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基于事件触发时滞的多智能体系统一致性控制
1
作者 苏晓明 刘珂为 阿迪亚 《沈阳工业大学学报》 北大核心 2026年第1期54-62,共9页
【目的】针对具有通信时滞的线性多智能体系统,研究了其在事件触发机制下的一致性控制问题,旨在降低通信次数的同时确保系统的稳定性。传统一致性控制策略多依赖周期性信息更新机制,频繁通信不仅占用资源,还可能引发系统不稳定问题。为... 【目的】针对具有通信时滞的线性多智能体系统,研究了其在事件触发机制下的一致性控制问题,旨在降低通信次数的同时确保系统的稳定性。传统一致性控制策略多依赖周期性信息更新机制,频繁通信不仅占用资源,还可能引发系统不稳定问题。为此,本文针对含通信时滞的多智能体系统,提出了一种结合钉住控制策略与积分型事件触发机制的分布式控制方法,实现对智能体状态的一致性驱动。【方法】首先,在多智能体系统中引入一个虚拟领导者,将系统一致性控制问题转化为误差系统的渐近镇定问题。其次,设计了包含局部状态、邻居信息与领导者引导项的反馈控制器,并结合积分型触发函数构造触发时序,减少更新次数。随后,基于所构造的误差系统模型,采用Lyapunov-Krasovskii方法构建泛函结构,系统考虑了当前状态、通信滞后项、双重积分项、触发误差项与滞后导数项的共同作用,并得到可使闭环误差系统全局渐近稳定的充分条件。在确保稳定性的基础上,进一步分析了事件触发机制可能引发的Zeno行为问题。通过引入误差能量增长上界与积分触发函数的动态变化约束,得到了触发间隔的正下界表达式,给出了避免Zeno行为的一组充分条件。最后,通过数值仿真验证了本文控制策略的有效性。【结果】仿真结果表明,在存在通信时滞的情况下,积分型事件触发机制在保证一致性收敛的同时,显著降低了事件触发次数和控制能耗。此外,收敛曲线更加平稳,避免了高频小扰动引起的过度触发现象,表现出良好的收敛稳定性与能效兼顾性。【结论】与传统、动态事件触发机制相比,本文控制策略在保证一致性的前提下,在通信与能量利用方面表现出更优的综合性能,证明其在资源受限的多智能体系统控制中具有更高的应用价值,为含时滞多智能体系统的分布式控制研究提供了新的理论支持与方法框架。 展开更多
关键词 多智能体系统 事件触发控制 钉住控制 LYAPUNOV-KRASOVSKII泛函 线性矩阵不等式 通信时滞 固定拓扑 一致性控制
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域分割间歇通信下多智能体系统的有限时间一致性
2
作者 王健安 肖倩 +2 位作者 杨泽林 张捷 李明杰 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第1期110-116,共7页
为克服传统间歇通信机制的强时间依赖性及实现多智能体系统快速收敛,本文提出一种有限时间域分割间歇通信的一致性控制方法.通过引入两个具有有限时间收敛特性的边界函数,将非负实域分割为工作、休息、缓冲3个子区域,多智能体间是否通信... 为克服传统间歇通信机制的强时间依赖性及实现多智能体系统快速收敛,本文提出一种有限时间域分割间歇通信的一致性控制方法.通过引入两个具有有限时间收敛特性的边界函数,将非负实域分割为工作、休息、缓冲3个子区域,多智能体间是否通信由Lyapunov函数轨迹与预设子区域间之间关系决定.设计了分布式间歇通信有限时间一致性控制协议,并对停息时间进行了估计.数值仿真验证了理论结果的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统与分布式控制 有限时间 一致性 边界函数 域分割间歇通信
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融合人工势场与LOS导引的多艇协同控制方法设计
3
作者 沈蔚 丁子涵 徐顾自 《控制与决策》 北大核心 2026年第3期685-691,共7页
