殊应用,人机共同协作及轻量化成为机器人发展的方向。而目前有着广泛应用的工业机器人和机械手,其结构设计的特点往往是零部件结构紧凑、刚性好,但其重量及人机协作性较差,因此有必要对机械臂的结构和关键部件进行轻量化设计,以实现其本体质量轻、柔性高及人机协调性好的特点。该文从轻量化机械手的基本概念入手,结合多年的机器人研发与应用经验,对轻量化机械手的关键技术总结与分析,并展望了轻量化机械手广泛的发展前景。 展开更多

关键词 轻量化 机械手 节能 传感器

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工业机器人运动车体位姿计算方法研究

5

作者 石广田 俞焕然 +1 位作者 李重庵 朱常琳 《兰州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2001年第2期52-56,共5页

介绍了工业机器人视觉导航中的运动车体位姿的计算方法 ,论述了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变化关系 ,推导出了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变换矩阵 ,并进行了实验 .通过实验确定了实验方案中的目标物体的位置和摄像机的运动参... 介绍了工业机器人视觉导航中的运动车体位姿的计算方法 ,论述了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变化关系 ,推导出了车体坐标系和摄像机坐标系之间的变换矩阵 ,并进行了实验 .通过实验确定了实验方案中的目标物体的位置和摄像机的运动参数 ,为实验中所使用的轮式移动机器人的运动导航打下了基础 .确定了工业机器人小车相对于目标的位姿 。 展开更多

关键词 机器人 定位 变换矩阵 视觉导航 运动车体位姿 计算方法 车体坐标系

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直接驱动机器人关节弹性稳定性分析

6

作者 谭伟 丁富强 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期51-53,共3页

针对直接驱动机器人的特殊性 ,用 Lagrangian方法推导了考虑关节弹性的直接驱动机器人动力学模型 ,导出了其奇异摄动形式 。

关键词 奇异摄动 弹性关节 直接驱动机器人 动力学模型 稳定性 工业机器人

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六轮腿复合型移动机器人越障分析及机构设计 被引量：7

7

作者 高英丽 吴新跃 吴镇炜 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第6期171-173,176,共4页

面向无人化复杂野外环境考察及勘探的需求,以设计具有良好的机动性、通过性的自动勘察机器人为目标。进行了六轮腿复合型移动机器人本体的抗倾翻能力分析;选取了两种典型障碍沟和坎,对六轮腿复合型移动机器人本体的越障过程进行构型分析... 面向无人化复杂野外环境考察及勘探的需求,以设计具有良好的机动性、通过性的自动勘察机器人为目标。进行了六轮腿复合型移动机器人本体的抗倾翻能力分析;选取了两种典型障碍沟和坎,对六轮腿复合型移动机器人本体的越障过程进行构型分析;进行了六轮腿复合型移动机器人本体的机构设计研究,重点设计了一种可以主动转动又能被动柔顺的轮腿复合移动机构;进行了机器人性能测试试验,验证了机器人本体的可靠性和实用性。 展开更多

关键词 轮腿复合 移动机构 机器人 越障过程 构型分析 机构设计

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晶圆预对准系统建模及仿真 被引量：4

8

作者 孙义田 李学威 +2 位作者 张一博 何书龙 张鹏 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第3期184-187,共4页

为了对晶圆预对准过程进行建模及仿真,建立了晶圆边缘数据采集模型,其重点在于缺口模型的建立。首先采用分段函数法对晶圆边缘曲线进行建模,再根据几何关系分段建立晶圆边缘数据采集模型。最后,根据所采集到的晶圆边缘的数据分别采用不... 为了对晶圆预对准过程进行建模及仿真,建立了晶圆边缘数据采集模型,其重点在于缺口模型的建立。首先采用分段函数法对晶圆边缘曲线进行建模,再根据几何关系分段建立晶圆边缘数据采集模型。最后,根据所采集到的晶圆边缘的数据分别采用不同算法计算出晶圆的偏心及缺口的方向。该模型不但建立了包括缺口在内的完整晶圆边缘模型,而且还考虑了转动中心偏置及CCD分辨率等的影响,利用此模型可以系统的对晶圆预对准过程进行深入的研究。 展开更多

