基于ADAMS平台的四足机器人越障仿真与测试 被引量：3

1

作者 张鹏 朱岩 《计测技术》 2014年第3期19-24,共6页

针对四足机器人在静步态行走过程中面对非平坦路面上障碍物的情况,提出一套完整的四足机器人翻越障碍物的步态理论分析方法,同时使用ADAMS虚拟样机软件对该步态进行运动仿真与测试。文中详细叙述了机器人膝关节与髋关节的运动轨迹规划,... 针对四足机器人在静步态行走过程中面对非平坦路面上障碍物的情况,提出一套完整的四足机器人翻越障碍物的步态理论分析方法,同时使用ADAMS虚拟样机软件对该步态进行运动仿真与测试。文中详细叙述了机器人膝关节与髋关节的运动轨迹规划,将规划的轨迹离散化后导入ADAMS和利用ADAMS/PostProcessor得到仿真测试结果。该研究通过虚拟样机平台弥补了前期客观条件限制下的测试局限,测试结果验证了四足机器人翻越障碍物的理论分析。四足机器人翻越障碍物的步态理论对未来四足机器人实物样机的设计和制造工作有着指导意义。 展开更多

关键词 四足机器人 越障 仿真 虚拟样机

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六维力／力矩传感器干扰及其标定方法 被引量：7

2

作者 陈雄标 姚英学 袁哲俊 《传感器技术》 CSCD 1995年第2期37-40,共4页

论述六维力／力矩传感器的典型结构及其特点，并从理论上分析了传感器产生干扰的原因。在建立标定矩阵新概念的基础上，提出了一种传感器的自动标定的方法，其具有简单、快捷、准确，并能完全消除加载力误差影响等特点。

关键词 六维力 力矩传感器 干扰 标定矩阵 传感器

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机器人故障诊断的研究 被引量：3

3

作者 黄时聪 韩志新 《计算机应用》 CSCD 1990年第4期35-39,共5页

本文重点介绍平面关节机器人的故障诊断的方法和实现,机器人控制系统的组织结构及测试算法。其次介绍诊断机器人电源、伺服系统及其他故障的方法和程序。

关键词 机器人 故障诊断

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机器人六分量腕力传感器加载试验台系统误差分析 被引量：11

4

作者 刘正士 《计量学报》 CSCD 北大核心 1998年第1期44-50,共7页

简要介绍了对机器人六分量腕力传感器进行标定的方法和装置，对目前使用的一种加载试验台的系统误差进行分析，提出了对各种误差的分析方法，导出相应的计算公式，为制定有关的产品检测标准和设计标准检测设备提供参考。

关键词 腕力传感器 加载试验台 机器人

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一个简单的机器人视觉引导装配实验系统 被引量：2

5

作者 邹瑞雨 王大培 李全益 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1989年第1期17-23,共7页

本文对视觉控制下的一个简单实验室装配系统作了介绍,讨论了系统组成、机器人控制、二维图象特征的提取、对物体自动识别、定位定向、系统标定、实现垒积木装配工作.本实验系统用的是我所研制的国内第一台示教再现机器人.

关键词 机器人 视觉系统 计算机应用

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三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统开发 被引量：1

6

作者 张学涛 田阳 +2 位作者 叶威 李双 柴艳丽 《计测技术》 2010年第3期25-28,共4页

以线尺传感器为采集单元,以RTLinux为开发平台,建立了平面三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统,实现了机器人动平台运动位姿的实时获取。设计并完成了柔性系统下的高速、高加速轨迹实验,通过实验结果与仿真结果的对比,表明该检测系... 以线尺传感器为采集单元,以RTLinux为开发平台,建立了平面三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统,实现了机器人动平台运动位姿的实时获取。设计并完成了柔性系统下的高速、高加速轨迹实验,通过实验结果与仿真结果的对比,表明该检测系统实时性强,可靠性高,可以为平面三自由度柔性并联机器人全闭环实时控制提供支持。 展开更多

关键词 柔性并联机器人 线尺传感器 运动参数检测系统 实时

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接触式空间坐标测量系统 被引量：1

7

作者 姚国兴 李南安 薛晖 《电子工程师》 2001年第4期34-37,共4页

提出了一种新型接触式空间坐标测量系统 ,文中概要地介绍了该系统总体构成之后 ,着重介绍了该系统的极坐标采样电路 ,以及坐标变换方法和软件等 。

关键词 坐标测量系统 空间坐标 采样电路 坐标变换 机器人

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柔性腕试验台的力觉信号采集与力控制

8

作者 洪鹰 王海英 +1 位作者 王刚 李晓奇 《组合机床与自动化加工技术》 2005年第1期50-52,共3页

文章针对柔性腕试验台 ,根据被测指标及精度要求 ,采用数字运动控制器、传感器及IPC等硬件设备 ,利用多媒体定时器和多线程技术 ,开发了力觉信号采集与力控制等软件模块 ,实现了对试验台的力 /位混合控制 。

关键词 柔性腕 力觉信号 工控机(IPC) 数字运动控制器(DMC)