近年来,复杂海洋环境下多无人艇系统的路径跟踪与编队控制受到广泛关注.现有研究虽在LOS导引、人工势场与扰动补偿方面取得一定进展,但仍存在固定视距导致收敛不稳定、斥力突变与局部极小,以及风浪扰动建模简化等问题.针对这些不足,提... 近年来,复杂海洋环境下多无人艇系统的路径跟踪与编队控制受到广泛关注.现有研究虽在LOS导引、人工势场与扰动补偿方面取得一定进展,但仍存在固定视距导致收敛不稳定、斥力突变与局部极小,以及风浪扰动建模简化等问题.针对这些不足,提出一种融合自适应LOS、改进人工势场与风浪扰动补偿的双层协同控制策略,实现路径跟踪、动态编队与避障控制的协同优化.运动学层采用横向误差驱动的自适应LOS导引律提升路径平滑性,动力学层融合扰动补偿与改进势场实现鲁棒控制.基于Lyapunov理论,证明系统在复合扰动下满足输入-状态稳定性.以横向误差进入±0.1 m区间作为收敛判据,结果表明,相比于传统LOS算法,所提出LOS算法能够实现全部无人艇的有效收敛,显著提升系统的编队稳定性与收敛性,验证了控制器的有效性与工程可行性. 展开更多
关键词 无人艇 协同控制 LOS导引 人工势场 风浪扰动 鲁棒控制 编队避障
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状态未知下Markov切换拓扑MASs自触发控制
4
作者 王芳 刘怡萌 胡臻 《工程科学学报》 北大核心 2026年第4期891-901,共11页
本文考虑外界干扰和状态未知综合影响下带有Markov切换拓扑的多智能体系统的一致性控制问题.首先,设计基于新型触发函数的自触发机制,减少状态观测器和控制器的更新次数,其构造考虑外界干扰的影响,融入范数和积分累积的效应,有效地平衡... 本文考虑外界干扰和状态未知综合影响下带有Markov切换拓扑的多智能体系统的一致性控制问题.首先,设计基于新型触发函数的自触发机制,减少状态观测器和控制器的更新次数,其构造考虑外界干扰的影响,融入范数和积分累积的效应,有效地平衡触发次数的减少和保持良好性能之间的关系;在此基础上,设计自触发降阶状态观测器估计未知状态,既可以实现状态观测误差收敛到零,又可以实现状态观测器更新次数的减少.其次,为了降低外界干扰对一致性控制效果的不利影响,构造干扰观测器,实现干扰估计误差有限时间收敛到零;同时基于自触发状态降阶观测器以及干扰观测器设计了一致性控制器.然后,利用Lyapunov理论分析多智能体系统在外界干扰和状态未知影响下的均方一致性.最后,利用数值对比仿真和多无人机仿真验证设计的自触发机制、自触发状态观测器、干扰观测器以及控制器的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 Markov切换拓扑 自触发机制 降阶观测器 干扰观测器 均方一致
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网络攻击下多智能体系统安全一致性控制
5
作者 王娜 刘杨 《控制工程》 北大核心 2026年第1期135-143,共9页
为了实现网络攻击下多智能体系统的安全一致性,提出了一种基于网络攻击检测和拓扑重构的控制方案。首先,基于深度Q网络算法对受攻击的智能体进行检测,定义状态、动作、奖励函数,通过优化算法的超参数,提高算法的检测准确率;然后,针对无... 为了实现网络攻击下多智能体系统的安全一致性,提出了一种基于网络攻击检测和拓扑重构的控制方案。首先,基于深度Q网络算法对受攻击的智能体进行检测,定义状态、动作、奖励函数,通过优化算法的超参数,提高算法的检测准确率;然后,针对无向信息交互网络,提出一种按顺序将被隔离智能体的相邻节点依次连接的拓扑重构方案,解决了隔离受攻击智能体后系统的一致性恢复问题,使剩余智能体在仅知道相邻节点信息的情况下仍可保持一致性;最后,通过可行性分析和仿真实验,验证了所提方案的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 多智能体系统 安全一致性 攻击检测 拓扑重构
原文传递
基于阶跃响应的多容水箱控制系统传递函数辨识
6
作者 余心明 张超彦 卓自明 《设备管理与维修》 2026年第3期37-40,共4页