关键词 晶圆预对准 偏心 缺口 建模仿真

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一种3-RSR并联机构的分析与设计

9

作者 华为实 《四川轻化工学院学报》 2000年第3期36-40,共5页

介绍了一种3自由度的3-RSR并联机器人机构的结构特点，讨论了这种机构在特殊情况下的运动学位姿反解和正解，对此机构的可能应用及结构设计中的一些问题也作了分析。

关键词 并联机器人 3-RSR 并联机构 运动学 工业机器人

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遗传算法在大型喷浆机器人结构设计中的应用 被引量：1

10

作者 荣学文 朱苏宁 张志献 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2000年第4期51-53,共3页

在应用遗传算法求解各种数值优化问题时，对问题中约束条件的处理是影响优化结果的重要因素。本文采用罚函数法很好地解决了这一问题，并将遗传算法应用于大型喷浆机器人的结构优化设计。

关键词 遗传算法 数值优化 大型喷浆机器人 结构设计

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一种五自由度机器人的动力学分析 被引量：2

11

作者 李英 蒋厚宗 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1989年第4期12-16,共5页

本文根据一种五自由度工业机器人的动力学参数的符号表达式,获得了非直接驱动的机器人动力学模型.并根据特定工况,分析了参数变换情况,在此基础上得出了简化模型,论证了简化控制的合理性和可能性.

关键词 机器人 动力学 工作空间 自由度

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基于kane方法的关节机器人举升机构的动力学分析 被引量：5

12

作者 王凤利 冯亚磊 +2 位作者 董吉顺 李学威 刘长斌 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第1期30-32,共3页

以应用于平板玻璃基板搬运领域的关节机器人的举升机构为研究对象,针对举升机构由串联的两个平行四连杆机构组成以及各组成构件间存在着复杂的动力学非线性耦合关系的特点,采用kane方法建立了该机构的递推动力学方程,基于动力学方程对... 以应用于平板玻璃基板搬运领域的关节机器人的举升机构为研究对象,针对举升机构由串联的两个平行四连杆机构组成以及各组成构件间存在着复杂的动力学非线性耦合关系的特点,采用kane方法建立了该机构的递推动力学方程,基于动力学方程对举升机构的动力学特性进行了仿真分析,分析的结果表明延长驱动关节的加速时间是提高举升机构运行平稳性的可行方法,从而为机器人举升机构的优化设计和平稳控制提供了理论依据。 展开更多

关键词 KANE方法 关节机器人 举升机构 动力学分析

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光电传感器跟踪瞬态过程 被引量：3

13

作者 R.Ceres J.M.Martin +3 位作者 L.Calderon M.Armada J.L.Pons 王守杰 《电子技术应用》 北大核心 1996年第6期56-58,共3页

工业机器人,由于需要具有快速与低能耗特性,要求其机构轻.尤其是安装在卫星上的机器人更要求其轻便.当轻型机器人带有一重的末端执行器时,机械臂不再是刚性的,由于它们的柔性,可能发生所不希望频率下的振动.因此,为了控制机器人臂的运... 工业机器人,由于需要具有快速与低能耗特性,要求其机构轻.尤其是安装在卫星上的机器人更要求其轻便.当轻型机器人带有一重的末端执行器时,机械臂不再是刚性的,由于它们的柔性,可能发生所不希望频率下的振动.因此,为了控制机器人臂的运动及抑制或减小振动幅度,需要复杂的位置控制. 展开更多

关键词 工业机器人 光电传感器 跟踪瞬态过程

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一种机器人的自适应控制 被引量：1

14

作者 李汉初 《山东工业大学学报》 1990年第1期35-40,共6页

针对机器人的动态模型,提出一种自适应控制方法,它不但可以消除参数不确定和各关节之间的耦合作用,而且也保证了整个系统的收敛性。整个控制器分为两部分:一是常规控制,用于将机器人的实际运动轨迹控制在期望轨迹的某一邻域、一是自适... 针对机器人的动态模型,提出一种自适应控制方法,它不但可以消除参数不确定和各关节之间的耦合作用,而且也保证了整个系统的收敛性。整个控制器分为两部分:一是常规控制,用于将机器人的实际运动轨迹控制在期望轨迹的某一邻域、一是自适应控制,用于清除伺误差,并强迫实际运动以渐近方式趋于期望轨迹。计算机仿真的结果用来讨论了在不同环境条件下的系统性能。 展开更多

