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四轮独立驱动电动汽车路径规划与跟踪控制研究
1
作者 黄剑龙 王旭东 +1 位作者 高银 刘瀚蔚 《机械科学与技术》 北大核心 2026年第1期173-182,共10页
针对四轮独立驱动电动汽车的实时路径规划与稳定性跟踪控制问题,基于改进的快速随机搜索树(RRT)路径规划算法与前馈/模糊比例积分微分(FPID)控制算法,提出了一种独立电驱汽车路径规划与跟踪控制的系统框架。首先,采用目标导航优化、加... 针对四轮独立驱动电动汽车的实时路径规划与稳定性跟踪控制问题,基于改进的快速随机搜索树(RRT)路径规划算法与前馈/模糊比例积分微分(FPID)控制算法,提出了一种独立电驱汽车路径规划与跟踪控制的系统框架。首先,采用目标导航优化、加速优化采样及路径平滑处理等策略对传统的RRT算法进行改进,保证所规划的路径满足汽车运动学约束、无碰撞,且曲率连续;其次,在传统动力学的基础上,结合模糊控制理论与前馈控制机理,设计了一种横纵向协同控制器来跟踪所规划的参考路径,并设计跟踪稳定性评价指标;最后,进行联合仿真与实车试验,实现所设控制器对期望路径的稳定跟踪。通过不同工况的实验结果表明,该控制器在中低速下具有良好的跟踪控制效果及稳定性。 展开更多
关键词 路径规划 改进的RRT算法 跟踪控制 模糊PID 稳定性
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基于多智能体的空间移动目标协同监视资源调度方法
2
作者 曹顺怡 何磊 刘晓路 《宇航学报》 北大核心 2026年第2期495-506,共12页
针对空间移动目标协同监视中面临的目标运动不确定性问题,提出了一种用于地基雷达和空间卫星协同监视调度的集中-分布式多智能体分层决策框架。首先,设计基于最早开始时间、基于最佳跟踪效果两种最优方案选择策略用于两类监视平台之间... 针对空间移动目标协同监视中面临的目标运动不确定性问题,提出了一种用于地基雷达和空间卫星协同监视调度的集中-分布式多智能体分层决策框架。首先,设计基于最早开始时间、基于最佳跟踪效果两种最优方案选择策略用于两类监视平台之间的监视任务分配。然后,设计动态优先级策略,将目标重要度和轨迹误差作为指标来确定目标的规划顺序。同时,基于目标与卫星的相对位置,设计一种全球卫星分组策略以降低卫星间的通信负担。最后,基于JADE平台开发仿真系统。经仿真分析可知,所提方法可有效应对不确定场景下的星地资源协同调度挑战,实时完成星地资源调度,并将卫星间通信量降低了20%至40%。在密集场景与随机场景的对比测试中,基于最早开始时间策略相较于现有综合权重时间策略,其综合收益提升了1%至5%。 展开更多
关键词 星地协同调度 空间移动目标跟踪 动态优先级 多智能体技术
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基于微分博弈决策与预定时间编队执行的分层围捕控制
3
作者 吉家昕 郭梦瑶 +1 位作者 邸昕鹏 许璟 《上海航天(中英文)》 2026年第1期137-148,共12页
针对空间非合作目标协同围捕任务,传统控制方法因博弈决策与编队执行相割裂,难以满足其强对抗、高动态下的实时响应与稳定包围需求。为此,提出一种基于微分博弈与预定时间控制的分层架构。该架构在上层构建目标-攻击者-防御者(TAD)博弈... 针对空间非合作目标协同围捕任务,传统控制方法因博弈决策与编队执行相割裂,难以满足其强对抗、高动态下的实时响应与稳定包围需求。为此,提出一种基于微分博弈与预定时间控制的分层架构。该架构在上层构建目标-攻击者-防御者(TAD)博弈模型,通过在线求解纳什均衡以生成集群主卫星的最优包围轨迹;在下层则设计一种分布式的预定时间编队控制器,确保集群在预定时间内自主地实现编队构型建立、切换和保持。仿真结果表明:所提方法实现了上层博弈决策与下层编队控制的紧密协同,能够驱动卫星集群在预定时间内完成对目标的快速接近与稳定包围。 展开更多
关键词 卫星集群 协同围捕 微分博弈 编队构型 预定时间编队
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高海拔居住微压舱的压力控制系统研究
