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基于改进YOLOv5s的自动导引运输车托盘孔位视觉定位方法
1
作者 崔升 唐芳丽 +2 位作者 郑亮宇 曾伟理 曲伟伟 《食品与机械》 北大核心 2026年第1期79-85,共7页
[目的]自动导引运输车在搬运过程中,需定位的托盘孔位中存在的细小、形变、低对比度孔位的视觉定位不准的问题。因此,提出一种基于改进YOLOv5s的自动导引运输车托盘孔位视觉定位方法。[方法]结合ShuffleNetV2的通道混洗操作改进和CBAM... [目的]自动导引运输车在搬运过程中,需定位的托盘孔位中存在的细小、形变、低对比度孔位的视觉定位不准的问题。因此,提出一种基于改进YOLOv5s的自动导引运输车托盘孔位视觉定位方法。[方法]结合ShuffleNetV2的通道混洗操作改进和CBAM注意力机制改进,对基本YOLOv5s框架进行改进,使其聚焦于形变关键区域中亚像素级边界模糊的孔位区域;基于SloU损失函数关注微小孔位,并计算托盘孔位在相机坐标系下的空间三维坐标,得到相机坐标系到孔位区域坐标系的变换关系,采用改进的YOLOv5s框架输出AGV机械臂坐标系下的托盘孔位三维坐标。[结果]试验方法可有效捕捉亚像素级定位精度边界,绝对误差<0.03 cm,相对误差<0.83%;F1分数、mAP指标分别为95.2%、94.8%;浮点运算次数、参数量和模型体积分别为4.8 G、2.6 M、4.28 MB。[结论]试验方法有效解决了需定位托盘孔位中存在的细小、形变、低对比度孔位的视觉定位难题,提升了自动导引运输车托盘搬运效率。 展开更多
关键词 YOLOv5s 自动导引运输车 托盘孔位定位 深度可分离卷积 CBAM注意力
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基于拓扑优化与尺寸优化的重载AGV车架结构优化设计
2
作者 李霞 陈圣展 +2 位作者 高广东 蒋林森 刘本学 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第2期80-86,共7页
为了减小重载自动导引车(automatic guided vehicle, AGV)的质量,提高其续航里程,进行重载AGV车架结构的轻量化设计。在确保车架满足强度和刚度要求的基础上,将体积分数设定为30%,作为响应约束,对车架进行变密度拓扑优化设计,并根据第... 为了减小重载自动导引车(automatic guided vehicle, AGV)的质量,提高其续航里程,进行重载AGV车架结构的轻量化设计。在确保车架满足强度和刚度要求的基础上,将体积分数设定为30%,作为响应约束,对车架进行变密度拓扑优化设计,并根据第四强度理论对车架进行强度和刚度仿真校核。然后利用灵敏度分析方法,分析待优化杆件的参数对车架性能影响,选择对强度、刚度影响小,以及对质量影响大的参数作为优化参数。在保证强度和刚度满足要求的情况下,利用参数优化的方法对车架进行尺寸优化设计,并对优化后车架的力学性能进行校核。为提高车架在超载工况下工作的安全性,对车架进行二次优化,使其在超载30%的情况下仍能安全工作,最终优化后车架的质量相对于初始设计时降低了20.48%。 展开更多
关键词 重载AGV 轻量化 灵敏度分析 拓扑优化 尺寸优化
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一种电子增材制造喷墨打印精度的协同控制方法
3
作者 刘清涛 于攀宇 +3 位作者 郭炯棋 尹恩怀 杨鹏涛 吕景祥 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期94-103,共10页