多容水箱系统作为典型的流程控制对象,在化工、水处理等工业过程中具有广泛应用。然而,该类系统普遍存在非线性、时变与耦合特性,难以建立精确的数学模型,影响控制效果的优化。以三容水箱实验平台为研究对象,结合计算机、传感器与通信... 多容水箱系统作为典型的流程控制对象,在化工、水处理等工业过程中具有广泛应用。然而,该类系统普遍存在非线性、时变与耦合特性,难以建立精确的数学模型,影响控制效果的优化。以三容水箱实验平台为研究对象,结合计算机、传感器与通信控制技术搭建实验系统。基于MATLAB/Simulink构建三容水箱系统仿真模型,设计实时数据采集算法以获取系统的阶跃响应数据,辨识单容、双容及三容水箱的传递函数,分别得到一阶、二阶与三阶惯性环节的数学模型。实验结果表明,该方法能够有效、准确地辨识多容水箱系统的动态特性,为后续控制系统设计与性能分析提供可靠的理论基础。 展开更多
关键词 多容水箱系统 参数辨识 传递函数
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基于领导者切换的多无人车编队避障控制研究
7
作者 诸云 于明爽 +1 位作者 蔡浩 许晋宇 《无人系统技术》 2026年第1期102-114,共13页
针对多车协同编队系统中队形变换灵活性不足与经济性有限的问题,提出一种基于动态领导者的避障协同控制算法(OACC-DL)。该算法先借助图论建立车辆间的交互拓扑结构,通过安全半径构建避障函数,并结合李雅普诺夫方法判定系统稳定性;然后... 针对多车协同编队系统中队形变换灵活性不足与经济性有限的问题,提出一种基于动态领导者的避障协同控制算法(OACC-DL)。该算法先借助图论建立车辆间的交互拓扑结构,通过安全半径构建避障函数,并结合李雅普诺夫方法判定系统稳定性;然后在此基础上,采用简化自行车模型建立一致性运动模型与领导-跟随结构,设计一种融合距离与角度的奖励机制,实现领航车辆的动态择优与自主切换;最后,在分布式结构下生成瞬时质心向量,以实现集群的聚合与运动一致性保持。通过三组仿真实验验证算法性能:首先,与固定领导者策略相比,动态领导机制在保证安全与一致性的前提下,平均每行驶88.3177 m可减少总路径25.812 m,时间效率提升20.36%;其次,与模型预测控制(MPC)算法和势函数控制算法对比表明,OACC-DL在控制效率和控制效果方面均表现更优;最后,在复杂路况中验证整体集群路径跟踪与避障能力,并通过计算奖励函数验证领导者切换的合理性与时效性,显著增强了系统在动态环境中的灵活性、经济性与可靠性。 展开更多
关键词 多车协同 领导跟随模型 领导者切换 集群编队 协同控制 分布式控制 避障
原文传递
具有时滞与状态约束的一类非线性系统自适应跟踪控制
8
作者 范永青 李培龙 《西安邮电大学学报》 2026年第1期128-136,共9页
针对具有输入时滞和状态约束的一类非线性自适应系统,提出一种基于障碍Lyapunov函数与模糊切换控制的自适应跟踪控制方法。该方法利用Pade近似对输入时滞进行补偿,引入平滑切换函数构造连续控制律,确保系统状态始终满足预设约束条件。同... 针对具有输入时滞和状态约束的一类非线性自适应系统,提出一种基于障碍Lyapunov函数与模糊切换控制的自适应跟踪控制方法。该方法利用Pade近似对输入时滞进行补偿,引入平滑切换函数构造连续控制律,确保系统状态始终满足预设约束条件。同时,设计基于状态误差的模糊逻辑控制器,通过模糊规则提高控制精度,并增强系统的鲁棒性。为降低计算复杂度,采用参数自适应律对隶属函数向量的范数进行在线更新,有效简化了模糊系统的设计。所提控制方案无需先验系统模型信息,可适应多种复杂非线性动态特性。仿真实验以倒立摆系统为例,在不同输入时滞条件下验证了该方法的有效性,结果表明该控制器具有良好的跟踪性能、稳定性和约束保持能力。 展开更多
关键词 模糊控制 非线性控制系统 输入延迟 输出约束 反推设计技术 切换函数
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基于改进YOLOv7的公路路面病害检测算法
9
作者 罗晖 马治伟 +2 位作者 斯成浩 韩岳霖 王亚民 《华东交通大学学报》 2026年第1期93-100,共8页
