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连续体机器人显式时间归零动态运动控制
1
作者 刘宜成 程靖 +2 位作者 严文 梁斌 陈章 《电光与控制》 北大核心 2026年第3期32-38,45,共8页
针对柔性材料构成的连续体机器人在轨迹跟踪控制中难以快速收敛的问题,提出了一种基于显式时间的归零动态模型。首先,基于显式时间理论设计了归零动态方程,确保误差监视函数能够在显式时间内快速收敛至零。随后,基于此模型,针对连续体... 针对柔性材料构成的连续体机器人在轨迹跟踪控制中难以快速收敛的问题,提出了一种基于显式时间的归零动态模型。首先,基于显式时间理论设计了归零动态方程,确保误差监视函数能够在显式时间内快速收敛至零。随后,基于此模型,针对连续体机器人建模复杂且难以设计控制器的难题,提出了一种通用的雅可比矩阵状态估计器和逆运动学求解器,构建了适用于连续体机器人显式时间运动控制的收敛方法,并通过数值仿真验证了所提方法的可行性。最后,设计搭建了连续体机器人实验平台并验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 连续体机器人 显式时间 归零动态学 状态估计 逆运动学
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基于深度学习网络和领域知识图谱的机械臂故障智能诊断研究
2
作者 张顺堂 许佳宇 宋海草 《机床与液压》 北大核心 2026年第3期85-94,共10页
针对机械臂故障诊断领域存在的故障原因复杂和诊断过程缺乏解释性问题,提出一种基于深度学习与知识图谱的智能诊断方法。构建基于双向编码器表征法(BERT),并融合双向长短期记忆网络(BiLSTM)、注意力(Attention)机制与条件随机场(CRF)模... 针对机械臂故障诊断领域存在的故障原因复杂和诊断过程缺乏解释性问题,提出一种基于深度学习与知识图谱的智能诊断方法。构建基于双向编码器表征法(BERT),并融合双向长短期记忆网络(BiLSTM)、注意力(Attention)机制与条件随机场(CRF)模块的知识抽取模型,实现故障文本的知识抽取。通过FMECA和FTA将抽取结果进行整合,分析故障模式,形成机械臂故障诊断知识框架,构建领域知识图谱。最后,将领域知识图谱作为图数据库,以BERT模型为问答框架,搭建机械臂故障诊断平台。试验结果表明:改进后模型的F_(1)值提高了9%,能够提升模型识别准确度,同时通过集成领域知识图谱和语言模型,平台能够实现故障原因的追溯与解答,有效辅助维修决策,提高诊断过程解释性,提升先验知识的利用率。 展开更多
关键词 机械臂 故障诊断 深度学习 知识图谱
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基于深度神经网络的机械臂抓取动作控制效果研究
3
作者 苏燕云 《合肥师范学院学报》 2026年第1期113-117,共5页
由于机械臂待抓取目标的大小与形状具有随机性,且对目标标定和跟踪难度较大,导致机械臂抓取难度增大,为此,作者提出一种基于深度神经网络的机械臂抓取控制方法。分析机械臂动力学特征,构建齿轮减速器-弹性扭簧模型,利用Hamilton定理构... 由于机械臂待抓取目标的大小与形状具有随机性,且对目标标定和跟踪难度较大,导致机械臂抓取难度增大,为此,作者提出一种基于深度神经网络的机械臂抓取控制方法。分析机械臂动力学特征,构建齿轮减速器-弹性扭簧模型,利用Hamilton定理构建机械臂刚-柔耦合动力模型;通过K-means聚类方法获取机械臂和目标物体的间距,采用YOLOv2算法实现待抓取物体大小与竖向、横向、平行姿态估计;利用双变量输入单变量输出的模糊控制器优化机械臂活动轨迹。引入正则化特征学习模式,实现智能制造柔性装配线机械臂抓取的控制。实验结果证明,采用作者方法机械臂末端抓取位置与目标的平均距离差为0.22mm,机械臂的物体抓取成功率和误差容限更高,且耗时始终低于9ms,所提方法性能具有明显应用优势。 展开更多