电子增材制造技术在高精度微电子制造中具有重要的应用价值,但打印速度波动导致的墨滴落点低精度问题一直制约着打印质量的提升。鉴于此,该文提出了基于LinuxCNC的S型速度规划+恒间距喷射(SSP-FDI)协同控制策略,通过将传统数控系统速度... 电子增材制造技术在高精度微电子制造中具有重要的应用价值,但打印速度波动导致的墨滴落点低精度问题一直制约着打印质量的提升。鉴于此,该文提出了基于LinuxCNC的S型速度规划+恒间距喷射(SSP-FDI)协同控制策略,通过将传统数控系统速度算法优化为S型速度控制算法来有效降低运动冲击,采用恒间距触发模式来实现墨滴间距的精确控制,削弱速度波动对落点精度的影响。作者还自主搭建了一套集成五轴运动控制与电子喷墨打印的实验平台,开发了相应的控制系统,设计了多角度折线以及电极对比实验。结果表明:相较于传统的梯形速度规划+固定频率喷射控制策略,SSP-FDI协同控制策略可显著降低墨滴落点的精度误差;在基板温度为100°C、20 mm×20 mm的矩形电极打印实验中,补偿后的电极表面最大粗糙度降低至6μm;在5组不同的基板温度下,样件表面粗糙度平均降幅达18.79%,电阻率平均降幅达18.70%。该文提出的基于LinuxCNC的协同控制策略能有效提升复杂轨迹下的打印质量,为高精度电子器件增材制造提供了一种新的解决方案。 展开更多
关键词 电子增材制造 打印精度 LinuxCNC系统 速度控制算法 协同控制
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小型电动直升机控制实验平台研究与开发
4
作者 夏静萍 刘广润 +1 位作者 缪祺阳 卫恒志 《实验室研究与探索》 北大核心 2026年第1期59-63,91,共6页
针对小型单旋翼带尾桨直升机控制器主要以闭源为主,难以支持控制算法的二次开发及复杂任务的执行等问题,搭建了基于树莓派机载计算机(顶层)与Pixhawk飞控(底层)的小型电动直升机控制实验平台。该平台中,树莓派机载计算机运行ROS系统,负... 针对小型单旋翼带尾桨直升机控制器主要以闭源为主,难以支持控制算法的二次开发及复杂任务的执行等问题,搭建了基于树莓派机载计算机(顶层)与Pixhawk飞控(底层)的小型电动直升机控制实验平台。该平台中,树莓派机载计算机运行ROS系统,负责飞行任务规划与飞行控制算法部署;Pixhawk基于PX4开源飞控框架进行二次开发,实现姿态控制与算法集成;平台进一步开展了直升机预定轨迹飞行及故障状态下的实飞验证。结果表明,该实验平台具有良好的开放性和实用价值,能够有效支持控制算法的开发与验证。 展开更多
关键词 小型直升机 Pixhawk飞控 树莓派 PX4系统
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水下智能环保清淤装备的研究与开发
5
作者 姚斌 《模具制造》 2026年第1期168-170,173,共4页
水下智能环保清淤装备针对封闭式、半封闭式、开放式水域有效水体清淤这一背景,通过对现有清淤机器人技术、固液两相流技术、水下机器人运动控制技术、视觉识别技术、组合导航技术等的充分剖析及相关的国内外研究现状调研分析,研发出一... 水下智能环保清淤装备针对封闭式、半封闭式、开放式水域有效水体清淤这一背景,通过对现有清淤机器人技术、固液两相流技术、水下机器人运动控制技术、视觉识别技术、组合导航技术等的充分剖析及相关的国内外研究现状调研分析,研发出一种具备工程清淤设计的小型智能水下环保清淤技术装备,开展了其结构设计、控制系统、视觉识别避障系统与高精度定位系统的开发及测试实验工作,以充分模拟这种机器人水下清淤的原理并完成其应该具备的基本功能演示,实现对不同水域水下堆积物、沉积物、淤泥等的实时检测、转移和控制,为水下工程清淤治理提供一种较为实用可行的解决方案。 展开更多
关键词 智能 清淤 绞龙 识别
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小区播种机全自动弹匣式供种装置的设计与试验 被引量：1
6
作者 刘春旭 张范良 +5 位作者 芦磊 朱炫铭 徐涛 李存斌 李蕾 邢璐露 《农机化研究》 北大核心 2026年第1期87-94,共8页