4
作者 周浩 卢剑锋 +1 位作者 周继云 黄海松 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第1期123-127,131,共6页
为了提升高海拔居住微压舱中压力上升和下降的控制效果,起初对此居住舱的压力系统进行数学模型的建立。然后利用模糊理论结合PID控制策略设计了模糊PID控制器,并利用Simulink进行PID与模糊PID的压力控制仿真分析。仿真表明:模糊PID控制... 为了提升高海拔居住微压舱中压力上升和下降的控制效果,起初对此居住舱的压力系统进行数学模型的建立。然后利用模糊理论结合PID控制策略设计了模糊PID控制器,并利用Simulink进行PID与模糊PID的压力控制仿真分析。仿真表明:模糊PID控制弥补了传统PID压力控制系统的时效和稳定性。最后通过实验表明,高海拔居住微压舱的加减压过程验证了这里构建的数学模型的准确性,并且证明了模糊PID控制算法对居住舱压力升降的准确性,稳定性,时效性。模糊PID控制算法运用在该高海拔居住微压舱的控制系统中是十分有必要的。 展开更多
关键词 高海拔居住微压舱 传统PID 模糊PID控制 SIMULINK仿真
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基于频域积分时域基线校正算法的地震加速度波形再现
5
作者 郭迎庆 刘少帅 +3 位作者 朱文 徐赵东 景兴建 张汉奇 《林业工程学报》 北大核心 2025年第5期154-161,共8页
加速度信号在积分过程中初始速度和位移信号未知导致积分得到的位移信号存在严重的漂移现象。针对上述问题,本研究提出一种频域积分时域基线校正算法。首先对加速度信号进行滤波处理,消除频段外的噪声;然后在频域内对加速度信号进行积... 加速度信号在积分过程中初始速度和位移信号未知导致积分得到的位移信号存在严重的漂移现象。针对上述问题,本研究提出一种频域积分时域基线校正算法。首先对加速度信号进行滤波处理,消除频段外的噪声;然后在频域内对加速度信号进行积分和基线校正得到速度信号,接着对得到的速度信号进行相同的处理得到位移信号,其中两次基线校正主要实现信号未知的初始值引起的漂移。研究结果表明,与时频混合积分算法相比,采用频域积分时域基线校正算法得到的位移绝对误差和峰值误差分别减小了0.020和0.232,其性能提升率分别为3.06%和61.5%。在振动台地震波复现试验中,采用频域积分时域基线校正算法得到的最大加速度峰值误差比时频混合积分算法的减小39.95 gal,最大峰值误差率降低了18.16%,证明了频域积分时域基线校正算法在提高振动台波形复现精度方面具有较高的实用价值和现实意义。 展开更多
关键词 地震模拟振动台 波形复现 频域积分算法 基线校正算法
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基于波浪能发电的海洋浮标的供能控制系统设计
6
作者 程鹏 郭雯飞 +2 位作者 张洪恩 张洪泉 穆胡罗夫·伊万诺维奇 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第S1期1-7,共7页
在海洋中有很多海上用电设备无法实现长期自主供电,而波浪能作为一种可再生能源分布广泛,开发利用海洋波浪能为海上设备供电前景广阔。为此设计了一种基于波浪能发电且专门为海上用电设备供电的控制系统,将其安装于海洋浮标等海上用电... 在海洋中有很多海上用电设备无法实现长期自主供电,而波浪能作为一种可再生能源分布广泛,开发利用海洋波浪能为海上设备供电前景广阔。为此设计了一种基于波浪能发电且专门为海上用电设备供电的控制系统,将其安装于海洋浮标等海上用电设备上可以实现用电设备的能量自供给而无需频繁地回岸更换电池。为应对海洋波浪能发电的不稳定性,采用两路独立DC-DC供电电路作为锂电池的充电方式保证供电的稳定可靠性。为实现充放电的逻辑控制,采用无迹卡尔曼滤波(UKF)的方式对锂电池剩余电量(SOC)进行准确估算,最终实现两组锂电池一充一放的逻辑功能,实现海洋浮标的能量自供给。 展开更多
