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不完全量测下航迹辨识系统中滤波方差的期望收敛性问题 被引量：8
1
作者 许志刚 盛安冬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期261-267,共7页
目标跟踪航迹辨识系统常常出现信号丢失现象,这时递推误差协方差阵(ECM)是一个随机过程;针对探测率小于1的不完全量测,给出了估计误差协方差系统统计稳定性的条件和稳态Kalman滤波的线性矩阵不等式(LMI)计算法。对给定滤波方差约束指标... 目标跟踪航迹辨识系统常常出现信号丢失现象,这时递推误差协方差阵(ECM)是一个随机过程;针对探测率小于1的不完全量测,给出了估计误差协方差系统统计稳定性的条件和稳态Kalman滤波的线性矩阵不等式(LMI)计算法。对给定滤波方差约束指标,设计一种新的滤波器,使得模型容许的噪声强度尽可能的大。在目标跟踪中,它的工程意义是在选定探测器性能指标下,设计出能适应目标机动范围较大的滤波器。最后利用航迹辨识系统的数值算例对研究结果给出了说明。 展开更多
关键词 控制理论 不完全量测 航迹辨识 线性矩阵不等式方法 统计渐近稳定
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纯方位目标跟踪系统观测平台的贪婪法机动策略 被引量：2
2
作者 许志刚 周立 《淮海工学院学报（自然科学版）》 CAS 2014年第2期1-5,共5页
在最大化Fisher信息阵(FIM)行列式当前增量指标下,利用贪婪法给出纯方位远距离目标跟踪观测平台当前时刻一种新的机动控制策略,其特点是能自适应控制观测平台航向使得任意当前时刻均为最优,几何直观显示适合工程应用的可操作性;传统方... 在最大化Fisher信息阵(FIM)行列式当前增量指标下,利用贪婪法给出纯方位远距离目标跟踪观测平台当前时刻一种新的机动控制策略,其特点是能自适应控制观测平台航向使得任意当前时刻均为最优,几何直观显示适合工程应用的可操作性;传统方位差最大指标下的垂直瞄准线航向法只侧重方位信息,贪婪法机动策略是在距离和方位因素间的折中,因而能获得更大的信息. 展开更多
关键词 纯方位跟踪系统 贪婪法 FISHER信息阵 观测平台 最优机动
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改进型Faster R⁃CNN的AGV导航图案目标检测算法 被引量：4
3
作者 张洪涛 田星星 +1 位作者 周意入 秦宇 《现代电子技术》 2022年第13期51-56,共6页
AGV视觉导航定位技术目前大多是在AGV的预设轨道上铺设含目标对象的导航图案,在拍摄到导航图案后先利用目标检测算法检测其目标区域,然后用角点检测算法提取目标区域的参考角点,最后利用参考角点和工业相机的焦距等参数的几何关系计算出... AGV视觉导航定位技术目前大多是在AGV的预设轨道上铺设含目标对象的导航图案,在拍摄到导航图案后先利用目标检测算法检测其目标区域,然后用角点检测算法提取目标区域的参考角点,最后利用参考角点和工业相机的焦距等参数的几何关系计算出AGV的位姿。文中在目标检测算法中经典的Faster R⁃CNN网络模型基础上加以改进,在多层次的feature map上生成候选框且用两个3×3卷积核分别进行卷积运算,从而直接进行分类和回归。仿真测试结果显示:相比Faster R⁃CNN,改进型Faster R⁃CNN检测所设计导航图案的mAP值提高了0.032,FPS值提高了31。因此证明改进型Faster R⁃CNN的精确度和速度均提高了,应用到AGV视觉导航定位技术中可进一步提高该技术的精确度和速度。 展开更多
关键词 目标检测算法 AGV导航图案 改进型Faster R⁃CNN 视觉导航 角点提取 AGV位姿计算 候选框生成 卷积运算
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改进Faster R-CNN的快件搬运机器人视觉定位策略
4
作者 田星星 涂玲英 +1 位作者 周意入 秦宇 《湖北工业大学学报》 2021年第4期13-16,51,共5页
针对快件搬运机器人视觉导航定位精确度低的缺点,在其预设轨道上设计了一种含有4种不同颜色小矩形的导航图案,再利用改进的Faster R-CNN检测导航图案里的目标区域。然后,通过Hams角点检测算法提取目标区域的参考角点继而使用PnP算法计... 针对快件搬运机器人视觉导航定位精确度低的缺点,在其预设轨道上设计了一种含有4种不同颜色小矩形的导航图案,再利用改进的Faster R-CNN检测导航图案里的目标区域。然后,通过Hams角点检测算法提取目标区域的参考角点继而使用PnP算法计算出该机器人坐标和偏转角。改进的Faster RCNN是在Faster RCNN的模型基础上增加卷积层,之后在多层卷积层的feature map上生成候选框且用两个3×3卷积核分别进行卷积运算,直接进行分类和回归。最后,设计的仿真测试结果表明:两种算法检测图案中目标类别的正确率均为100%,但改进后算法的精确度提高了3%。 展开更多
关键词 搬运机器人 视觉导航定位 导航图案 Faster R-CNN
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