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一种球形机器人运动轨迹规划与控制 被引量：24
1
作者 肖爱平 孙汉旭 +2 位作者 谭月胜 马国伟 赵勇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期444-447,460,共5页
阐述一种非完整欠驱动系统的控制设计和运动规划策略 ,研制出一种全新的全方位行走机器人 ,由于其具有特殊的灵活性 ,可应用于各种不同的场合 .
关键词 球形机器人 非完整系统 轨迹规划
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兆瓦级直驱风力发电机组可靠性增长预测 被引量：12
2
作者 孙永全 郭建英 +2 位作者 陈洪科 丁喜波 崔晓萌 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第18期67-71,共5页
针对试运行阶段的兆瓦级风力发电机组,提出基于广义伽玛分布的系统可靠性增长预测方法。根据随机过程和可靠性增长预测理论,阐明风电机组试运行过程中伴随维修的故障次数遵从非齐次泊松过程的规律,分析了机组未来故障时间分布,预测机组... 针对试运行阶段的兆瓦级风力发电机组,提出基于广义伽玛分布的系统可靠性增长预测方法。根据随机过程和可靠性增长预测理论,阐明风电机组试运行过程中伴随维修的故障次数遵从非齐次泊松过程的规律,分析了机组未来故障时间分布,预测机组未来故障时间及故障时刻平均无故障工作时间的点估计及区间估计,引入方差系数,讨论了未来故障时间的预测精度。最后用机组试运行数据验证该方法的有效性。研究表明,该方法可以准确预测试运行阶段的风电机组可靠性。 展开更多
关键词 广义伽玛分布 直驱式风电机组 可靠性增长预测非齐次泊松过程 预测精度
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水中目标辐射噪声的听觉特征提取 被引量：19
3
作者 陆振波 章新华 胡洪波 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2004年第12期1801-1803,共3页
运用听觉心理学的最新研究成果,在3个层次上模仿人耳的处理机理,提出了基于听觉模型的水中目标辐射噪声的特征提取方法。为压缩特征维数,选择可分性最好的特征,采用了基于距离准则的特征选择。水中目标识别实验结果表明,水中目标辐射噪... 运用听觉心理学的最新研究成果,在3个层次上模仿人耳的处理机理,提出了基于听觉模型的水中目标辐射噪声的特征提取方法。为压缩特征维数,选择可分性最好的特征,采用了基于距离准则的特征选择。水中目标识别实验结果表明,水中目标辐射噪声的听觉特征具有比较高的类别可分性。 展开更多
关键词 听觉模型 水声信号处理 特征提取 特征选择
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基于Poisson-Normal过程性能退化模型的可靠性分析 被引量：13
4
作者 张永强 冯静 +1 位作者 刘琦 周经伦 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2006年第11期1775-1778,共4页
对于高可靠长寿命产品,基于性能退化数据分析产品可靠性是一种行之有效的技术途径。由于有时无法用确定的物理/化学过程定量描述性能退化过程,借助随机过程方法建立退化模型是有效的技术途径。提出了基于Poisson-Normal过程的性能退化模... 对于高可靠长寿命产品,基于性能退化数据分析产品可靠性是一种行之有效的技术途径。由于有时无法用确定的物理/化学过程定量描述性能退化过程,借助随机过程方法建立退化模型是有效的技术途径。提出了基于Poisson-Normal过程的性能退化模型,给出了参数估计算法和可靠性估计的计算公式,结合实例说明了方法的有效性。 展开更多
关键词 可靠性 性能 退化 正态分布 泊松过程
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基于序贯回归的小样本测试性验证试验方案 被引量：7
5
作者 陈然 连光耀 张西山 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期305-312,共8页
针对现有测试性验证试验方案难以实现较小样本量下满足置信水平要求的测试性评估问题,提出了基于序贯回归的小样本测试性验证试验方案。提出并证明了成败型试验序贯样本回归可行性假设;对序贯样本进行回归分析,实现了小样本下的测试性评... 针对现有测试性验证试验方案难以实现较小样本量下满足置信水平要求的测试性评估问题,提出了基于序贯回归的小样本测试性验证试验方案。提出并证明了成败型试验序贯样本回归可行性假设;对序贯样本进行回归分析,实现了小样本下的测试性评估;建立了评估优化方案,实现了满足置信水平要求的测试性评估。实例验证表明:该方法可同时适用于有双方风险要求和置信水平要求的场合,且完所需样本量明显减少,在案例中平均减少了22.3%,最大减少了85%。 展开更多