关键词 波浪能 海洋浮标 DC-DC 充放电控制 锂电池剩余电量估算
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机电复合传动系统瞬态振动自动化控制技术
7
作者 董传翠 孔锐言 苏小礼 《自动化技术与应用》 2026年第1期185-188,共4页
由于机电复合传动系统的复杂性以及时变性,对其进行瞬态振动控制的精度受限,故提出机电复合传动系统瞬态振动自动化控制技术。针对机电复合传动系统进行非线性动力学建模,构建振动频率特征方程。将控制器的控制目标设为传动系统的振动... 由于机电复合传动系统的复杂性以及时变性,对其进行瞬态振动控制的精度受限,故提出机电复合传动系统瞬态振动自动化控制技术。针对机电复合传动系统进行非线性动力学建模,构建振动频率特征方程。将控制器的控制目标设为传动系统的振动频率调整量,将输入值设为电机转子的位移偏差以及变化率,设计模糊控制器结构。对传动系统电机转子位移数据进行平滑处理,将控制器的输出值作为机电复合传动系统的瞬态振动控制值,实现对系统振动情况进行调整控制。测试结果表明,应用所提方法后,系统瞬态振动频率明显降低,控制精度较为理想。 展开更多
关键词 机电复合传动系统 瞬态振动 自动化控制 模糊PID控制 模糊规则 非线性动力学建模
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基于改进ResNet50的岩心图像分类研究 被引量：5
8
作者 刘艳如 吴晓红 +2 位作者 何小海 罗彬彬 滕奇志 《智能计算机与应用》 2025年第2期10-16,共7页
岩心岩性是反映地质条件的重要指标,传统的岩性鉴定通常依赖于人工目视检查,既费时又对专业水平要求高。近年来,卷积神经网络技术的迅速进步,为岩心图像的自动化预测开辟了一条新的途径。本文提出了一种基于改进的ResNet50网络结构的岩... 岩心岩性是反映地质条件的重要指标,传统的岩性鉴定通常依赖于人工目视检查,既费时又对专业水平要求高。近年来,卷积神经网络技术的迅速进步,为岩心图像的自动化预测开辟了一条新的途径。本文提出了一种基于改进的ResNet50网络结构的岩心图像分类算法,通过引入ECA(Efficient Channel Attention)注意力机制和PSA (Pyramid Scene Attention)注意力机制,改善了网络对岩心图像丰富地质信息的提取和理解能力,对提高岩性分类的准确性和客观性起到了重要作用;引入可变形卷积(DCNv2),使模型能够自动适应图像特征不规则性和形状变化,显著提升了对岩心结构复杂性的识别能力;使用迁移学习方法,提高了模型的泛化能力和训练效率。实验结果表明,改进的ResNet50网络模型在岩心图像分类任务上表现优异,相较于其他主流卷积网络,平均准确率明显提升,较基线网络ResNet50提高了2.33%的准确率,也有效地提高了对复杂岩心结构的识别精度与鲁棒性。 展开更多
关键词 注意力机制 岩心图像 图像分类 ResNet50 可变形卷积
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顾及Vis-NIR光谱指数时序统计特征的红层荒漠化场景分类 被引量：1
9
作者 陈震 谢相建 +1 位作者 陈竹安 谭皓 《农业工程学报》 北大核心 2025年第9期165-174,共10页
荒漠化调查是区域土地修复、植被恢复与水土保持等农业整治工程的基础工作。而在东南丘陵区红层荒漠化的多光谱遥感监测中,仅依靠单一时相影像有限的光谱特征,难以表征和区分红层区复杂地表覆盖类型。针对该问题,该研究以湘赣北部交界... 荒漠化调查是区域土地修复、植被恢复与水土保持等农业整治工程的基础工作。而在东南丘陵区红层荒漠化的多光谱遥感监测中,仅依靠单一时相影像有限的光谱特征,难以表征和区分红层区复杂地表覆盖类型。针对该问题,该研究以湘赣北部交界的红层出露带为研究区,提出一种顾及Vis-NIR光谱指数时序统计特征的红层荒漠化场景多尺度分层分类方法。