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化学实验室自动化问题的初步研究

9

作者 熊刚 许晓鸣 张智波 《电子技术应用》 北大核心 1999年第2期26-29,共4页

针对计算机和自动化等信息技术迅速发展的现状以及化学实验室实现自动化的需要，文中提出应该加强化学实验室自动化的相关技术和实际应用方面的研究。较详细地分析了化学实验室实现自动化的必要性及所能带来的具体好处。具体列举并分析... 针对计算机和自动化等信息技术迅速发展的现状以及化学实验室实现自动化的需要，文中提出应该加强化学实验室自动化的相关技术和实际应用方面的研究。较详细地分析了化学实验室实现自动化的必要性及所能带来的具体好处。具体列举并分析了国外在这方面研究和应用的几个相关实例，较全面地讨论了实现化学实验室自动化的几个关键技术，并对展开相关技术和应用研究提出了几点建议。 展开更多

关键词 化学实验室 自动化相关技术 机器人 实验室

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基于自校验和互校验的多传感器故障诊断

10

作者 王爱民 周亮 《传感技术学报》 CAS CSCD 1998年第2期20-23,共4页

本文在系统研究多传感器组中各种故障情况的基础上,将离散子波变换、自校验和互校验技术应用到故障诊断中,提出了包括定理1在内的一些新算法,拓展了故障诊断技术的思路,在生产实践中有着广泛的应用前景.

关键词 自校验 互校验 故障诊断 机器人 多传感器组

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机器人故障诊断

11

作者 黄时聪 韩志新 《微计算机应用》 1991年第3期14-18,共5页

本文介绍我校研制并生产的平面关节机器人的故障诊断的方法和实现。首先简要介绍本机器人控制系统的组织结构,进而提出诊断CPU板各功能模块和主要芯片的故障以及检测RAM中用户程序是否保存完好的测试算法。文章还介绍诊断本机器人电源... 本文介绍我校研制并生产的平面关节机器人的故障诊断的方法和实现。首先简要介绍本机器人控制系统的组织结构,进而提出诊断CPU板各功能模块和主要芯片的故障以及检测RAM中用户程序是否保存完好的测试算法。文章还介绍诊断本机器人电源、伺服系统及其他故障的方法和程序。 展开更多

关键词 机器人 诊断 故障

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利用BP神经网络实现三维物体姿态的测定 被引量：1

12

作者 张可可 姚筱亦 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1991年第4期55-59,共5页

本文利用BP(Back-Propagation)人工神经网络对三维物体的姿态测定进行了研究。姿态测定一直缺少通用而实际的方法,人工神经网络由于具有强大的自组织、自适应学习能力,迅速的并行信息处理能力,可望解决这个问题。但现有BP算法存在训练... 本文利用BP(Back-Propagation)人工神经网络对三维物体的姿态测定进行了研究。姿态测定一直缺少通用而实际的方法,人工神经网络由于具有强大的自组织、自适应学习能力,迅速的并行信息处理能力,可望解决这个问题。但现有BP算法存在训练慢和易陷入局部最小两个问题.本文提出的级联形式网络结构,使BP网络的训练速度大为提高,陷入局部最小的可能性大为降低。利用这种级联结构对飞机模型姿态测定,取得了较好的实验结果。 展开更多

关键词 神经网络 物体姿态 机器视觉 测定

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机器人事故及其防范

13

作者 王杰民 《自动化博览》 1991年第1期25-26,共2页

关键词 机器人 安全 事故

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机器人操作器姿态性能的自动测量 被引量：1

14

作者 叶宁 M.Betemps +1 位作者 T.P.Simon A.Jutart 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1990年第4期29-35,共7页

本文介绍了作者在里昂国立应用科学学院工业自动化实验室发展的一个无机械接触的姿态性能自动测量系统.该系统由测量头、靶子和数据采集、处理子系统构成.测量头是一铅质直角三面体.其上装有六个感应式位移传感器;靶子是一钢质直角三面... 本文介绍了作者在里昂国立应用科学学院工业自动化实验室发展的一个无机械接触的姿态性能自动测量系统.该系统由测量头、靶子和数据采集、处理子系统构成.测量头是一铅质直角三面体.其上装有六个感应式位移传感器;靶子是一钢质直角三面体.与被测机器人相联接;靶子相对测量头的姿态可根据传感器给出的距离数据算出,一台微计算机管理着数据的自动采集处理以及与机器人控制器之间的通信与协调动作,对两台机器人进行的实际测量应用.已展示了一些有意义的结果;同时也表明,该测量系统可以在工业环境中可靠和方便地用于多种工业机器人的姿态重复性和动态性能的测试,并且具有造价低,适应性强和自动化程度高等特点. 展开更多

关键词 机器人 操作器 姿态 性能 自动测量

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ROBOTEST激光测量系统

15

作者 林啸虎 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1989年第5期59-60,共2页

ROBOTEST 激光测量系统是 POLYTEC 公司新近生产的一种非接触式机器人动态、静态精度测试系统。它主要用来测量机器人的位置精度、重复性和可逆性、以及三维平移坐标(直角坐标)和三个旋转方向上的运动精度。同时可以测量上述方向上的运... ROBOTEST 激光测量系统是 POLYTEC 公司新近生产的一种非接触式机器人动态、静态精度测试系统。它主要用来测量机器人的位置精度、重复性和可逆性、以及三维平移坐标(直角坐标)和三个旋转方向上的运动精度。同时可以测量上述方向上的运动速度,加速度和过渡过程时间.并能对机器人的机械性能进行测试和记录。图1是六个运动轴(自由度)的定义. 展开更多

关键词 机器人 激光测量系统

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