关键词 智能制造 机械臂运动 抓取控制 姿态估计 深度神经网络
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基于模糊逼近自适应控制的机械手运动轨迹纠偏研究
4
作者 陈楠 《数字农业与智能农机》 2026年第2期1-5,共5页
针对机械手实际运动轨迹偏离预期运动轨迹而导致任务执行失败的问题,提出了一种基于模糊逼近自适应控制的机械手运动轨迹纠偏方法。首先建立坐标系计算机械手实际运动轨迹与预期运动轨迹之间的位置偏差;然后在传统模糊控制的基础上引入... 针对机械手实际运动轨迹偏离预期运动轨迹而导致任务执行失败的问题,提出了一种基于模糊逼近自适应控制的机械手运动轨迹纠偏方法。首先建立坐标系计算机械手实际运动轨迹与预期运动轨迹之间的位置偏差;然后在传统模糊控制的基础上引入自适应定律,并构建模糊逼近自适应控制模型,以位置偏差为模型的输入量,计算运动轨迹纠偏量,控制机械手运动不断逼近预期轨迹,并实现对实际运动轨迹实时纠偏。结果表明:模糊逼近自适应控制模型在10个测点的综合坐标误差要小于3种传统方法,尤其在针对六自由度机械手的运动纠偏时优势更加明显。 展开更多
关键词 模糊逼近自适应控制模型 机械手 运动轨迹 偏差计算 纠偏方法
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草莓无损采摘机器人末端执行器结构设计与试验
5
作者 董雅文 李铮 +1 位作者 张宝锋 宋栓军 《机械传动》 北大核心 2026年第2期175-184,共10页
【目的】针对现有草莓采摘末端执行器夹持力控制不佳、易损伤果实或抓取不牢的问题,设计一种同时夹持果实与果梗的无损采摘末端执行器,通过连杆组与扭力弹簧控制最大夹持力,避免采摘过程中果实受损。【方法】首先,建立果实夹持机构的运... 【目的】针对现有草莓采摘末端执行器夹持力控制不佳、易损伤果实或抓取不牢的问题,设计一种同时夹持果实与果梗的无损采摘末端执行器,通过连杆组与扭力弹簧控制最大夹持力,避免采摘过程中果实受损。【方法】首先,建立果实夹持机构的运动轨迹与输出力矩数学模型,设计适配的扭力弹簧参数,借助Adams软件仿真运动轨迹与接触力,利用WorkBench软件的Ls-Dyna模块分析夹持时草莓的应力与变形;其次,建立果梗夹持机构模型,求解稳定夹持与切割果梗所需的力;最后,制作样机并按果梗直径分3组开展采摘试验,对比采摘前、后果实损伤程度。【结果】结果表明,该执行器可夹持直径24~60 mm的草莓,最大接触力为0.80 N、最大应力为57 640 Pa、最大变形为0.677 mm,均在草莓耐受范围内;果梗切割最小驱动力为13.59 N,采摘成功率为95%,满足草莓无损采摘作业要求。 展开更多
关键词 草莓采摘机器人 末端执行器 结构设计 有限元软件 仿真分析
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水下机械手研究进展
6
作者 肖华平 李翰林 刘书海 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期99-116,共18页
从驱动方式的角度综述水下机械手的发展现状,讨论动力学建模、运动控制及自主智能化在水下机械手作业中的关键作用,分析末端执行器从刚性向柔性演化的趋势,总结现有水下机械手在结构设计、动力学模型、自主智能控制等方面存在的问题.动... 从驱动方式的角度综述水下机械手的发展现状,讨论动力学建模、运动控制及自主智能化在水下机械手作业中的关键作用,分析末端执行器从刚性向柔性演化的趋势,总结现有水下机械手在结构设计、动力学模型、自主智能控制等方面存在的问题.动力学建模、运动控制及自主智能技术作为实现水下机械手作业的关键技术,旨在应对作业环境的复杂性和不确定性.具有自主作业与精确运动控制能力的智能水下机械手在现代海洋工程、深海探索以及海洋资源开发中展现出广阔的应用前景. 展开更多
