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题名具有扰动的二阶多智能体系统固定时间一致性控制
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作者
梅宏
马小陆
谭毅波
张睿
龚京民
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机构
南京航空航天大学航天学院
安徽工业大学电气与信息工程学院
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出处
《控制工程》
北大核心
2025年第8期1434-1443,共10页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61472282,62172004,62072002)
安徽省高校协同创新项目(GXXT-2023-020)。
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文摘
针对具有外部扰动的二阶多智能体系统在无向拓扑图下的一致性控制问题,提出了一种基于滑模技术的分布式固定时间控制协议。首先,设计了一种二阶分布式固定时间观测器,用以实现每个跟随者在固定时间内对领导者状态信息的精确估计;然后,为有效提高系统的收敛速度,利用系统状态误差设计了一种新型的分布式固定时间滑模面,并提出了一种分布式固定时间一致性控制协议,保证系统状态跟踪误差在固定时间内到达零点;同时,利用李雅普诺夫理论证明了闭环系统的稳定性,并且在系统初始状态未知的情况下,能够根据系统参数明确地获取稳定时间上界的估计值;最后,通过数值仿真验证了理论分析结果的正确性和有效性。
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关键词
多智能体系统
固定时间
一致性控制
外部扰动
滑模控制
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Keywords
Multi-agent systems
fixed-time
consensus control
external disturbance
sliding mode control
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分类号
TP127.3
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于高阶内模的鲁棒自适应迭代学习控制
被引量：6
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作者
刘保彬
周伟
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机构
江苏经贸职业技术学院工程技术学院
江苏经贸职业技术学院信息技术学院
浙江大学电气工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2018年第5期770-776,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61273134)
江苏省青蓝工程资助项目
江苏省高等学校自然科学研究面上项目(17KJB510012,16KJB470018)
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文摘
针对一类带有非严格重复的未知参数的离散时间非线性系统跟踪迭代域变化的参考轨迹问题,考虑系统中存在未知时变控制增益和时变外部扰动的情况,提出了一种鲁棒自适应迭代学习控制算法。迭代域变化的未知参数由高阶内模产生。系统中还存在迭代域任意有界变化的状态初值问题。采用设计迭代轴观测器的方法,对产生未知参数的高阶内模的基函数进行估测。严格的理论推导证明了跟踪误差在有限时间区间上沿迭代轴的渐近收敛性。多个仿真实例表明了基于高阶内模的鲁棒自适应迭代学习算法的有效性。
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关键词
高阶内模
非严格重复性
自适应迭代学习控制
离散时间系统
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Keywords
High-order internal model
non-repetitiveness
adaptive iterative learning control
discrete-time system
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分类号
TP127.322
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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