针对高冗余蛇形机械臂在三维空间中的路径规划问题,结合快速搜索随机树算法(Rapidly-exploring Random Tree,RRT),提出角度约束快速搜索随机树算法(Angle Constraint Rapidly-exploring Random Tree,AC-RRT)。首先根据空间中障碍物分布...针对高冗余蛇形机械臂在三维空间中的路径规划问题,结合快速搜索随机树算法(Rapidly-exploring Random Tree,RRT),提出角度约束快速搜索随机树算法(Angle Constraint Rapidly-exploring Random Tree,AC-RRT)。首先根据空间中障碍物分布关系提出一种步长与目标偏置概率的确定方法,提高算法的自适应能力;其次根据蛇形机械臂机械结构提出一种随机树延伸的角度约束模型,使规划路径更加符合机械臂的空间运动特性;最后引入一种目标点贪婪查询方法,缩短路径搜索时间、减少冗余节点。通过Matlab仿真并对比与RRT和RRT-connect算法之间的性能差异,使用V-REP软件结合机械臂模型对算法模拟仿真,验证算法的可行性。结果表明AC-RRT算法路径规划用时更短、路径代价更小、路径轨迹更符合机械臂的运动特性。展开更多
针对金枪鱼捕捞中的鱼头定位问题,提出一种用于金枪鱼智能捕捞机械臂的改进YOLO(You Only Look Once)v8算法。设计边界网络,通过可变形卷积与坎尼算子融合提高金枪鱼鱼头边缘特征提取能力。设计多尺度空间-频域双注意力模块,结合频域变...针对金枪鱼捕捞中的鱼头定位问题,提出一种用于金枪鱼智能捕捞机械臂的改进YOLO(You Only Look Once)v8算法。设计边界网络,通过可变形卷积与坎尼算子融合提高金枪鱼鱼头边缘特征提取能力。设计多尺度空间-频域双注意力模块,结合频域变换与多尺度特征融合机制应对动态变形与光照干扰。设计多方向关联捕捉模块,利用循环神经网络捕捉金枪鱼鱼头与鱼身的空间关联性,以解决遮挡问题。通过TensorRT加速引擎实现模型轻量化部署,结合视觉伺服系统完成自动化抓取闭环。试验结果表明,改进YOLO v8算法在14312张图片数据集上达到96.3%的交并比阈值为0.5时平均精度均值,相比现有主流目标监测算法显著提高,为复杂海洋环境下的渔业智能化提供了高精度、低延时解决方案。展开更多
文摘针对高冗余蛇形机械臂在三维空间中的路径规划问题,结合快速搜索随机树算法(Rapidly-exploring Random Tree,RRT),提出角度约束快速搜索随机树算法(Angle Constraint Rapidly-exploring Random Tree,AC-RRT)。首先根据空间中障碍物分布关系提出一种步长与目标偏置概率的确定方法,提高算法的自适应能力;其次根据蛇形机械臂机械结构提出一种随机树延伸的角度约束模型,使规划路径更加符合机械臂的空间运动特性;最后引入一种目标点贪婪查询方法,缩短路径搜索时间、减少冗余节点。通过Matlab仿真并对比与RRT和RRT-connect算法之间的性能差异,使用V-REP软件结合机械臂模型对算法模拟仿真,验证算法的可行性。结果表明AC-RRT算法路径规划用时更短、路径代价更小、路径轨迹更符合机械臂的运动特性。
文摘针对金枪鱼捕捞中的鱼头定位问题,提出一种用于金枪鱼智能捕捞机械臂的改进YOLO(You Only Look Once)v8算法。设计边界网络,通过可变形卷积与坎尼算子融合提高金枪鱼鱼头边缘特征提取能力。设计多尺度空间-频域双注意力模块,结合频域变换与多尺度特征融合机制应对动态变形与光照干扰。设计多方向关联捕捉模块,利用循环神经网络捕捉金枪鱼鱼头与鱼身的空间关联性,以解决遮挡问题。通过TensorRT加速引擎实现模型轻量化部署,结合视觉伺服系统完成自动化抓取闭环。试验结果表明,改进YOLO v8算法在14312张图片数据集上达到96.3%的交并比阈值为0.5时平均精度均值,相比现有主流目标监测算法显著提高,为复杂海洋环境下的渔业智能化提供了高精度、低延时解决方案。