研究首先在典型地表覆盖敏感指数基础上,基于时序统计分析方法,增强红层目标与其他地物覆盖的可分性;然后结合面向对象影像分析技术和决策树分类方法,先后从像元尺度和对象尺度完成红层区纯净地物覆盖和荒漠化混合场景覆盖分类;最后与随机森林(random forest,RF)和支持向量机(support vector machine,SVM)分类模型进行对比分析。结果表明:敏感光谱指数的时序统计分析能够有效增强红层区典型覆盖场景的可分性;结合时序统计增强与面向对象空间优化的分层决策模型相较于RF和SVM两类分类模型总体分类精度提高了3.04%、3.52%;其中对裸岩的提取精确率为86.15%,召回率为89.31%,F1分数为0.88, F1分数相较于RF和SVM分别提高了4.76%和6.02%,有效地减少了裸岩错分漏分,提高了红层荒漠化场景分类精度。该研究为荒漠化遥感调查提供了一种简单有效的技术方案,也为赣西北红层荒漠化区域的土地修复等相关农业整治工作提供可靠的空间数据支持。 展开更多
关键词 遥感 决策树 特征优选 红层荒漠化 Vis-NIR光谱指数 时序统计 空间优化
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融合小波变换与旋转边界框的小型船舶检测算法 被引量：1
10
作者 高贵 魏晓慧 +1 位作者 张茂林 廖律超 《遥感信息》 北大核心 2025年第2期20-29,共10页
针对复杂场景下小型船舶在合成孔径雷达图像中检测精度低的问题,提出一种新的目标检测算法Hob-YOLO。算法根据小型船舶在合成孔径雷达图像中分辨率低的特性,采用小波变换与旋转边界框相结合的方法,融合了图像的局部信息和全局信息。通... 针对复杂场景下小型船舶在合成孔径雷达图像中检测精度低的问题,提出一种新的目标检测算法Hob-YOLO。算法根据小型船舶在合成孔径雷达图像中分辨率低的特性,采用小波变换与旋转边界框相结合的方法,融合了图像的局部信息和全局信息。通过小波变换替代传统的平均池化层,保留更多有效的特征信息,增强后续层对浅层语义特征的利用;通过旋转边界框代替水平边界框,准确地提取船舶区域的目标特征,并引入适用于旋转边界框的PIoU损失函数,减少预测框与真实框之间的误差。实验结果表明,Hob-YOLO在SSDD和HRSID数据集上分别取得了98.3%和91.3%的检测精度,显著提升了小型船舶目标的检测性能和泛化能力。 展开更多
关键词 SAR图像 船舶检测 小波变换 旋转边界框 YOLOv8n
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蓄热式热氧化器控制系统设计与实现
11
作者 冯涣婷 祝强 +1 位作者 何宇 陆敏智 《机电工程技术》 2025年第1期113-117,共5页
为了提高蓄热式热氧化器(Regenerative Thermal Oxidizer,RTO)在PVC手套制造业废气治理中的净化效率,根据该行业产生的废气特点,设计了一种三室RTO工艺流程,并开发了与之配套的基于PLC的自动化控制系统。首先,根据RTO工艺流程和监控需求... 为了提高蓄热式热氧化器(Regenerative Thermal Oxidizer,RTO)在PVC手套制造业废气治理中的净化效率,根据该行业产生的废气特点,设计了一种三室RTO工艺流程,并开发了与之配套的基于PLC的自动化控制系统。首先,根据RTO工艺流程和监控需求,构建了硬件控制系统。然后,从提升阀自动换向、废气风量调频控制和PID温度调节控制等功能方面设计了软件系统,确保了RTO的高效自动化运行。进一步地,通过TCP/IP协议,构建了PLC、触摸屏和工业网关之间的以太网连接,并设计了直观易操作的触摸屏监控界面,实现了RTO系统的本地监控和基于云服务器的远程在线监控功能。最后,利用实际生产应用中的温度和频率数据对RTO系统的安全可靠性进行验证,实测数据表明,该控制系统不仅运行稳定且可靠,而且显著提高了废气的净化效率,净化效率高达99.3%。 展开更多
关键词 控制系统 蓄热式热氧化器 PLC 温度控制 废气治理
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基于哨兵光学的兴安盟土壤有机碳密度遥感反演研究
12
作者 王欣欣 余静 +2 位作者 朱华晨 赵珍妮 陈晓龙 《湖北农业科学》 2025年第11期175-181,共7页
