针对人形机器人领域中传统转换模块系统资源占用率高、控制频率慢以及控制电机数量少的问题,文中提出了一种将EtherCAT(Ethernet Control Automation Technology)协议转换为CAN(Controller Area Network)总线协议的设计方案。采用Ether...针对人形机器人领域中传统转换模块系统资源占用率高、控制频率慢以及控制电机数量少的问题,文中提出了一种将EtherCAT(Ethernet Control Automation Technology)协议转换为CAN(Controller Area Network)总线协议的设计方案。采用EtherCAT工业实时以太网作为现场网络,构建ARM(Advanced RISC Machines)处理器结合AX58100芯片作为EtherCAT从站硬件平台。针对模块中实时周期的控制任务,设计了基于SOEM(Simple Open EtherCAT Master)的主站。分析和研究了不同主站平台对转换模块的通信延时影响,主站向AX58100发出数据报文,经AX58100传输至STM32F405,通过内部逻辑判断并进行转换输出,从而实现设备控制。实验结果验证了EtherCAT转CAN模块的可行性和有效性,传输速率可以达到3328000 bit·s^(-1),实时抖动时间达到微秒级,系统资源占用率减小到9.6%左右,连接设备数量与单协议无异,满足现有项目的实际需求。展开更多
文摘针对人形机器人领域中传统转换模块系统资源占用率高、控制频率慢以及控制电机数量少的问题,文中提出了一种将EtherCAT(Ethernet Control Automation Technology)协议转换为CAN(Controller Area Network)总线协议的设计方案。采用EtherCAT工业实时以太网作为现场网络,构建ARM(Advanced RISC Machines)处理器结合AX58100芯片作为EtherCAT从站硬件平台。针对模块中实时周期的控制任务,设计了基于SOEM(Simple Open EtherCAT Master)的主站。分析和研究了不同主站平台对转换模块的通信延时影响,主站向AX58100发出数据报文,经AX58100传输至STM32F405,通过内部逻辑判断并进行转换输出,从而实现设备控制。实验结果验证了EtherCAT转CAN模块的可行性和有效性,传输速率可以达到3328000 bit·s^(-1),实时抖动时间达到微秒级,系统资源占用率减小到9.6%左右,连接设备数量与单协议无异,满足现有项目的实际需求。
