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轮式移动机械手的点一点运动规划方法 被引量:11
1
作者 张硕生 余达太 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期81-84,共4页
基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域, 提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则,此准则不但包括移动平台的 运动代价和机械手的代价,而且还包括移动机械手偏离优化构形所需... 基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域, 提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则,此准则不但包括移动平台的 运动代价和机械手的代价,而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价.最后通过仿 真证明了此协调方法的可行性. 展开更多
关键词 轮式移动机械手 点-点运动规划 优化准则 移动平台 移动性 操作性 运动代价
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轮式移动机械手的多点运动规划方法 被引量:4
2
作者 张硕生 余达太 《北京科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期177-180,共4页
基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则.此准则具有明确的物理意义,不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏... 基于轮式移动机械手的移动与操作间的关系和轮式移动平台的优化运动区域,提出了一个新的轮式移动机械手多点运动规划问题的优化准则.此准则具有明确的物理意义,不但包括移动平台的运动代价、机械手的运动代价而且还包括移动机械手偏离优化构形、交换构形偏离优化值所需的运动代价.最后通过仿真证明了此协调方法的可行性. 展开更多
关键词 轮式移动机械手 多点运动规划 优化准则 轮式移动平台 运动域 优化构型 交换构型
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机械手的运动学最短时间轨迹规划 被引量:2
3
作者 叶桦 冯纯伯 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1990年第3期74-80,共7页
用相平面分析法,解决了在有最大关节速度和加速度限制的条件下使机械手以最短时间沿指定空间道路运动的轨迹规划问题。以PUMA-560前3个关节为对象给出了仿真结果。
关键词 机械手 轨迹规划 关节驱动器
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机械手的自适应前馈补偿变结构控制及其微机实现 被引量:1
4
作者 梁天培 周其节 苏春翌 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1991年第5期531-536,共6页
为了实现高速、高精度的机械手的控制,本文将自适应前馈补偿控制与变结构理论相结合,给出了一种新的鲁棒性控制方法.通过对机械手的实时控制,证明了该方法是可行的.
关键词 机械手 前馈补偿 变结构控制
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一种受限机械手的自适应力/位置控制方法 被引量:1
5
作者 苏春翌 周其节 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第4期367-373,共7页
对于受限机械臂,本文提出了一种自适应的力/位置控制方法。其实现是基于给出的新的降阶动力学模型,在反馈信号中引入力的累积误差信号,利用降阶模型的本身特性从而达到自适应力/位置控制的目的。给出的自适应律是通过跟踪误差信号来调... 对于受限机械臂,本文提出了一种自适应的力/位置控制方法。其实现是基于给出的新的降阶动力学模型,在反馈信号中引入力的累积误差信号,利用降阶模型的本身特性从而达到自适应力/位置控制的目的。给出的自适应律是通过跟踪误差信号来调节的。仿真结果证实了本方法的正确性。 展开更多
关键词 自适应控制 机械手
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量测误差对机械手适应控制的影响
6
作者 郭雷 陈翰馥 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1992年第3期358-361,共4页
机械手的动力学方程依赖于广义位置坐标q及其一、二阶导数、广义力矩及未知参数θ_(?)对q及(?)的量测一般带有误差.本文在估计θ的同时给出控制律,使平均跟踪误差和量测误差为同一数量级。
关键词 机械手 适应控制 量测误差
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快速聚类和统计信息优化准则在模糊建模中的应用 被引量:1
7
作者 刘福才 路平立 裴润 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期422-424,432,共4页
给出了一种快速聚类方法,得到采样数据的聚类中心,用高斯隶属函数获得T- S模型的前提隶属度,然后采用正交最小二乘和“客观”的统计信息准则来选择一些重要的模糊规则,简化模糊模型,提高辨识精度和泛化能力,奇异值分解方法得到结论参数... 给出了一种快速聚类方法,得到采样数据的聚类中心,用高斯隶属函数获得T- S模型的前提隶属度,然后采用正交最小二乘和“客观”的统计信息准则来选择一些重要的模糊规则,简化模糊模型,提高辨识精度和泛化能力,奇异值分解方法得到结论参数。最后通过仿真实例验证了此方法的有效性。 展开更多
关键词 模糊建模 优化准则 统计信息 奇异值分解方法 应用 正交最小二乘 聚类方法 聚类中心 采样数据 隶属函数 模糊规则 信息准则 模糊模型 泛化能力 辨识精度 实例验证 隶属度 S模型 仿真
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单体型组装问题计算模型的比较与分析
8
作者 周伟 王建新 +1 位作者 谢民主 陈建二 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2008年第11期166-169,共4页
单体型检测在遗传病基因的定位、药理反应的研究、个体识别等方面有极其广阔的应用前景。单体型组装问题指如何利用个体的基因测序片断数据,根据不同的优化准则确定该个体单体型的计算问题。对MSR,MFR,MEC,WMLF,MEC/GI等单体型组装模型... 单体型检测在遗传病基因的定位、药理反应的研究、个体识别等方面有极其广阔的应用前景。单体型组装问题指如何利用个体的基因测序片断数据,根据不同的优化准则确定该个体单体型的计算问题。对MSR,MFR,MEC,WMLF,MEC/GI等单体型组装模型做了详细的分析比较,得出了如下结论:在没有引入测序误差情况下,上述模型的重构精度基本一致。随着测序误差的增加,MEC/GI模型的容错性最好,重构精度最高;MSR模型受测序误差的影响最大,只适用于测序误差极小的情形。 展开更多
关键词 单核苷酸多态性 基因型 单体型 NP难问题
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双手协调系统的仿真及可变式结构
9
作者 金亿创 孙增圻 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1992年第1期25-31,共7页
本文提出了机械手协调控制的仿真方法.仿真器中由于存在控制模型和仿真模型.仿真器既可用来分析控制器的性能。又可分析传感器及机械手参数误差的效应.仿真器采用可变式结构.即仿真器由一个专家系统 EXPV 和一个表达式计算程序产生器 EX... 本文提出了机械手协调控制的仿真方法.仿真器中由于存在控制模型和仿真模型.仿真器既可用来分析控制器的性能。又可分析传感器及机械手参数误差的效应.仿真器采用可变式结构.即仿真器由一个专家系统 EXPV 和一个表达式计算程序产生器 EXPC 自动生成。它改善了人机界面。扩展了仿真器的适用范围。 展开更多
关键词 仿真 协调控制 专家系统 机械手
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机械手的线性扰动和模型跟随自适应控制方案的仿真研究
10
作者 曾瑶辉 徐缤昌 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1989年第5期7-13,共7页
本文提出了机械手在关节坐标系中的引入积分作用的线性扰动自适应控制和引入重力补偿的模型跟随自适应控制方案.在 PC/XT 机上的仿真结果表明,上述两个控制方案,即使在负载未知时也能使机械手跟随期望轨迹.