目前,大多数采用弹匣式供种装置的小区播种机在作业过程中都需要人工辅助完成种盒接续工作,由此导致辅助作业人员工作强度大,以及载人作业存在安全隐患的问题。为此,创新设计了一种全自动弹匣式供种装置。该装置包括5套相互独立且层叠... 目前,大多数采用弹匣式供种装置的小区播种机在作业过程中都需要人工辅助完成种盒接续工作,由此导致辅助作业人员工作强度大,以及载人作业存在安全隐患的问题。为此,创新设计了一种全自动弹匣式供种装置。该装置包括5套相互独立且层叠配置的弹匣式供种单元和1个总控单元,每套供种单元负责完成1个种盒组的装载、推送、抛盒和复位等步骤,总控单元响应上位机发出的供种信号,控制各套供种单元协同工作,有序衔接,从而取代人工作业。阐述了该装置的总体结构和关键部件的设计要点,分析了不同设计方案对于供种单元自身高度和供种单元层间高度的影响,研究了采用多个传感器协同检测以实现推送支架定位和种盒定位的技术细节,介绍了装置的主要工作流程、控制系统的硬件组成和软件设计架构。田间试验结果表明,该装置可在不同的作业速度下自动完成5个种盒组的连续推送,上种遗漏率为0,破碎率为0.072%,混种率为0,装置故障率为0,能够满足小区播种机全自动连续供种的作业需求。 展开更多
关键词 小区播种机 全自动 弹匣式 供种 层叠
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基于数字孪生的农田环境智能灌溉技术研究
7
作者 戴敏 朱家蓬 +1 位作者 吉鑫 缪宏 《农机化研究》 北大核心 2026年第2期293-300,共8页
传统农田灌溉系统存在响应滞后、用水效率低等问题,难以满足精准农业的需求。为提高灌溉系统的智能化水平和水资源利用率,同时提供可视化的交互环境,提出了一种基于数字孪生技术的智能灌溉系统,实现农田环境的动态可视化监测与智能决策... 传统农田灌溉系统存在响应滞后、用水效率低等问题,难以满足精准农业的需求。为提高灌溉系统的智能化水平和水资源利用率,同时提供可视化的交互环境,提出了一种基于数字孪生技术的智能灌溉系统,实现农田环境的动态可视化监测与智能决策。系统以树莓派为数据采集与传输核心,采集土壤湿度、气温等关键环境参数,并通过HTTP通信同步至虚拟环境;采用随机森林机器学习算法预测未来土壤湿度,动态调整灌溉策略;结合Unity 3D构建数字孪生环境,实现实时数据交互、灌溉模拟与反馈,并通过阀门精准控制执行灌溉操作;阐述了系统中的数字空间搭建、实时数据交互、灌溉模拟与反馈,以及阀门精准控制等关键技术。试验结果表明:系统能有效提升灌溉响应速度,优化水资源分配,实现精准灌溉。基于数字孪生的可视化模拟提供了直观的反馈,提高了系统的稳定性和适应性。研究证明了数字孪生技术在智能灌溉中应用的可行性和有效性,为精准农业提供了新思路,具有广泛的推广价值。 展开更多
关键词 智能灌溉 精准农业 数字孪生 机器学习 可视化 虚实交互
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巷道液压支架仿生袋鼠腿智能抗冲击机构
8
作者 王成龙 刘润升 耿聪杰 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期117-126,共10页
为了实现冲击工况下支护装备吸能状态的实时调整,参考袋鼠腿的生物结构特性,结合磁流变控制技术,提出应用于巷道液压支架的仿生袋鼠腿智能抗冲击机构.在应用与不应用仿生机构2种情况下对ZQ4000/16/31型巷道超前液压支架的抗冲击性能进... 为了实现冲击工况下支护装备吸能状态的实时调整,参考袋鼠腿的生物结构特性,结合磁流变控制技术,提出应用于巷道液压支架的仿生袋鼠腿智能抗冲击机构.在应用与不应用仿生机构2种情况下对ZQ4000/16/31型巷道超前液压支架的抗冲击性能进行仿真分析.结果表明,在安装仿生机构的支架中,当磁流变阻尼器的等效阻尼系数从150 N·s/mm递增至450 N·s/mm时,相对于未安装仿生机构的支架,立柱下腔压力降由7.14%增至9.79%,支架顶梁位移降低量由18.55%增至31.97%,立柱的吸能降低量由27.56%增至29.31%.仿生机构能够显著提高巷道液压支架在冲击载荷工况下的支护性能. 展开更多
关键词 仿生袋鼠腿 防冲液压支架 磁流变阻尼器 智能抗冲击机构 响应面优化
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音圈电机反射镜系统的高精度自适应滑模有限时间控制与实现
9
作者 王丽娜 谷雅楠 +2 位作者 梁怀丹 张崇 石广丰 《光学精密工程》 北大核心 2026年第2期245-254,共10页
