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并联六自由度平台机构机械误差分析与检测 被引量：14
1
作者 吴江宁 左爱秋 李世伦 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期614-617,共4页
分析了影响并联六自由度平台机构姿态控制误差的因素，认为在位置精度要求较高的场合，减小因机械加工、安装误差对平台姿态控制精度的影响是关键之一。由此引入了通过测量平台的系列变化姿态间接测量计算平台实际结构参数，并在控制软... 分析了影响并联六自由度平台机构姿态控制误差的因素，认为在位置精度要求较高的场合，减小因机械加工、安装误差对平台姿态控制精度的影响是关键之一。由此引入了通过测量平台的系列变化姿态间接测量计算平台实际结构参数，并在控制软件中进行补偿以减小误差提高姿态精度的方法。针对测量随机误差对测量计算结果的影响，提出了改进措施。 展开更多
关键词 并联 六自由度 误差测量 误差补偿 平台机构
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滑模控制抖振抑制的新方法 被引量：3
2
作者 陈玉宏 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第5期520-524,共5页
提出一种抑制抖振的新方法。此方法把引起抖振的因素归纳为系统数学模型的不确定性，并采用Ｈ∞优化方法设计滑模变结构控制的切换面。由于它能使滑动模态实现希望的频率整形，故能有效地抑制抖振。计算机仿真实验结果证实文中所提出的... 提出一种抑制抖振的新方法。此方法把引起抖振的因素归纳为系统数学模型的不确定性，并采用Ｈ∞优化方法设计滑模变结构控制的切换面。由于它能使滑动模态实现希望的频率整形，故能有效地抑制抖振。计算机仿真实验结果证实文中所提出的方法是有效的。 展开更多
关键词 滑模控制 抖振 H∞优化 频率整形
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