针对公路路面病害类别多样、尺度差异显著及背景复杂度高等问题,提出一种基于改进YOLOv7的公路路面病害检测算法。首先,在颈部网络中引入显式视觉中心模块,以充分获取输入特征的全局与局部信息,提升对小目标的特征提取能力;其次,设计特... 针对公路路面病害类别多样、尺度差异显著及背景复杂度高等问题,提出一种基于改进YOLOv7的公路路面病害检测算法。首先,在颈部网络中引入显式视觉中心模块,以充分获取输入特征的全局与局部信息,提升对小目标的特征提取能力;其次,设计特征融合模块RFECSP,通过增强对多类、多尺度病害的特征融合效果,以解决因细节信息丢失及背景无关区域干扰导致的检测精度低下问题;最后,采用MPDIoU损失函数,进一步提升网络的收敛速度和检测精度。实验结果表明,该算法对路面病害检测效果显著,能够有效满足公路路面裂缝或坑槽类病害的检测需求。 展开更多
关键词 病害检测 显式视觉中心 感受野 混合池化 损失函数
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基于改进蚁群算法的物流仓库机器人路径规划与避障
10
作者 刘为国 陈雨瑶 《兰州工业学院学报》 2026年第1期21-27,共7页
为有效提升仓库机器人搬运货物的效率,采用改进的蚁群算法规划仓库机器人搬运货物的路径。首先引入动态信息素更新机制,加入势场启发函数,引入精英蚂蚁,进而将改进蚁群算法与动态窗口避障融合。仿真结果表明:与传统蚁群算法相比,改进蚁... 为有效提升仓库机器人搬运货物的效率,采用改进的蚁群算法规划仓库机器人搬运货物的路径。首先引入动态信息素更新机制,加入势场启发函数,引入精英蚂蚁,进而将改进蚁群算法与动态窗口避障融合。仿真结果表明:与传统蚁群算法相比,改进蚁群算法规划出的路径长度更短且拐点数量更少;在寻路方面效率更高,并且有着更精准的收敛性与鲁棒性。 展开更多
关键词 蚁群算法 机器人 路径规划 动态窗口
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不确定离散Delta系统的有限时间稳定性分析
11
作者 叶颖 《应用数学进展》 2026年第2期370-381,共12页
针对参数不确定和外部扰动下的离散Delta系统,研究其有限时间稳定性问题。通过引入Delta算子描述离散系统,避免传统移位算子在高速采样下的数值病态问题。利用Lyapunov稳定性理论、young不等式等数学方法,建立系统有限时间稳定的充分条... 针对参数不确定和外部扰动下的离散Delta系统,研究其有限时间稳定性问题。通过引入Delta算子描述离散系统,避免传统移位算子在高速采样下的数值病态问题。利用Lyapunov稳定性理论、young不等式等数学方法,建立系统有限时间稳定的充分条件。通过构造二次型Lyapunov函数,结合参数不确定性的范数有界条件和外部扰动的能量有界假设,推导出以LMI形式表示的稳定性判据。数值算例结果表明,所提方法不仅能有效保证系统有限时间稳定,更通过多采样周期对比仿真,凸显了Delta算子在高速采样下相较于传统方法的独特优势,即优异的数值一致性与稳定性,为高速采样场景下离散控制系统的分析与设计提供了更可靠的理论工具。 展开更多
关键词 DELTA算子系统 有限时间稳定性 参数不确定性
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基于离散时间输出调节方法的二级倒立摆跟踪控制
12
作者 张文军 平兆武 +2 位作者 黄云志 葛锁良 卢俊国 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第3期684-690,共7页
二级倒立摆是一种典型的多变量、非线性、欠驱动机械系统.同时,小车和导轨之间存在时变的摩擦力.因此,二级倒立摆的高精度跟踪控制问题具有一定的挑战性.为了解决时变参考信号下二级倒立摆的跟踪控制问题,本文基于近似离散时间输出调节... 二级倒立摆是一种典型的多变量、非线性、欠驱动机械系统.同时,小车和导轨之间存在时变的摩擦力.因此,二级倒立摆的高精度跟踪控制问题具有一定的挑战性.为了解决时变参考信号下二级倒立摆的跟踪控制问题,本文基于近似离散时间输出调节理论提出了一种带有自适应摩擦补偿的三阶控制器.首先,采用基于近似离散时间输出调节理论的多项式近似方法,设计了一个三阶控制器来实现无摩擦情况下二级倒立摆的跟踪控制;其次,考虑到小车与导轨之间存在的摩擦力会影响系统的跟踪性能,本文设计了一个自适应摩擦补偿器,并将其与三阶控制器相结合,形成最后的控制方案.实验结果表明,本文所提出的控制算法具有良好的跟踪性能. 展开更多