关键词 水下机械手 驱动方式 动力学模型 运动控制 自主智能化 末端执行器
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求解时变线性方程的噪声抑制零化神经网络
7
作者 李春泉 严达萱 +4 位作者 李定钰 单思淇 汪芊芊 赖青梧 李志农 《振动.测试与诊断》 北大核心 2026年第1期1-9,212,共10页
时变线性方程的快速求解在工程计算和机器人控制中具有重要意义,但现有零化神经网络通常面临收敛速度慢和对噪声敏感的问题。对此,提出了一种具有噪声抑制能力的预定义时间收敛的零化神经网络(predefined-time convergent noise-suppres... 时变线性方程的快速求解在工程计算和机器人控制中具有重要意义,但现有零化神经网络通常面临收敛速度慢和对噪声敏感的问题。对此,提出了一种具有噪声抑制能力的预定义时间收敛的零化神经网络(predefined-time convergent noise-suppressing zeroing neural network,简称PTC-NS-ZNN)模型。首先,设计了一种基于模糊逻辑的参数调节机制,使激活函数可随误差变化自适应调整非线性增益,从而增强系统的瞬态性能并提高稳态精度;其次,从理论上分析了所提模型的稳定性、预定义时间收敛性及抗噪性能,证明了其在给定时间上界内可实现全局收敛,并具备有界噪声抑制能力;然后,在无噪声及多种经典噪声干扰环境下进行了数值仿真对比实验,发现相较于现有模型,PTC-NS-ZNN模型具有更快的收敛速度和更强的抗干扰能力;最后,将所提出模型应用于双机械臂轨迹规划,实验结果验证了其在不同环境下的高精度与实用性。研究结果表明,PTC-NS-ZNN模型在数值仿真和物理实验中均展现出显著优势,具有良好的工程应用潜力。 展开更多
关键词 零化神经网络 时变线性方程 预定义时间收敛 鲁棒性
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高速平面机械臂柔性末端残余振动主动控制方法
8
作者 李华 蒋勉 +2 位作者 谢凌波 何宽芳 徐震 《噪声与振动控制》 北大核心 2026年第1期68-75,共8页
高速运行的机械臂会对其机械结构产生强烈冲击,尤其加速度与减速度的突变导致在其柔性末端产生较大的残余振动,从而影响机械臂的运动和定位精度。为有效抑制平面机械臂柔性末端残余振动,避免控制系统高度依赖机械臂精确模态参数,主要研... 高速运行的机械臂会对其机械结构产生强烈冲击,尤其加速度与减速度的突变导致在其柔性末端产生较大的残余振动,从而影响机械臂的运动和定位精度。为有效抑制平面机械臂柔性末端残余振动,避免控制系统高度依赖机械臂精确模态参数,主要研究高速平面机械臂柔性末端残余振动主动控制方法。首先对平面机械臂进行有限元分析获取振型和频率,其次建立平面机械臂运动学模型并对运动轨迹进行开环平滑速度规划,最后以加速度为反馈信号实现闭环残余振动控制。考虑由滤波、加速度-位移相位差及传输等因素引起的残余振动加速度信号相位滞后,进一步采用相移技术,通过加速度相移补偿和模糊反馈控制,进行残余振动控制研究与实验验证。实验结果表明,开环速度规划算法使速度具有良好的平滑性,对残余振动有一定抑制能力;闭环加速度反馈控制算法采用合适超前时间和模糊反馈增益,能达到更好的高速机械臂残余振动控制效果。 展开更多
关键词 振动与波 高速平面机械臂 残余振动 速度规划 加速度反馈 模糊反馈控制
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变负载柔性机械臂最优拉丁网络鲁棒控制
9
作者 张凯 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第2期271-275,共5页
