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机器人工作空间分析的蒙特卡洛方法
被引量：
11
1
作者
徐卫良
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
1990年第1期1-8,共8页
利用蒙特卡洛技术随机抽样关节变量,由计算机直接生成并显示机器人手部参考点的样本图象,并将此图象硬拷贝至打印机输出,即可获得机器人工作空间(包括边界面、子空间曲面等)。文中给出了若干实例,以说明此方法的简便直观性.
关键词
机器人
工作空间
蒙特卡洛方法
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职称材料
倒立摆的移动控制
被引量：
3
2
作者
林红
夏淳
《苏州大学学报（自然科学版）》
CAS
2000年第4期53-56,共4页
构造了带自由摆的倒立摆 ,利用现代控制论的方法 ,使倒立摆在保持直立的状态下能够向任意位置移动 。
关键词
倒立摆
自由摆
锯齿波
移动控制
平衡控制
机器人
步行机理
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职称材料
机器人控制中的一个问题
3
作者
王惠珍
《系统工程理论与实践》
EI
CSCD
北大核心
1989年第6期35-39,共5页
机器人控制是当前控制理论工作者最感兴趣的课题之一。从一开始,人们就试图把现代控制理论中的一些方法,如适应控制、鲁棒控制、极点配置与镇定、二次型控制、参数辨识等等应用于机器人控制,这几年提出的各种非线性控制方法也都用上了。...
机器人控制是当前控制理论工作者最感兴趣的课题之一。从一开始,人们就试图把现代控制理论中的一些方法,如适应控制、鲁棒控制、极点配置与镇定、二次型控制、参数辨识等等应用于机器人控制,这几年提出的各种非线性控制方法也都用上了。Luo和Saridis在[4]中成功地应用最优控制理论于机器人控制,指出在特定的二次型指标下,早前在机器人控制中人们提出的预计算力矩控制、运动加速度解出控制和端点PID控制等都是最优控制的特例。本文中我们将讨论末时刻状态在零约束条件下的这种二次型最优控制,指出它可以看作正常二次型最优控制问题的某种意义下的极限。为了从数学上严格说明这个问题,我们先讨论一般形式的末时刻状态受限制的二次型最优控制问题。
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关键词
机器人控制
最优控制
机器人
原文传递
题名
机器人工作空间分析的蒙特卡洛方法
被引量：
11
1
作者
徐卫良
机构
东南大学机械工程系
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
1990年第1期1-8,共8页
文摘
利用蒙特卡洛技术随机抽样关节变量,由计算机直接生成并显示机器人手部参考点的样本图象,并将此图象硬拷贝至打印机输出,即可获得机器人工作空间(包括边界面、子空间曲面等)。文中给出了若干实例,以说明此方法的简便直观性.
关键词
机器人
工作空间
蒙特卡洛方法
Keywords
robots
Monte Carlo method/workspace
分类号
TP240.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
倒立摆的移动控制
被引量：
3
2
作者
林红
夏淳
机构
苏州大学工学院通信与电子工程系
出处
《苏州大学学报（自然科学版）》
CAS
2000年第4期53-56,共4页
文摘
构造了带自由摆的倒立摆 ,利用现代控制论的方法 ,使倒立摆在保持直立的状态下能够向任意位置移动 。
关键词
倒立摆
自由摆
锯齿波
移动控制
平衡控制
机器人
步行机理
Keywords
inverted pendulum
free pendulum
saw-tooth wave
分类号
TP271.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP240.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机器人控制中的一个问题
3
作者
王惠珍
机构
中国科学院计算中心
出处
《系统工程理论与实践》
EI
CSCD
北大核心
1989年第6期35-39,共5页
文摘
机器人控制是当前控制理论工作者最感兴趣的课题之一。从一开始,人们就试图把现代控制理论中的一些方法,如适应控制、鲁棒控制、极点配置与镇定、二次型控制、参数辨识等等应用于机器人控制,这几年提出的各种非线性控制方法也都用上了。Luo和Saridis在[4]中成功地应用最优控制理论于机器人控制,指出在特定的二次型指标下,早前在机器人控制中人们提出的预计算力矩控制、运动加速度解出控制和端点PID控制等都是最优控制的特例。本文中我们将讨论末时刻状态在零约束条件下的这种二次型最优控制,指出它可以看作正常二次型最优控制问题的某种意义下的极限。为了从数学上严格说明这个问题,我们先讨论一般形式的末时刻状态受限制的二次型最优控制问题。
关键词
机器人控制
最优控制
机器人
分类号
TP240.27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人工作空间分析的蒙特卡洛方法
徐卫良
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
1990
11
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职称材料
2
倒立摆的移动控制
林红
夏淳
《苏州大学学报（自然科学版）》
CAS
2000
3
在线阅读
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职称材料
3
机器人控制中的一个问题
王惠珍
《系统工程理论与实践》
EI
CSCD
北大核心
1989
0
原文传递
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