关键词 二级倒立摆 跟踪控制 输出调节 摩擦补偿 欠驱动机械系统
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基于NSST4-SVD-DBN的带式输送机托辊轴承故障诊断方法
13
作者 胡坤 陈卓 +2 位作者 韩信 蒋浩 牛杰 《中国机械工程》 北大核心 2026年第3期656-667,共12页
针对带式输送机托辊轴承故障所产生的特征信息难以提取,以及故障诊断识别准确率低、鲁棒性差的问题,将二重四阶同步压缩变换(NSST4)、奇异值分解(SVD)与深度置信网络(DBN)相结合,提出一种带式输送机托辊轴承声信号故障诊断方法。利用逐... 针对带式输送机托辊轴承故障所产生的特征信息难以提取,以及故障诊断识别准确率低、鲁棒性差的问题,将二重四阶同步压缩变换(NSST4)、奇异值分解(SVD)与深度置信网络(DBN)相结合,提出一种带式输送机托辊轴承声信号故障诊断方法。利用逐次变分模态分解(SVMD)对声信号进行处理以增强故障特征的可辨识度。通过NSST4将处理后的一维信号转换为二维时频矩阵,并将该矩阵作为特征矩阵输入。采用SVD技术对特征矩阵进行降维处理,提取出能够表征托辊轴承状态的关键奇异值向量。这些奇异值向量随后被输入DBN中,DBN核心参数通过改进的麻雀搜索算法(ISSA)进行优化,以提高模型的识别性能。通过模拟故障实验和现场实验进行了测试,验证了所提方法的有效性。在托辊轴承的模拟故障实验中,所提方法实现了97.91%的准确率。与其他5种方法对比发现,所提方法准确率最高,且平均绝对误差(MAE)最低。在现场实验中,识别准确率可达96.57%。 展开更多
关键词 故障诊断 声信号 二重四阶同步压缩变换 奇异值分解 深度置信网络
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切换拓扑下混合相对阶异构多智能体系统自适应扰动抑制设计
14
作者 文利燕 刘宇 +2 位作者 姜斌 马亚杰 崔玉康 《自动化学报》 北大核心 2026年第1期121-136,共16页
针对不确定扰动下具有混合相对阶的异构多智能体系统,提出一种新的分布式自适应扰动抑制控制方法,实现切换拓扑下领导者-跟随者输出一致性.首先,通过引入局部输出跟踪误差,将领导者-跟随者全局输出一致性问题转化为相邻智能体局部输出... 针对不确定扰动下具有混合相对阶的异构多智能体系统,提出一种新的分布式自适应扰动抑制控制方法,实现切换拓扑下领导者-跟随者输出一致性.首先,通过引入局部输出跟踪误差,将领导者-跟随者全局输出一致性问题转化为相邻智能体局部输出一致性问题;然后,针对系统参数和扰动已知的情况,基于智能体系统控制-扰动相对阶匹配条件,提出一种基于高阶微分邻居信息的分布式标称扰动抑制控制器.基于此,针对因混合相对阶差异而导致控制器中的高阶微分邻居信号难以直接获取的问题,提出基于高阶滑模微分器的精确估计方法,突破了传统控制设计对系统相对阶一致性的依赖,解决了固定/切换拓扑下局部-全局输出一致性;进而,针对系统参数和扰动不确定的情况,进行分布式自适应扰动抑制控制器设计,实现切换拓扑下的领导者-跟随者输出一致性以及期望的扰动补偿.所设计的控制方法不仅能够在不依赖全局智能体信息及领导者信息的前提下,确保整个智能体系统的闭环稳定性、实现跟随者对领导者的输出跟踪,而且能达到期望的扰动抑制效果.与常规的自适应一致性控制方案相比,还具备处理具有混合相对阶特性的异构多智能体系统的能力.最后,仿真研究验证了所设计控制方案的有效性. 展开更多
关键词 异构多智能体系统 输出一致性 自适应控制 切换拓扑 扰动抑制 混合相对阶
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模型未知系统在线强化学习控制:理论、方法及挑战
15
作者 张皓然 赵春晖 吴争光 《国防科技大学学报》 北大核心 2026年第2期311-330,共20页