为了提高柔性机械臂在扰动和变负载工况下的控制精度,设计了基于最优拉丁Widrow-Hoff神经网络和非线性观测器的自适应学习鲁棒控制器。使用模态分解法和拉格朗日法建立了柔性机械臂动力学状态方程;设计了自适应学习控制器整体方案;为了... 为了提高柔性机械臂在扰动和变负载工况下的控制精度,设计了基于最优拉丁Widrow-Hoff神经网络和非线性观测器的自适应学习鲁棒控制器。使用模态分解法和拉格朗日法建立了柔性机械臂动力学状态方程;设计了自适应学习控制器整体方案;为了解决神经网络参数训练局部极值问题,提出了最优拉丁Widrow-Hoff网络学习法,并基于该方法对系统非线性进行估计;同时引入非线性状态观测器,对系统存在的集总干扰进行实时观测与动态补偿,显著增强了控制器的鲁棒性能。在扰动工况下对柔性机械臂控制效果进行仿真验证,自适应学习鲁棒控制器的抗扰动能力强于神经网络控制器和状态反馈控制器;在变负载工况下,自适应学习控制器在不同负载下的跟踪误差最小,且变负载对自适应学习控制器影响最小;在扰动和变负载工况下进行试验验证,这里控制方法的跟踪误差远小于文献[11]的ILQR最优控制,说明自适应学习控制器的跟踪性能更好、鲁棒性更强。 展开更多
关键词 柔性机械臂 自适应学习控制 最优拉丁Widrow-Hoff网络 非线性观测器 鲁棒性 抗扰动
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基于模糊前馈控制的关节型机器人振动抑制算法
10
作者 甘亚辉 徐升 +2 位作者 韩早 李昂 徐杰威 《中山大学学报(自然科学版)(中英文)》 北大核心 2026年第1期43-51,共9页
提出了一种基于前馈补偿与模糊控制的混合控制策略。该方法基于精确动力学模型进行前馈控制,同时引入模糊逻辑以提升控制器的性能。首先,对机器人运行中产生振动的主要因素进行分析,并选定ISO9283标准中的估计准确度作为性能评估指标,... 提出了一种基于前馈补偿与模糊控制的混合控制策略。该方法基于精确动力学模型进行前馈控制,同时引入模糊逻辑以提升控制器的性能。首先,对机器人运行中产生振动的主要因素进行分析,并选定ISO9283标准中的估计准确度作为性能评估指标,用于量化轨迹跟踪误差与振动抑制的效果。文中将提出的模糊前馈控制算法与传统PD控制、结合前馈补偿的PD控制进行了对比。仿真结果表明,该方法在轨迹跟踪精度和振动抑制效果方面均表现出显著提升,验证了方法的有效性与优越性。 展开更多
关键词 关节型机器人 动力学模型 前馈控制 模糊控制 振动抑制
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四足机器人目标检测与抓取实验系统设计
11
作者 徐哲壮 兰茜 +3 位作者 张力涛 黄平 张正扬 柯津 《实验室研究与探索》 北大核心 2026年第1期1-7,共7页
为响应“新工科”建设要求,提升高校工科学生的创新思维与工程实践能力,面向工业典型场景设计并实现一套集成目标检测与自主抓取功能的四足机器人实验系统。系统采用基于限幅灰度世界算法的目标检测算法,确保在不同光照环境下准确获取... 为响应“新工科”建设要求,提升高校工科学生的创新思维与工程实践能力,面向工业典型场景设计并实现一套集成目标检测与自主抓取功能的四足机器人实验系统。系统采用基于限幅灰度世界算法的目标检测算法,确保在不同光照环境下准确获取目标物体信息,结合ArUco码与PID控制器,使四足机器人准确移动至抓取位置。通过机械臂的逆运动学求解获得准确抓取位姿,执行目标物体的抓取和投掷操作。实验结果表明,该系统具备较高的实时性和稳定性,能满足工业现场典型作业场景中目标检测与抓取需求,对高校工程教育和学生实践能力培养具有参考价值。 展开更多
关键词 四足机器人 六自由度机械臂 目标检测 目标抓取
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自驱动关节臂坐标测量机双关节模组误差分析与建模
12
作者 杨洪涛 李天增 +3 位作者 沈梅 柯源 梁志平 王龙 《煤矿机械》 2026年第1期88-93,共6页