为了提升航空动态光学成像系统的控制精度,本研究针对音圈电机驱动反射镜(Voice Coil Motor-Driven Mirror,VCMM)的高精度控制问题,提出了一种基于自适应滑模有限时间控制的综合控制策略。该系统在存在外部干扰和模型不确定性的条件下,... 为了提升航空动态光学成像系统的控制精度,本研究针对音圈电机驱动反射镜(Voice Coil Motor-Driven Mirror,VCMM)的高精度控制问题,提出了一种基于自适应滑模有限时间控制的综合控制策略。该系统在存在外部干扰和模型不确定性的条件下,仍能实现精确的指令跟踪。首先,基于VCMM的机电特性建立了一般形式的系统动力学模型。其次,构建了一种非线性比例-积分-微分型滑模面,以提高控制系统收敛速度并抑制稳态误差。在此基础上,基于分层抗干扰思想,设计了与模型参数和误差有关的反馈控制项、滑模切换控制项以及自适应控制项,通过Lyapunov稳定性定理严格证明了闭环系统的有限时间内收敛特性。最后,通过对比实验验证了提出的复合控制策略的有效性。实验结果表明,在幅值为180″、频率为1 Hz的正弦指令下,施加周期性有界突变扰动时,该系统跟踪误差的均方根值和峰峰值分别仅为0.28″和4.04″,显著优于常规滑模控制。该控制算法不仅能够保持良好的跟踪性能,对于干扰的抑制性能更优越。本研究为解决高精度航空光电成像系统中的扰动抑制与跟踪控制问题提供了有效方案。 展开更多
关键词 音圈电机反射镜 航空动态成像系统 滑模控制 自适应控制 有限时间收敛
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基于机器视觉的百香果自动分级系统设计与实现
10
作者 吴旻 张亚军 +2 位作者 何慧彬 朱婷婷 倪超 《林业工程学报》 北大核心 2026年第1期141-149,共9页
百香果主要种植于广东、广西、福建等地区,其富含多种微量元素和维生素,广泛受到消费者的欢迎。采摘后的百香果在存放中可能会出现腐烂现象,严重影响其经济价值。传统的人工分级方式精度差、效率低,难以满足现代农业生产的需求。本研究... 百香果主要种植于广东、广西、福建等地区,其富含多种微量元素和维生素,广泛受到消费者的欢迎。采摘后的百香果在存放中可能会出现腐烂现象,严重影响其经济价值。传统的人工分级方式精度差、效率低,难以满足现代农业生产的需求。本研究设计了一种基于机器视觉的百香果自动分级系统,该系统采用多个工业相机获取百香果的表面图像,经缺陷识别算法处理后,通过机械臂进行自动抓取。为了识别百香果的成熟度和腐烂,缺陷识别算法在YOLOv8模型基础上,引入了空间-通道协同注意力(SCSA)机制,提高了模型在多尺度特征融合过程中的检测能力。实验结果表明,改进后的YOLOv8网络在百香果表面缺陷检测中的平均精度(mAP)超过了90%,相比YOLOv8模型的识别精度提高了10个百分点。本系统在实际生产过程的平均召回率达90%,分拣速度为1.25 s/个,能够满足实际生产中的实时性要求。因此,本系统能够有效替代传统的人工分级方式,为现代农业生产提供高效、可靠的技术解决方案,并具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 分级系统 机器视觉 空间-通道协同注意力 YOLOv8 多尺度特征融合
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基于输入整形与滑模控制的钢包车液体晃动抑制方法
11
作者 刘宏杰 周红军 《信息与控制》 北大核心 2026年第1期150-160,共11页