关键词 机器人 自适应控制 仿真 机械手
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机械手的分散自适应系统仿真研究
11
作者 李国栋 陈列 《系统仿真学报》 CAS CSCD 1990年第1期14-23,共10页
本文针对机械手的控制开发了一种多微处理机系统.并在该系统中实施了一种“分散自适应控制策略”.对该策略用于机械手控制进行了数字仿真研究.最后在多计算机系统上对该控制策略用于机械手控制进行了半实物验证,进一步证明了多机系统及... 本文针对机械手的控制开发了一种多微处理机系统.并在该系统中实施了一种“分散自适应控制策略”.对该策略用于机械手控制进行了数字仿真研究.最后在多计算机系统上对该控制策略用于机械手控制进行了半实物验证,进一步证明了多机系统及分散自适应控制策略用于机械手控制的有效性. 展开更多
关键词 机械手 自适应控制 系统仿真
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一种带重力补偿的机械手混合模型跟随自适应控制方法
12
作者 古明坤 孙增圻 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1989年第4期7-11,共5页
本文将系统参数辨识引进 MFAC 中,从而突破了常规的 MFAC,提出了混合 MFAC 的新思想。根据这种思想,应用 Popov 超稳定性理论和正实性概念,我们提出了一种带重力补偿的机器人混合 MFAC控制方案,该方案具有适用性广,计算量不大而控制性... 本文将系统参数辨识引进 MFAC 中,从而突破了常规的 MFAC,提出了混合 MFAC 的新思想。根据这种思想,应用 Popov 超稳定性理论和正实性概念,我们提出了一种带重力补偿的机器人混合 MFAC控制方案,该方案具有适用性广,计算量不大而控制性能好的优点。 展开更多
关键词 机械手 自适应控制 参数估计
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An Optimization Criterion for Generalized Marginal Fisher Analysis on Undersampled Problems
13
作者 Wu-Yi Yang Sheng-Xing Liu +1 位作者 Tai-Song Jin Xiao-Mei Xu 《International Journal of Automation and computing》 EI 2011年第2期193-200,共8页
Marginal Fisher analysis (MFA) not only aims to maintain the original relations of neighboring data points of the same class but also wants to keep away neighboring data points of the different classes.MFA can effec... Marginal Fisher analysis (MFA) not only aims to maintain the original relations of neighboring data points of the same class but also wants to keep away neighboring data points of the different classes.MFA can effectively overcome the limitation of linear discriminant analysis (LDA) due to data distribution assumption and available projection directions.However,MFA confronts the undersampled problems.Generalized marginal Fisher analysis (GMFA) based on a new optimization criterion is presented,which is applicable to the undersampled problems.The solutions to the proposed criterion for GMFA are derived,which can be characterized in a closed form.Among the solutions,two specific algorithms,namely,normal MFA (NMFA) and orthogonal MFA (OMFA),are studied,and the methods to implement NMFA and OMFA are proposed.A comparative study on the undersampled problem of face recognition is conducted to evaluate NMFA and OMFA in terms of classification accuracy,which demonstrates the effectiveness of the proposed algorithms. 展开更多
关键词 Linear discriminant analysis (LDA) dimension reduction marginal Fisher analysis (MFA) normal MFA (NMFA) orthogonal MFA (OMFA).
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8031单片机构成的机械手控制器
14
作者 琚春华 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 1992年第8期16-19,共4页
本文介绍一种以6片8031单片机为核心的机械手控制器,每片单片机和控制电路组成机械手一个关节的控制单元。该控制器有通讯接口电路,它能和其它微机构成多级控制系统。
关键词 控制器 机械手 微处理机
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机械手PID反馈控制律的稳定性
15
作者 王惠珍 《系统工程理论与实践》 EI CSCD 北大核心 1991年第5期49-54,共6页
机器人控制目前是控制理论界的一个热门课题之一,人们一直在设法把现代控制理论中的成果用于机器人控制问题。但是,由于机器人操作手的数学模型是十分复杂的一组非线性微分方程,基于线性系统理论的一些现代控制方法不可能在机器人控制... 机器人控制目前是控制理论界的一个热门课题之一,人们一直在设法把现代控制理论中的成果用于机器人控制问题。但是,由于机器人操作手的数学模型是十分复杂的一组非线性微分方程,基于线性系统理论的一些现代控制方法不可能在机器人控制中有效地发挥作用。因此,人们试图应用各种特殊的非线性控制方法,其中包括Freund(1982)提出的非线性解耦方法和Slotine(1983) 展开更多
关键词 机械手 PID控制 反馈控制
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