双关节模组是由2个单关节模组进行集成改进得到的,其误差相互耦合并具有相关性。现有的关节模组误差模型无法直接应用于双关节模组的误差建模。因此,根据设计的双关节模组的结构组成和工作原理,并结合实际工况建立了双关节模组测量模型... 双关节模组是由2个单关节模组进行集成改进得到的,其误差相互耦合并具有相关性。现有的关节模组误差模型无法直接应用于双关节模组的误差建模。因此,根据设计的双关节模组的结构组成和工作原理,并结合实际工况建立了双关节模组测量模型。分析双关节模组的动静态误差来源及误差之间相关性影响,建立双关节模组等效杆长误差模型、转角误差模型和相关性误差模型,分别对等效杆长误差、相关性误差进行理论计算与静态仿真。理论与仿真对比结果表明,双关节模组等效杆长误差为0.88%,最大相关弯曲误差和最大相关扭转误差分别相差0.86%和2.9%。搭建了双关节模组转角误差标定实验平台,实验结果表明,转角误差的仿真与实验结果均呈周期性变化趋势,实验误差范围为[43.29″,91.86″],为后续误差补偿提供了理论依据。 展开更多
关键词 双关节模组 误差源分析 等效杆长误差 综合转角误差 相关性误差
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基于NDOB的关节机器人时变阻尼PBC与优化符号函数SMC协同控制
13
作者 郎需龙 于海生 +1 位作者 杨庆 郭庆锟 《现代制造工程》 北大核心 2026年第1期48-58,共11页
针对永磁同步电机驱动的关节机器人轨迹跟踪控制中响应速度和准确性无法兼顾的问题,提出了一种基于扰动观测器的能量变换与信号处理相结合的协同控制策略。首先,能量变换控制器采用时变阻尼无源性控制的方法,通过引入时变阻尼注入策略... 针对永磁同步电机驱动的关节机器人轨迹跟踪控制中响应速度和准确性无法兼顾的问题,提出了一种基于扰动观测器的能量变换与信号处理相结合的协同控制策略。首先,能量变换控制器采用时变阻尼无源性控制的方法,通过引入时变阻尼注入策略来改善系统存在的高频振荡,以提高系统的稳态控制精度。其次,信号处理控制器采用全局快速终端滑模控制的方法,以提高系统的动态跟踪速度。优化符号函数能有效地降低系统的高频振荡。在此基础上,通过对高斯函数、双曲正切函数、反正切函数和复合分式函数进行综合对比分析,选择高斯函数作为协同函数,并将其应用到协同控制策略中。最后,采用非线性扰动观测器估计系统的集总扰动并用于补偿控制,以提高系统的抗干扰能力。实验对比结果表明,时变阻尼无源性控制能有效降低系统的稳态误差,基于优化符号函数的全局快速终端滑模控制能实现系统的快速响应,协同控制策略能够在降低稳态误差和高频振荡的同时保证关节位置的动态快速跟踪,并且具有良好的抗干扰性和鲁棒性。 展开更多
关键词 关节机器人 无源性控制 时变阻尼注入 协同控制 滑模控制
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6自由度机械臂建模与运动学仿真
14
作者 陈思羽 刘凤丽 郝永平 《机械工程师》 2026年第2期20-22,共3页
为了实现对微小物件的精准处理、组装和加工,设计一款6自由度机械臂,采用联合仿真方法,对6自由度机械臂进行三维建模、运动学仿真和运动规划。首先,利用SolidWorks对机器人进行三维建模,然后将该模型输入到ADAMS中,实现对机械臂的仿真... 为了实现对微小物件的精准处理、组装和加工,设计一款6自由度机械臂,采用联合仿真方法,对6自由度机械臂进行三维建模、运动学仿真和运动规划。首先,利用SolidWorks对机器人进行三维建模,然后将该模型输入到ADAMS中,实现对机械臂的仿真。其次,采用MATLAB与ADAMS对机械臂进行联合仿真,获得了机器人的关节转角、速度和关节加速度等运动特征。通过对该机械臂进行仿真发现,该机械臂具有较好的结构和较好的运动学性能。 展开更多
关键词 机械臂 运动学仿真 联合仿真
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面向复杂轨迹的激光飞行焊接补偿算法设计
15
