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题名一种4-DOF串并联机器人控制系统的设计
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作者
郑建勇
王文凯
李为民
史金飞
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机构
东南大学机械工程学院
河北工业大学机械学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
2008年第4期42-46,共5页
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基金
国家自然基金资助(50475055)
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文摘
文中针对4-DOF串并联机器人试验样机的研制,基于运动副分析,介绍了其主体结构3-7R并联解耦机构的构型,进行了运动学分析;并基于动平台的位置控制,选用了CUSNUC2100数控系统作为机器人控制系统的硬件平台,建立了系统的控制结构和机器人控制轨迹的计算模式图。该系统控制结构简单,成本低,柔性较好,经调试可以获得较高的运动精度。这对商用数控系统在机器人控制中的应用是一次有益的尝试,也是后续机器人控制和标定研究的基础。
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关键词
串并联机器人
解耦
运动学
CUSNUC2100
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Keywords
series-p arallel robot
decoup ling
kinetics
CU SNUC2100
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分类号
TP224.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名全站仪测图点位误差分析
被引量：6
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作者
李照塔
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机构
河北省煤田地质局第四地质队
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出处
《中国煤炭地质》
2010年第B08期111-112,119,共3页
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文摘
基于全站仪测图方法,阐述了全站仪测图的误差来源。结合《工程测量规范》大比例尺测图的精度要求,采用其规定的最大限值,对全站仪测图点位误差的大小进行了分析和估算。从估算结果来看,全站仪测图的点位误差主要来源于测角引起的误差,尤其是目标(镜站)偏心导致的测角误差。在大比例尺测图中,全站仪半测回方向法的点位精度虽可完全满足《规范》限差要求,但在实际测量作业中仍要采取有效措施和手段对待测地物点偏心及测距长度加以控制,以便获取更高精度。
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关键词
全站仪
大比例尺测图
点位误差
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Keywords
total station
large scale mapping
error in point measurement
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分类号
TP224.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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