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基于旋量的机器人双轴孔装配接触分析 被引量：6
1
作者 费燕琼 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期47-50,共4页
利用旋量法对机器人装配过程的点接触、面接触的力约束进行理论分析 .以双轴孔装配为例 ,分析了接触状态 ,计算了接触力 ,从而确定装配策略 .旋量法比常规的几何方法简洁 .
关键词 机器人 力约束 接触 双轴孔装配 旋量
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一个多智能体机器人协作装配系统 被引量：3
2
作者 王越超 谈大龙 +2 位作者 黄闪 栾天 赵忆文 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1998年第7期6-10,共5页
介绍了一个基于多智能体概念实现的多机器人协作装配系统——ＭＲＣＡＳ（Ｍｕｌｔｉ－ＲｏｂｏｔＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＡｓｓｍｂｌｙＳｙｓｔｅｍ）。该系统由组织级计算机、三台工业机器人和一台全方位移动小车（ＯＤＶ）组成，采... 介绍了一个基于多智能体概念实现的多机器人协作装配系统——ＭＲＣＡＳ（Ｍｕｌｔｉ－ＲｏｂｏｔＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＡｓｓｍｂｌｙＳｙｓｔｅｍ）。该系统由组织级计算机、三台工业机器人和一台全方位移动小车（ＯＤＶ）组成，采用分层递阶体系结构。利用ＭＲＣＡＳ系统进行了多机器人协作装配的实验：在ＯＤＶ装配平台上，四台机器人合作装配一个大型桁架式工件。该工件具有多种装配构型，但任何一台机器人不能独立完成装配。 展开更多
关键词 智能体 多机器人系统 装配
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机器人装配过程动力学分析 被引量：1
3
作者 胡建元 杜克林 黄心汉 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1998年第2期28-32,共5页
基于操作手的开环动力学和拉格朗日方法，建立了一个考虑粘滑现象的装配过程的通用动力学模型。该模型简化了装配过程的数值仿真。
关键词 机器人 装配过程 动力学
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基于规则的物体识别定位方法 被引量：1
4
作者 曾建超 柳慧群 林学 《高技术通讯》 CAS CSCD 1995年第4期21-24,共4页
提出了用于物体识别定位的传感器规划方法，并利用该方法对物体进行了识别定位仿真实验。该方法利用规则在识别定位过程中动态地规划传感器的方位，较好地显示了主动视觉的作用。实验表明，该方法简明有效且具有较高的可靠性。
关键词 计算机 物体识别定位 传感器规划 机器人 装配
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机器人柔顺装配的几何及力学分析研究 被引量：4
5
作者 彭商贤 金佐中 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第6期53-60,共8页
对柔顺装配过程中轴孔位姿偏差和装配力变化规律进行了分析研究，提出了装配作业可行域，指出了改善装配效果的可能途径。提出的数学模型和约束条件是研究各类柔顺技术的理论基础。
关键词 机器人 装配自动化 柔顺装配
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基于知识的装配机器人选型专家系统的研制
6
作者 张平 舒炎泰 +1 位作者 王永铭 赵政 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 1997年第4期251-256,共6页
装配机器人的迅速发展，使装配机器人选型变得越来越重要．本文根据装配机器人进行装配作业的特点，主要探讨了装配机器人选型专家系统中知识表示。
关键词 装配机器人 专家系统 知识库
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利用LIGA技术制造夹钳
7
作者 伊福廷 唐鄂生 +2 位作者 张菊芳 晋明 洗鼎昌 《微细加工技术》 1999年第3期54-57,共4页
在航天、国防、医学、核物理等领域，有着对仪器设备向小型化、复杂化、集成化方向发展的要求。在这一动力驱动下，精密机械加工、 Ｌ Ｉ Ｇ Ａ 技术以及硅技术有了长足发展，制造出许多部件和产品。但对于复杂的微机电系统，单靠这些... 在航天、国防、医学、核物理等领域，有着对仪器设备向小型化、复杂化、集成化方向发展的要求。在这一动力驱动下，精密机械加工、 Ｌ Ｉ Ｇ Ａ 技术以及硅技术有了长足发展，制造出许多部件和产品。但对于复杂的微机电系统，单靠这些技术难以实现，需要进行系统的装配工作。微夹钳也是在这一需求下发展起来的。除此之外，在细胞操作和其他微细操作过程中也迫切需要这样的执行软件。本文利用 Ｌ Ｉ Ｇ Ａ 技术进行了这方面的研究工作，并得到了一些结果。 展开更多
关键词 LIGA技术 微机械 微机器人 夹钳
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非圆孔轴机器人装配方法的研究
8
作者 王显衔 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1997年第2期134-138,共5页
带键孔轴是工业上广泛应用的非圆形孔轴，与普通圆形孔轴相比，带键孔轴的插入过程比较复杂和困难．本文对非圆孔轴被动法装配过程中的几何关系和力学关系进行了分析，导出了插入力的计算公式．该公式表明，由于周向角度误差的存在，装... 带键孔轴是工业上广泛应用的非圆形孔轴，与普通圆形孔轴相比，带键孔轴的插入过程比较复杂和困难．本文对非圆孔轴被动法装配过程中的几何关系和力学关系进行了分析，导出了插入力的计算公式．该公式表明，由于周向角度误差的存在，装配过程中增加了一个附加的插入力．为减少装配过程的插入力，除正确设计柔顺装置处，本文提出如下两种方法：（１）刚度串联，（２）设立辅助自由度．理论分析和实验表明。 展开更多
关键词 自动化 机器人 装配
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目标级机器人装配规划—系统与实现
9
作者 王健 袁天鑫 《微型电脑应用》 1989年第6期220-226,共7页
关键词 机器人 装配规划 与或图 人工智能
全文增补中
机器人精密装配法简介
10
作者 邵华 《机器人情报》 1990年第6期19-25,共7页
关键词 机器人 精密装配法 装配
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