通过遥感和地理信息技术对2023年内蒙古自治区兴安盟土壤有机碳密度进行空间估算。基于遥感数据、环境(地形、气候、土壤等)数据提取多种环境变量,以实地土壤采样获得的土壤属性数据作为响应变量。采用随机森林(RF)、极度梯度提升(XGBoo... 通过遥感和地理信息技术对2023年内蒙古自治区兴安盟土壤有机碳密度进行空间估算。基于遥感数据、环境(地形、气候、土壤等)数据提取多种环境变量,以实地土壤采样获得的土壤属性数据作为响应变量。采用随机森林(RF)、极度梯度提升(XGBoost)和多层感知器(MLP)进行回归建模与精度比较。基于精度评价结果选择性能最佳的模型,最终完成研究区土壤有机碳密度的空间制图。结果表明,RF模型表现最佳(R^(2)=0.86,RMSE=1.51 kg/m^(2)),XGBoost模型性能略逊于RF模型,但仍表现良好,而MLP模型在本任务中表现明显不佳,精度远低于另外2个模型。兴安盟土壤有机碳密度空间分布呈明显的南北差异,整体从西北向东南递减,从垂直分布看,有机碳密度随取样深度增加呈先减少后增加的趋势。 展开更多
关键词 土壤 有机碳密度 哨兵光学 遥感 反演 兴安盟
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基于不规则三角网的遥感影像自动配准系统设计 被引量：1
13
作者 陈振庭 陈富强 许丽娟 《计算机测量与控制》 2025年第4期232-240,共9页
在遥感影像配准中,因多种因素导致影像存在几何畸变、平均正确配准点率低的问题;为解决此问题,利用不规则三角网技术设计遥感影像自动配准系统;通过改装采集器、传感器、处理器,调整电源电路连接方式优化硬件系统保障数据安全可靠;基于... 在遥感影像配准中,因多种因素导致影像存在几何畸变、平均正确配准点率低的问题;为解决此问题,利用不规则三角网技术设计遥感影像自动配准系统;通过改装采集器、传感器、处理器,调整电源电路连接方式优化硬件系统保障数据安全可靠;基于采集器光学原理生成影像并经大气校正、影像提高保证质量;采用Harris算子提取特征点构建不规则三角网实现影像自动分割纠正偏移;经粗配准、精配准和误配准剔除三步实现自动配准功能;经系统测试实验,与传统系统相比,优化后的系统对低、高分辨率遥感影像的正确配准点率分别提高3.5%和1.9%,系统运行加速比明显提升。 展开更多
关键词 不规则三角网 遥感影像 遥感技术 影像配准 自动配准系统
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基于Django技术和MVS网络的无人机遥感数据三维重建可视化平台设计
14
作者 杨媛 《计算机测量与控制》 2025年第2期221-228,共8页
为了提升无人机遥感图像数据可视化效果,设计基于Django框架技术的无人机遥感数据三维重建可视化平台;基于Django技术,搭建由浏览层、业务逻辑层与数据层构成的无人机遥感图像数据可视化平台框架;平台硬件设计上,设计WEB服务器搭载业务... 为了提升无人机遥感图像数据可视化效果,设计基于Django框架技术的无人机遥感数据三维重建可视化平台;基于Django技术,搭建由浏览层、业务逻辑层与数据层构成的无人机遥感图像数据可视化平台框架;平台硬件设计上,设计WEB服务器搭载业务层的view.py、GeoDjango地理框架、URL分析器以及JBrowse,在服务器中创新性地加设评估板用于监测主控制器芯片的工作程序,保证数据可视化处理的运行效率,并加装寄存器组作为外置存储器,降低GPU内存占用量;设计由GPU、S显卡、显示硬件构成的三维渲染引擎,在GPU芯片顶点着色器上加装像素处理器,利用帧缓冲和帧渲染提升三维渲染质量;平台软件设计上,利用SQLite数据库为数据编码;利用最近邻域重采样算法对无人机遥感图像数据进行畸变改正;基于摄影测量解析提取无人机遥感图像目标几何信息;设计基于分组相关性与多尺度特征的MVS网络,通过深度图估计,实施无人机遥感图像的三维重建,完成无人机遥感图像数据可视化平台的设计;测试结果表明,该平台在3个区域的GPU内存占用量均低于5000 MB,整体深度图平滑度较高,整体建模时间为8245 ms,渲染时间为5067 ms,具有较好的可视化效果。 展开更多