针对以钢水运输过程为代表的欠驱动系统中,系统参数的不确定性及外界干扰等因素严重影响了系统的稳定性和安全性的问题,提出了一种基于输入整形与粒子群优化(PSO)滑模控制相结合的复合控制策略,以有效抑制液体晃动并增强系统的鲁棒性。... 针对以钢水运输过程为代表的欠驱动系统中,系统参数的不确定性及外界干扰等因素严重影响了系统的稳定性和安全性的问题,提出了一种基于输入整形与粒子群优化(PSO)滑模控制相结合的复合控制策略,以有效抑制液体晃动并增强系统的鲁棒性。首先,将液体晃动现象建模为单摆系统,推导出其等效动力学模型,为准确刻画晃动特性提供理论依据。然后,设计输入整形器,优化输入信号以减少系统的过渡振荡,从而改善瞬态性能。在此基础上,引入滑模控制,设计鲁棒控制器,以增强系统对非线性特性、模型不确定性及外部扰动的抗干扰能力。为进一步提升控制器性能,采用粒子群优化算法对控制器参数进行整定,确保系统在不同工作条件下的稳定性和控制精度。通过与传统PID控制、超螺旋滑模控制的仿真对比,输入整形PSO滑模控制实现了系统的快速平稳响应,稳定时间从PID控制的20 s缩短至1.5 s(缩短了约92.5%),且最大晃动幅度从PID控制的0.083 m减小到0.026 m,相比于超螺旋滑模控制的0.072 m也有明显改善,从而验证了所提出的复合控制策略在抑制晃动、提高系统的稳定性方面具有显著优势。 展开更多
关键词 液体晃动 等效单摆模型 输入整形 滑模控制 粒子群优化算法
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高纯铝卷封焊系统设计与工艺试验研究
12
作者 左小刚 胡国玉 +2 位作者 郭晓瑜 赵艺涵 章明星 《现代制造工程》 北大核心 2026年第1期117-122,65,共7页
目前,铝卷端面封焊主要采用人工钨极氩弧焊。针对人工焊接效率低、焊接时易损害焊接人员健康等问题,设计开发了高纯铝卷封焊智能焊接机器人系统;基于机器视觉技术进行封焊点识别,获取铝卷封焊点位置信息。对系统的手眼标定精度进行试验... 目前,铝卷端面封焊主要采用人工钨极氩弧焊。针对人工焊接效率低、焊接时易损害焊接人员健康等问题,设计开发了高纯铝卷封焊智能焊接机器人系统;基于机器视觉技术进行封焊点识别,获取铝卷封焊点位置信息。对系统的手眼标定精度进行试验验证,手眼标定最大误差不超过0.486 mm,对封焊点识别精度进行试验验证,封焊点识别精度为1.5 mm;以层厚为6.2 mm的铝卷为焊接对象,设计正交试验并进行极差分析和方差分析,探究铝卷下线温度、焊接电流和焊接时长对焊缝余高和咬边程度的影响规律。结果表明,各因素对焊接质量的影响主次排序为焊接电流-铝卷温度-焊接时长,其中焊接电流对焊接质量的影响最为显著且与焊缝余高和咬边程度呈现正相关性;当铝卷温度为240°C时,焊接电流应为162.5 A,焊接时长应为2.5 s,此时焊缝余高和咬边程度较为理想。通过现场调试,验证了该高纯铝卷封焊智能焊接机器人系统实现了封焊点自动识别与焊接,并且可实现高纯铝焊接工艺参数实时监控与调整。 展开更多
关键词 铝卷封焊 高纯铝焊接 自动焊接系统 工艺参数 正交试验
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从学术研究到工程实践:一位AI工程师的“落地”之道——专访2024年度“CCF杰出工程师奖”获得者朱思语
13
作者 陈娟 《计算》 2026年第1期88-90,共3页
本文重点介绍了杰出工程师朱思语在其主导的两大技术领域的实践与思考:前沿生成模型的开源与大规模三维重建技术的落地。
关键词 CCF杰出工程师奖 生成式人工智能 三维重建 数字人 工程实现 开源 系统架构
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基于模型的集成化永磁同步多电机驱动系统设计
14
作者 刘涛 李雪雪 赵宝山 《物联网技术》 2026年第1期69-73,共5页
永磁同步多电机系统在智能物联网中应用广泛,传统控制系统结构繁杂,代码设计、调试过程复杂。鉴于此,文中提出了一种基于模型的多电机控制系统设计方法。基于该方法逐步构建多电机系统的数学模型、仿真模型、代码生成模型;基于代码生成... 永磁同步多电机系统在智能物联网中应用广泛,传统控制系统结构繁杂,代码设计、调试过程复杂。鉴于此,文中提出了一种基于模型的多电机控制系统设计方法。基于该方法逐步构建多电机系统的数学模型、仿真模型、代码生成模型;基于代码生成技术,将多电机模型直接生成代码并下载到控制器中;最后,设计基于模型的上位机系统,实现控制系统在线调试。所提方法无需程序设计,大幅简化了控制系统的设计与调试难度,降低了编程缺陷发生率。另外,所提方法结合高性能微控制器与宽禁带半导体技术,实现了多电机驱动系统的集中控制和整体编程,降低了开发复杂度。所提方法在机器人、自动导向车、无人机领域具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 永磁同步电机 多电机系统 集成化 代码生成技术 宽禁带半导体技术 智能物联网