关键词 工业机器人 自适应控制 摄动法

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工业机器人液压系统污染控制及可靠性研究

15

作者 刘超 《成都科技大学学报》 EI CAS CSCD 1990年第6期119-124,共6页

本文根据液压系统中污染物平衡原理和引用工程控制论中传递函数和框图的方法,建立了PBTR-Ⅱ型工业机器人液压系统的污染控制所需要的数学模型,并以此定量研究了确保机器人液压系统可靠工作的污染均衡控制的方法和措施。

关键词 工业机器人 液压系统 污染控制

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工业机器人的学习控制

16

作者 刘德满 尹朝万 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1992年第5期14-18,25,共6页

加速度传感器装在机械手手部,各关节的加速度由加速度分解算法得到.然后,提出了一种学习控制法,这种控制法利用加速度误差校正驱动器运动.并提出了一种基于几何级数的极限条件估计学习控制过程收敛条件的理论方法.本文所提出的学习控制... 加速度传感器装在机械手手部,各关节的加速度由加速度分解算法得到.然后,提出了一种学习控制法,这种控制法利用加速度误差校正驱动器运动.并提出了一种基于几何级数的极限条件估计学习控制过程收敛条件的理论方法.本文所提出的学习控制理论的有效性通过 PUMA-562 机器人的计算机仿真实验得到了证实. 展开更多

关键词 机器人 学习控制

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工业机器人轨迹规划的一种方法 被引量：1

17

作者 李彦 《成都科技大学学报》 CSCD 1990年第3期49-52,58,共5页

本文介绍了工业机器人轨迹规划的一种方法:笛卡尔空间插值和关节空间样条插值结合法.此方法所需示教点少,实时计算量低,并且通过合理配置样条插值节点大大提高了拟合精度.文中给出了仿真实例.

关键词 工业机器人 轨迹规划 插值精度

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新型真空传输机械手设计研究 被引量：3

18

作者 李学威 冯亚磊 +2 位作者 马壮 王凤利 张金果 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第6期197-199,共3页

作为半导体行业的关键元件,晶圆对晶圆传输机械手的要求非常高。针对传统真空机械手在刚度、洁净度及寿命等方面的不足,提出一种新型连杆式真空传输机械手结构,可实现平面内任意直线轨迹规划运动,不仅结构简单,洁净度高,而且有效的提高... 作为半导体行业的关键元件,晶圆对晶圆传输机械手的要求非常高。针对传统真空机械手在刚度、洁净度及寿命等方面的不足,提出一种新型连杆式真空传输机械手结构,可实现平面内任意直线轨迹规划运动,不仅结构简单,洁净度高,而且有效的提高了刚度及使用寿命。同时,根据真空传输机械手的结构建立其分析模型,推导运动学公式,对机械手驱动臂同步控制运动及电机同步控制精度进行了仿真分析,阐述了插值次数与运动精度之间的联系并优化得到最佳插值次数,为真空机械手机构的优化设计和平稳控制提供了理论基础。 展开更多

关键词 晶圆 真空传输机械手 控制特性 轨迹规划 同步控制 运动精度

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关于工业机器人仿真研究 被引量：3

19

作者 王瑞 《辽宁师专学报（自然科学版）》 2000年第3期106-108,共3页

机器人仿真系统作为机器人设计和研究过程中安全可靠 ,灵活方便的工具 ,发挥着越来越重要的作用 .工业机器人仿真系统在国内外的发展状况 ,机器人仿真系统软件如何选择 。

关键词 MATLABL软件 离线编程系统 仿真模型 工业机器人 设计 计算机仿真 仿真软件

全文增补中