作者 郑天江 林森 张文龙 《自动化与信息工程》 2026年第1期54-66,共13页
针对激光飞行焊接过程中,因焊接机器人连续运动而引起的激光振镜扫描轨迹形变问题,提出一种面向复杂轨迹的激光飞行焊接补偿算法。通过分析焊接机器人的位姿插补算法与连续路径平滑过渡算法,生成平滑连续的焊接机器人运动轨迹;通过分析... 针对激光飞行焊接过程中,因焊接机器人连续运动而引起的激光振镜扫描轨迹形变问题,提出一种面向复杂轨迹的激光飞行焊接补偿算法。通过分析焊接机器人的位姿插补算法与连续路径平滑过渡算法,生成平滑连续的焊接机器人运动轨迹;通过分析激光振镜摆动焊接轨迹的数学模型,将焊接机器人末端的动态位移变化量补偿至激光振镜的扫描轨迹中。通过实验验证,该激光飞行焊接补偿算法能够有效修正激光振镜的扫描轨迹,提升焊接精度。 展开更多
关键词 激光飞行焊接 轨迹补偿 焊接机器人 激光振镜 扫描轨迹
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基于DE-ABC算法的八自由度凿岩机械臂轨迹规划
16
作者 董克俭 高腾 李旭阳 《制造业自动化》 2026年第1期155-163,共9页
针对台车隧道凿岩作业情况中钻臂到达目标炮孔运行时间过长的问题,通过差分进化-人工蜂群(DE-ABC)算法优化轨迹曲线,增强机械臂运动稳定性,减少运动时间,提高作业效率。首先建立八自由度机械臂运动模型,通过自由度分解的方式计算目标点... 针对台车隧道凿岩作业情况中钻臂到达目标炮孔运行时间过长的问题,通过差分进化-人工蜂群(DE-ABC)算法优化轨迹曲线,增强机械臂运动稳定性,减少运动时间,提高作业效率。首先建立八自由度机械臂运动模型,通过自由度分解的方式计算目标点从笛卡尔空间到关节空间的逆解,在关节空间中利用“五次-五次-五次”三段多项式曲线对所求逆解进行轨迹规划,以轨迹运动时间和运动稳定性为优化目标,利用柯西扰动操作的DE-ABC算法对轨迹曲线进行优化,DE-ABC算法与传统人工蜂群(MABC)算法进行对比,结果表明DE-ABC算法改善了MABC算法易陷入局部最优的问题,适应度更好。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹规划 DE-ABC算法 柯西扰动
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基于改进APF-RRT的采摘机械臂运动路径规划 被引量：1
17
作者 贾通 潘星宇 +3 位作者 钱振东 路红 李佩娟 张文 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期173-182,共10页
在农业自动化快速发展的背景下,机械臂作为果园智能采摘作业的核心设备,其路径规划能力直接影响作业效率。然而果园环境复杂,传统人工势场法(APF)、快速随机搜索树(RRT)等路径规划算法在避障能力与运动平滑等方面仍存在一定不足,难以满... 在农业自动化快速发展的背景下,机械臂作为果园智能采摘作业的核心设备,其路径规划能力直接影响作业效率。然而果园环境复杂,传统人工势场法(APF)、快速随机搜索树(RRT)等路径规划算法在避障能力与运动平滑等方面仍存在一定不足,难以满足高效、安全的采摘需求。针对上述问题,提出了一种基于改进APF-RRT的路径规划算法。通过人工势场引导目标采样方向,增强路径趋近性,并引入非线性斥力场模型平滑势能分布,缓解斥力突变导致的局部震荡;同时,设计了基于最小障碍距离的动态步长策略,自适应调整采样粒度,以兼顾搜索效率和避障精度;通过障碍可行性检测方法去除冗余节点,结合三次B样条曲线实现路径平滑处理,提升路径连续性与执行稳定性。试验表明:在二维空间环境下,改进APF-RRT算法较RRT与APF-RRT算法分别缩短耗时78.75%、58.99%,路径长度减少16.88%、5.93%;在三维空间环境下,耗时缩短88.85%、65.20%,路径长度减少19.60%、5.61%;在机械臂仿真环境中,改进算法生成的路径更加平滑,转折点数量减少。研究结果验证了改进APF-RRT算法在复杂果园下具备良好的全局搜索与避障能力,以及较好的有效性与稳定性。 展开更多