在智能制造、航空航天、机器人等领域,系统动态模型未知的问题普遍存在,严重制约了传统基于模型控制方法的应用。强化学习作为一种数据驱动控制方法,具备通过与环境交互实现控制策略学习优化的能力,在应对模型未知场景下的最优控制任务... 在智能制造、航空航天、机器人等领域,系统动态模型未知的问题普遍存在,严重制约了传统基于模型控制方法的应用。强化学习作为一种数据驱动控制方法,具备通过与环境交互实现控制策略学习优化的能力,在应对模型未知场景下的最优控制任务中展现出广阔前景。围绕连续时间系统中的动态模型未知问题,通过结合工业实例、理论分析结果等方式,回顾了通用强化学习算法发展脉络及在模型已知场景的应用,梳理了基于模型的强化学习、离策略积分强化学习和Q学习等模型未知场景的代表性方法,介绍了基于Lyapunov的理论分析工具及相关假设,重点讨论了信息不完备场景下的强化学习决策大模型、安全强化学习以及稳定性与鲁棒性增强等前沿方向及现有方法面临的挑战。 展开更多
关键词 强化学习 数据驱动控制 模型未知系统 在线强化学习 智能控制
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非重复受扰批次过程的自适应迭代学习经济模型预测控制
16
作者 马乐乐 赵宇石 +1 位作者 刘向杰 高福荣 《自动化学报》 北大核心 2026年第3期541-554,共14页
迭代学习模型预测控制作为一种重要的批次过程先进控制方法,具备较强的学习能力和闭环性能.传统的迭代学习模型预测控制算法能有效消除重复扰动影响,同时对小范围实时扰动鲁棒性较强.当被控系统存在较大实时干扰时,经济性能和系统稳定... 迭代学习模型预测控制作为一种重要的批次过程先进控制方法,具备较强的学习能力和闭环性能.传统的迭代学习模型预测控制算法能有效消除重复扰动影响,同时对小范围实时扰动鲁棒性较强.当被控系统存在较大实时干扰时,经济性能和系统稳定性通常难以保障.对此,提出一种面向非重复扰动的自适应迭代学习经济模型预测控制策略,沿迭代方向和时间方向对系统动态进行分解,将系统扰动拆分为重复部分和非重复部分,分别建立批次间和批次内的动态经济优化问题.批次间执行基于迭代学习控制的离线经济优化,消除重复扰动影响;批次内引入扩展状态观测器对非重复扰动进行估计,基于批次间优化结果在线实施经济模型预测控制,在抑制实时扰动的同时提高系统动态经济性.论文结合观测器稳定性分析方法,对所提自适应迭代学习经济模型预测控制策略的稳定性进行理论证明,并通过间歇反应器仿真实验对算法实施有效性进行验证. 展开更多
关键词 迭代学习控制 经济模型预测控制 非重复扰动 扩展状态观测器 稳定性
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非线性多智能体系统的动态事件触发固定时间一致性控制
17
作者 邵蝉云 安爱民 +2 位作者 徐承承 刘向航 李二超 《自动化学报》 北大核心 2026年第3期555-577,共23页
研究通信拓扑固定下受有界扰动影响的非线性多智能体系统固定时间一致性问题.针对现有事件触发控制方法存在的收敛时间依赖初值、扰动下触发可靠性低、控制参数缺乏理论设计依据等挑战,提出一种动态事件触发固定时间一致性控制方法.首先... 研究通信拓扑固定下受有界扰动影响的非线性多智能体系统固定时间一致性问题.针对现有事件触发控制方法存在的收敛时间依赖初值、扰动下触发可靠性低、控制参数缺乏理论设计依据等挑战,提出一种动态事件触发固定时间一致性控制方法.首先,设计融合非线性增益与双曲正切扰动补偿的固定时间控制器,在消除抖振的同时保证收敛时间上界严格独立于系统初始状态.其次,构造基于动态变量自适应调节的事件触发机制,显著降低通信频率并严格证明系统不存在Zeno行为.进一步,通过建立新型Lyapunov稳定性分析框架,显式给出收敛时间上界与事件触发间隔下界.仿真结果表明,所提方法在保证固定时间收敛性能的同时,有效实现通信效率的优化提升. 展开更多
关键词 多智能体系统 动态事件触发控制 固定时间一致性 非线性动力学 扰动抑制
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输出反馈主动抗干扰编队控制算法