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火电机组智能脱硫控制系统的优化策略研究及应用
15
作者 何宇光 陆晨旭 +2 位作者 郭旭超 李增学 金国强 《制造业自动化》 2026年第1期127-134,共8页
为降低运行人员在深度调峰过程中的监盘与操作压力,针对脱硫系统因测量精度及被控对象惯性、延迟大等原因无法长期、稳定投入自动的问题,提出了一种智能脱硫控制系统。利用BP神经网络,构建出烟气流量、原烟气SO2浓度等信号与浆液pH之间... 为降低运行人员在深度调峰过程中的监盘与操作压力,针对脱硫系统因测量精度及被控对象惯性、延迟大等原因无法长期、稳定投入自动的问题,提出了一种智能脱硫控制系统。利用BP神经网络,构建出烟气流量、原烟气SO2浓度等信号与浆液pH之间的映射关系,实现浆液pH值软测量;用变结构预测控制替换常规PID并配合更加精确、合理的前馈信号,保证脱硫系统在负荷、煤质快速变化工况下的控制效果。最后利用机组ICS系统的计算能力,将智能脱硫控制系统成功应用于某650 MW机组,运行结果表明:系统投运后出口SO2浓度稳定控制在25 mg/m3以内,浆液pH值与设定值偏差保持在0.2以内,在变负荷和pH计冲洗过程中未发生大幅波动,脱硫自动长期投入,切实降低了运行人员的操作压力。 展开更多
关键词 火电厂 脱硫 软测量 预测控制 模型
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基于S7-1500 PLC的拉矫机张力与延伸率控制系统设计
16
作者 周红芳 贾亚娟 《自动化与仪表》 2026年第1期115-119,共5页
板带材经过拉矫机连续弯曲产生塑性变形,可有效消除板材板形缺陷,改善板带材质量,获得良好的板形。拉矫机出入口张力辊组是拉矫机单元的重要组成部分,确保拉伸所需的张力。根据板材厚度不同,张力分别采用速度调节的延伸率控制方式及恒... 板带材经过拉矫机连续弯曲产生塑性变形,可有效消除板材板形缺陷,改善板带材质量,获得良好的板形。拉矫机出入口张力辊组是拉矫机单元的重要组成部分,确保拉伸所需的张力。根据板材厚度不同,张力分别采用速度调节的延伸率控制方式及恒张力控制方式。在博图(Portal)软件中组态PROFINET网络,将S7-1500 PLC与S120变频器组态到PROFINET网络中,通过设置S120变频器实现板带材拉伸所需张力,显著提高板带材拉伸矫直质量。 展开更多
关键词 拉矫机 张力 S7-1500 PLC PROFINET IO S120变频器
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三维视觉引导的机器人柔性运动平台研制
17
作者 王郑拓 林志伟 徐冠华 《实验科学与技术》 2026年第1期38-45,60,共9页
该文搭建了一套三维视觉引导的机器人柔性运动平台,开发了基于ROS 2架构的控制软件,测试了实验平台的基本功能,实现了三维视觉引导的机器人柔性运动。实验平台采用双目结构光相机与转台协同工作实现工件三维重建及点云配准,通过随机采... 该文搭建了一套三维视觉引导的机器人柔性运动平台,开发了基于ROS 2架构的控制软件,测试了实验平台的基本功能,实现了三维视觉引导的机器人柔性运动。实验平台采用双目结构光相机与转台协同工作实现工件三维重建及点云配准,通过随机采样一致性算法识别工件点、线、面信息,根据设定任务规划机器人高精度运动路径,采用TCP/IP协议实现机器人在线运动控制。实验平台可用于机电类专业的实验教学,开展机器人三维视觉坐标系标定综合实验,也可作为三维视觉算法和机器人路径规划算法的研发平台。 展开更多
关键词 三维视觉 机器人 柔性运动 路径规划 ROS 2
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基于机器视觉的大尺寸集装箱门板测量技术研究