关键词 采摘机械臂 路径规划 人工势场法 快速随机搜索树 改进APF-RRT算法 避障
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基于改进滑模控制算法的机械臂轨迹跟踪控制
18
作者 彭豪 张为民 《机械制造》 2026年第1期34-40,共7页
针对机械臂在轨迹跟踪控制中存在模型不确定性、外部干扰、关节耦合问题,提出基于改进滑模控制算法的机械臂轨迹跟踪控制方法。建立机械臂动力学模型,设计积分终端滑模面,相较传统滑模面,可以更好地消除稳态误差,提高算法鲁棒性,并使机... 针对机械臂在轨迹跟踪控制中存在模型不确定性、外部干扰、关节耦合问题,提出基于改进滑模控制算法的机械臂轨迹跟踪控制方法。建立机械臂动力学模型,设计积分终端滑模面,相较传统滑模面,可以更好地消除稳态误差,提高算法鲁棒性,并使机械臂的力矩平衡性得到较大提升。采用自适应边界层厚度调整技术,误差较大时增大边界层厚度来减少抖动,误差较小时减小边界层厚度来提高跟踪精度,由此提高算法的跟踪性能。采用多参数自适应机制,不同参数负责不同的运动频段,形成完整的频率覆盖策略,应对不同频段的扰动,提高算法的计算效率。仿真试验结果表明,与传统滑模控制算法相比,所提出的改进滑模控制算法不仅能够有效抑制抖振,而且可以在轨迹跟踪精度、抗干扰能力、动态响应速度方面表现出更优越的性能。 展开更多
关键词 滑模控制 机械臂 轨迹 跟踪
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基于视觉引导的机械臂控制算法设计
19
作者 马振波 周波 《工业控制计算机》 2026年第2期75-76,79,共3页
在机械臂与视觉融合领域,快速且稳健的目标检测与识别对机械臂控制至关重要。结合双目摄像头图像处理技术与机械臂控制技术,旨在构建一个高效的人机交互系统。首先,通过手眼标定获取了相机坐标系与机械臂基坐标系之间的转换关系。随后,... 在机械臂与视觉融合领域,快速且稳健的目标检测与识别对机械臂控制至关重要。结合双目摄像头图像处理技术与机械臂控制技术,旨在构建一个高效的人机交互系统。首先,通过手眼标定获取了相机坐标系与机械臂基坐标系之间的转换关系。随后,采用SSD神经网络并融合多尺度特征技术,实现了高效的手势识别与手部关键点检测,显著提高了检测精度与处理速度。最后,利用串口通信将手势识别信息传递给机械臂控制系统,从而实现精确的机械臂运动控制。实验结果表明,该方法相较于传统的手势识别技术在性能上具有明显优势,为机械臂在视觉引导下执行抓取任务提供了技术支持。 展开更多
关键词 手势识别 双目相机 机械臂控制 神经网络
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基于足底压力信号控制的仿生机械手系统设计
20
作者 梁永宁 陈博源 +1 位作者 申子琦 李宏恩 《山西电子技术》 2026年第1期34-36,42,共4页
针对国内外对仿生机械手的研究以肌电信号控制为主,且结构复杂的问题,设计了一款基于足底压力信号控制的仿生机械手系统。采用由5只压阻式传感器组成的鞋垫来获取压力信号,通过转换电路,将电阻信号转换为电压信号,并进行A/D转换,使用无... 针对国内外对仿生机械手的研究以肌电信号控制为主,且结构复杂的问题,设计了一款基于足底压力信号控制的仿生机械手系统。采用由5只压阻式传感器组成的鞋垫来获取压力信号,通过转换电路,将电阻信号转换为电压信号,并进行A/D转换,使用无线模块对数据进行收发,控制机械手实现抓、握等基本动作。实验结果表明:系统可以实现足底信号控制机械手操作,具有一定的创新意义和实用价值。 展开更多
关键词 信号控制 仿生机械手 足底压力传感器
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