18
作者 李桂璞 乔贵方 刘娣 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第1期183-191,共9页
本文研究带不匹配干扰和未知状态的高阶多智能体系统的编队控制问题.利用干扰估计补偿方法和滑模控制,提出了一种基于输出反馈的主动抗干扰编队控制算法.在智能体状态已知的情况下,针对每个智能体设计了广义比例积分观测器以估计干扰,... 本文研究带不匹配干扰和未知状态的高阶多智能体系统的编队控制问题.利用干扰估计补偿方法和滑模控制,提出了一种基于输出反馈的主动抗干扰编队控制算法.在智能体状态已知的情况下,针对每个智能体设计了广义比例积分观测器以估计干扰,结合滑模控制,设计了基于状态反馈的主动抗干扰编队控制器.所设计的分布式控制器使得多智能体系统实现渐近编队.在系统存在未知状态的情况下,通过构造扩张状态观测器对未知状态和干扰进行重构,结合状态反馈编队控制设计,给出了基于输出反馈的主动抗干扰编队控制算法,使得多智能体系统达到渐近编队.仿真结果验证了所提出的编队控制方法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 干扰 编队 输出反馈 干扰补偿
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管道检测器非线性波动摩擦力主动控制策略
19
作者 张众超 李一鸣 宋桂秋 《中国石油大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期240-249,共10页
管道检测器因其功能性强、可不停工检测等优势已成为现阶段最为广泛的管道检测方式。针对检测器工作时普遍存在摩擦力的大范围波动现象进行理论与试验研究,推导检测器的非线性摩擦模型,并在所提出的摩擦模型基础上,采用基于噪声自适应... 管道检测器因其功能性强、可不停工检测等优势已成为现阶段最为广泛的管道检测方式。针对检测器工作时普遍存在摩擦力的大范围波动现象进行理论与试验研究,推导检测器的非线性摩擦模型,并在所提出的摩擦模型基础上,采用基于噪声自适应无迹卡尔曼滤波器(UKF)的单神经元自适应PID(SNA-PID)控制算法对波动摩擦力进行控制;开发可实现针对摩擦力进行主动控制的检测器试验样机,对所提出的理论模型及试验样机搭建管道试验平台,进行多组试验验证。结果表明:当速度为0.1~0.3 m/s时,所提出数学模型的误差分别为1.6%、1.3%、0.8%,可较为准确地预测检测器所受摩擦力;与无控制系统相比,SNA-PID控制器可抑制41.5%、49.7%、61.4%的摩擦力波动范围;与其他控制算法相比,所提出控制算法具有更好的鲁棒性和控制精度,验证了所提出控制算法通过控制过盈量抑制检测器摩擦力波动的可行性与有效性。 展开更多
关键词 主动控制检测器 SNA-PID控制器 非线性摩擦力 管道试验平台
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小型热电联产汽轮机各级蒸汽比焓及干度在线计算方法
20
作者 付周 袁景淇 孙鑫宇 《控制工程》 北大核心 2026年第3期385-389,共5页
小型热电联产汽轮机的蒸汽比焓及干度是汽轮机安全性和经济性评估的重要指标,但现有的在线测量手段非常少,针对这一问题,提出了一种在线计算汽轮机各级蒸汽比焓及干度的方法。判别汽轮机级组出口蒸汽的过热状态,对于过热蒸汽,通过求解... 小型热电联产汽轮机的蒸汽比焓及干度是汽轮机安全性和经济性评估的重要指标,但现有的在线测量手段非常少,针对这一问题,提出了一种在线计算汽轮机各级蒸汽比焓及干度的方法。判别汽轮机级组出口蒸汽的过热状态,对于过热蒸汽,通过求解级组的等熵焓降及内效率,从而求得级组出口蒸汽的比焓;对于饱和蒸汽,利用级组等熵焓降、内效率及饱和蒸汽比焓解算模型,求得级组出口蒸汽的比焓及干度。以某15 MW热电联产汽轮机为对象的验证结果表明,所述方法具有在线应用的可行性,且精度较高。 展开更多
关键词 小型热电联产汽轮机 蒸汽比焓 蒸汽干度 在线计算
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