关键词 Django框架 WEB服务器 无人机遥感图像 数据可视化平台
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激光雷达点云的自适应阈值滤波方法研究 被引量：1
15
作者 曾晶莹 《广西水利水电》 2025年第6期32-36,共5页
以环北部湾广西水资源配置工程的激光雷达点云为基础数据,介绍了在TerraSolid软件环境下点云数据的分类方法及实操步骤。结合该工程不同地貌特征,对点云滤波展开针对性分析和处理,最终实现该项目点云数据滤波效果的最优解。
关键词 激光雷达 TerraSolid软件 点云数据 滤波分类
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多源数据融合的建筑物屋顶轮廓精细分割
16
作者 李雪梅 江岳勇 +2 位作者 熊楚翘 刘雨婷 罗干 《遥感信息》 北大核心 2025年第3期29-37,共9页
当前建筑物提取研究主要以提取建筑物外轮廓为主,为实现建筑物屋顶内部结构的精细分割,文章提出了一种耦合RSBuilding网络和SAM模型的多源数据融合的建筑物屋顶轮廓精细分割方法。首先,基于样本集对RSBuilding网络进行微调,接着基于DOM... 当前建筑物提取研究主要以提取建筑物外轮廓为主,为实现建筑物屋顶内部结构的精细分割,文章提出了一种耦合RSBuilding网络和SAM模型的多源数据融合的建筑物屋顶轮廓精细分割方法。首先,基于样本集对RSBuilding网络进行微调,接着基于DOM数据,利用该网络,提取建筑物轮廓;然后,将得到的建筑物外轮廓与DSM影像融合、裁剪切片集,将融合切片后的单个建筑切片集输入SAM模型,实现建筑物屋顶内部结构的精细分割。选取4组不同建筑物特征的数据进行精细分割实验,并将结果与SAT2LOD2方法进行对比。实验结果表明,该方法分割精度明显高于SAT2LOD2方法,在屋顶内部结构相对规整的数据上,该算法的精细分割精度达87%以上,在屋顶内部结构复杂的数据上,分割精度达78%以上。该研究对建筑物轮廓精细识别、模型快速生产与快速更新等应用具有技术参考意义。 展开更多
关键词 建筑物 精细分割 RSBuilding SAM 影像融合
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西宁市城市不透水面提取及扩张特征分析
17
作者 曾孔鹏 汪东川 +2 位作者 魏奥泽 王欣怡 姬帅政 《遥感信息》 北大核心 2025年第4期60-66,共7页
城市不透水面是监测城市化进程的重要指标,对城市规划管理具有十分重要的意义。文章基于西宁市近20年的Landsat影像,采用随机森林算法提取不透水面数据,分析其时间演变情况和空间扩张特征以及扩张背后的影响机制。结果显示:随机森林算... 城市不透水面是监测城市化进程的重要指标,对城市规划管理具有十分重要的意义。文章基于西宁市近20年的Landsat影像,采用随机森林算法提取不透水面数据,分析其时间演变情况和空间扩张特征以及扩张背后的影响机制。结果显示:随机森林算法的总体精度超过0.86,Kappa系数在0.72以上。西宁市不透水面的扩张速度和强度在2000—2005年间最大,此后5年扩张速度放缓;2010—2015年间再次快速扩张,而后再度减缓;主要扩张方向为正北偏西北,2000—2005年间离散性增强,其他时间呈聚集趋势;空间演变为内部填充并向北和西方扩张。城市不透水面与社会经济、交通和人口的拟合结果中,R 2均高于0.87,表明扩张与上述因素显著相关。 展开更多
关键词 西宁市 不透水面 随机森林 时空演变 影响因素分析
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五连杆足式机器人腿部机构多目标优化算法 被引量：20
18
作者 章永年 王美思 +3 位作者 吴阳 卢伟 康敏 汪小旵 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期398-404,共7页