18
作者 于子竣 梁艳阳 +3 位作者 钟东洲 吕洪妃 崔伟 谢文轩 《机电工程技术》 2026年第2期73-77,共5页
针对集装箱门板大尺寸检测中精度与效率的矛盾问题,提出了一种融合人工智能与传统机器视觉的在线视觉测量方法。为实现这一目标,构建了集装箱门板尺寸在线测量平台,并丰富了相应的图像数据集。在方法上利用YOLOv10模型对门板角点进行快... 针对集装箱门板大尺寸检测中精度与效率的矛盾问题,提出了一种融合人工智能与传统机器视觉的在线视觉测量方法。为实现这一目标,构建了集装箱门板尺寸在线测量平台,并丰富了相应的图像数据集。在方法上利用YOLOv10模型对门板角点进行快速初步识别定位,结合传统机器视觉技术精确确定角点坐标,通过精确的比例换算算法得到门板的实际尺寸。整个测量过程在保证精度的同时,显著提升了检测效率。实验结果显示,该方法相较于以往技术,在大幅降低图像处理计算量的同时实现了高精度检测,平均检测误差控制在5 mm以内。这一成果不仅为集装箱门板的大尺寸在线测量提供了精准、高效的技术解决方案,也进一步推动了智能工厂中相关应用的拓展与创新,展现了其在实际工业生产中的巨大潜力和应用价值。 展开更多
关键词 机器视觉 集装箱门板 尺寸检测 目标检测
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集成化堆芯中子通量测量系统测试设备的设计
19
作者 单伟 黄有骏 +2 位作者 何亮 毛翔宁 杨振雷 《机电信息》 2026年第2期34-39,43,共7页
为高效、精准地实现堆芯中子通量测量系统的功能性能测试验证,研究设计了一种集成化堆芯中子通量测量系统测试设备。测试设备由主控制器模块、微电流模块、以太网通信模块和上位机组成,具备200路RS485通信输出功能,可同时实现200路堆芯... 为高效、精准地实现堆芯中子通量测量系统的功能性能测试验证,研究设计了一种集成化堆芯中子通量测量系统测试设备。测试设备由主控制器模块、微电流模块、以太网通信模块和上位机组成,具备200路RS485通信输出功能,可同时实现200路堆芯中子探测器电流信号的网络模拟输出。此外,测试设备通过采用自动化控制方式实现20路微电流自动输出作为被测设备的信号源,输出电流范围达7个量级,最低直流电流输出达10-10 A,电流输出误差小于0.3%。测试设备具备以太网通信功能,可实时采集堆芯中子通量测量系统的测量结果和设备状态信息,并自动对堆芯中子通量测量系统测试过程中的数据进行集中分析、处理、判断及结果显示。测试设备具备KVM人机交互功能,可通过测试设备向堆芯中子通量测量系统下发自检或绝缘检测指令,并通过显示界面查看堆芯中子通量测量系统设备当前状态信息及测试结果,具备良好的人机交互能力。 展开更多
关键词 堆芯中子通量 测试设备 集成化 微电流信号
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基于拓扑与尺寸优化的AGV车架结构设计
20
作者 员香梅 王晓鸣 朱雅乔 《机械设计与制造工程》 2026年第1期7-12,共6页
为应对重载AGV自重较大的问题,提出一种车架结构优化的设计方法,以实现等强度、轻量化的设计。以一辆载质量为2 t的重载AGV车架为研究对象,基于静态特性分析结果,使用变密度法、SIMP插值法和均匀化法构建了AGV车架的拓扑优化模型,并对... 为应对重载AGV自重较大的问题,提出一种车架结构优化的设计方法,以实现等强度、轻量化的设计。以一辆载质量为2 t的重载AGV车架为研究对象,基于静态特性分析结果,使用变密度法、SIMP插值法和均匀化法构建了AGV车架的拓扑优化模型,并对最优准则法中的灵敏度函数和迭代求解方程进行了分析;然后通过ANSYS模拟软件对AGV车架进行了拓扑优化设计,并建立了拓扑优化后的AGV车架三维模型;再利用多目标优化设计方法,以质量、应力和变形为目标,对车架的关键结构尺寸进行优化,优化后的车体质量减少了16.3%,验证了新的车架结构具有较好的稳定性和可靠性。 展开更多
关键词 重载AGV 轻量化 尺寸优化 拓扑优化
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