为了减小腿部转动惯量,提高承载能力,提出了一种电驱式2自由度平面五杆机构的腿部结构。然而杆件尺寸会对机器人性能产生影响,为了得到最优五杆尺寸参数,对腿部运动学和动力学进行分析,建立关节电机峰值力矩、峰值角速度、单个步态周期... 为了减小腿部转动惯量,提高承载能力,提出了一种电驱式2自由度平面五杆机构的腿部结构。然而杆件尺寸会对机器人性能产生影响,为了得到最优五杆尺寸参数,对腿部运动学和动力学进行分析,建立关节电机峰值力矩、峰值角速度、单个步态周期内总能耗与五杆尺寸参数间的函数关系,构建面向机器人五杆尺寸参数设计的多目标优化模型,采用层次分析法确定各目标决策属性权重,将多目标优化问题转换为单目标优化问题,利用遗传算法得到机器人总体性能最优解。在ADAMS中建立优化前后的机器人腿部模型,进行行走仿真试验,并与理论计算结果进行对比,再根据优化结果进行电机选型,使机器人自重减少7.8%,有利于负载能力和续航能力的提高,从而验证了本文所提算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 五杆机构 机器人腿部 多目标优化 电驱
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基于视觉显著性和图分割的高分辨率遥感影像中人工目标区域提取 被引量：18
19
作者 温奇 李苓苓 +3 位作者 刘庆杰 樊文锋 林月冠 孙俊格 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期831-837,共7页
目标检测与提取是遥感影像处理与解译的重要研究内容。提出一种基于显著性检测和图像分割的面向对象高精度目标提取方法。首先,给出一种融合"基于图论的视觉显著性"和"基于边线密度的视觉显著性"的显著性计算模型... 目标检测与提取是遥感影像处理与解译的重要研究内容。提出一种基于显著性检测和图像分割的面向对象高精度目标提取方法。首先,给出一种融合"基于图论的视觉显著性"和"基于边线密度的视觉显著性"的显著性计算模型。通过引入线密度,可以在复杂背景图像下有效提取目标区域,用于高分辨率遥感图像无监督的快速场景分析。然后,利用图论分割方法获取特征相似的图像区域。同一区域中的像素具有相似的显著度值和特征。以图块为对象分析其显著性大小,可以提取精细的目标轮廓。相对于基于像素点的显著性目标提取方法,本文所用面向对象的分析方法能够在保证较高检测精度的同时有效降低冗余检测率。在高分辨率遥感影像上的试验证实对人工目标(如建筑物)的检测更准确并且所得轮廓更精确。 展开更多
关键词 显著性检测 高分辨率遥感 图分割 目标提取
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平底刀最优刀轴矢量规划算法 被引量：16
20
作者 章永年 赵东标 +1 位作者 陆永华 刘凯 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期180-186,共7页
在进行自由曲面平底刀五轴数控加工刀轴矢量规划时,现有算法多以材料去除率最大作为优化目标,然而加工效率最高的刀轴矢量不一定是刀具最优姿态,还需要综合考虑加工质量、刀轴光顺等因素。从这几个方面建立单个刀轴矢量和相邻刀轴矢量... 在进行自由曲面平底刀五轴数控加工刀轴矢量规划时,现有算法多以材料去除率最大作为优化目标,然而加工效率最高的刀轴矢量不一定是刀具最优姿态,还需要综合考虑加工质量、刀轴光顺等因素。从这几个方面建立单个刀轴矢量和相邻刀轴矢量光顺性的度量指标,并以归一化度量指标加权和最小作为优化目标建立刀轴矢量优化模型,经理论分析将多目标规划问题转化为力学平衡问题,弹簧模型中高斯球面上运动节点的平衡位置就是最优刀轴矢量。仿真结果表明SE权因子影响加工效率,DW、DM权因子影响机床运动平稳性,DF权因子影响切削条件,选择合适的权因子可以获得材料去除率大、加工效率高以及在工件坐标系、机床坐标系和进给坐标系下光顺的刀轴矢量。 展开更多
关键词 五轴数控加工 最优刀轴矢量 度量指标 光顺
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