关键词 测试性验证 试验方案 序贯网图 回归预测估计 小样本
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球形机器人的跳跃运动分析 被引量：5
6
作者 王亮清 孙汉旭 +3 位作者 贾庆轩 肖爱平 于忠华 曹骁炜 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第3期28-30,共3页
球形机器人除了能进行滚动运动外,还可以实现跳跃运动。跳跃运动方式与滚动运动方式的结合,可以扩大其活动范围,进而提高球形机器人的机动性和灵活性,拓展其应用领域。因而球形机器人的跳跃运动是一种重要的运动方式。在分析球形机器人... 球形机器人除了能进行滚动运动外,还可以实现跳跃运动。跳跃运动方式与滚动运动方式的结合,可以扩大其活动范围,进而提高球形机器人的机动性和灵活性,拓展其应用领域。因而球形机器人的跳跃运动是一种重要的运动方式。在分析球形机器人滚动行走的基础上,推导出了球形机器人的起跳条件;利用拉格朗日方程得到了球形机器人跳跃运动微分方程;通过求解该跳跃运动微分方程得到了球形机器人跳跃高度和跳跃长度的公式。最后,对球形机器人的跳跃运动进行了仿真。这些工作的完成为球形机器人跳跃运动的进一步研究打下了基础。 展开更多
关键词 球形机器人 跳跃 动力学
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长寿命卫星活动部件Bayes-Weibull可靠性评估方法 被引量：8
7
作者 金光 冯静 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期2020-2023,共4页
长寿命卫星活动部件可靠性评估具有小样本、无失效数据的特点,采用大样本寿命数据统计方法或通常的无失效数据分析方法难以解决寿命分布建模与可靠性评估问题。针对Weibull寿命型卫星活动部件,提出了一种有效的Bayes可靠性评估方法。综... 长寿命卫星活动部件可靠性评估具有小样本、无失效数据的特点,采用大样本寿命数据统计方法或通常的无失效数据分析方法难以解决寿命分布建模与可靠性评估问题。针对Weibull寿命型卫星活动部件,提出了一种有效的Bayes可靠性评估方法。综合利用相似型号活动部件数据估计Weibull分布形状参数,利用相似因子和参数Bootstrap方法构造Bayes验前分布。实例分析表明,该方法具有较高的精度,可以解决小样本无失效条件下,长寿命卫星活动部件可靠性评估的困难问题。 展开更多
关键词 可靠性评估 小样本 无失效 活动部件 BAYES方法
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基于系统状态信息的可靠性分析方法研究 被引量：3
8
作者 蔡金燕 于志坚 +1 位作者 韩春辉 封吉平 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1246-1248,共3页
在无失效的情况下如何对产品进行可靠性分析,对于建立在失效数据分析基础上的现有可靠性理论来说,是一个有一定难度的问题。考虑到设备使用中可以方便地监测其系统的状态参数,本文提出了一种利用设备状态信息进行可靠性分析的方法。通... 在无失效的情况下如何对产品进行可靠性分析,对于建立在失效数据分析基础上的现有可靠性理论来说,是一个有一定难度的问题。考虑到设备使用中可以方便地监测其系统的状态参数,本文提出了一种利用设备状态信息进行可靠性分析的方法。通过系统参数漂移量的统计分析,推导出基于参数漂移量的可靠度分析模型,以一个具体电子系统为例,说明了方法的实用性。 展开更多
关键词 控制理论 可靠性分析 状态监测 电子系统
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基于数控机床故障信息的可靠性模糊分配 被引量：5
9
作者 张义民 贾敬存 黄贤振 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期245-249,共5页
提出一种基于用户反馈的数控机床故障信息的可靠性模糊分配方法.通过对某机床厂的某系列数控机床故障记录数据进行统计整理,分类得到10个子系统,对故障信息进行分布模型优选、参数估计和皮尔逊χ2法假设检验,建立整机和各子系统的故障... 提出一种基于用户反馈的数控机床故障信息的可靠性模糊分配方法.通过对某机床厂的某系列数控机床故障记录数据进行统计整理,分类得到10个子系统,对故障信息进行分布模型优选、参数估计和皮尔逊χ2法假设检验,建立整机和各子系统的故障间隔时间的可靠度函数.在分析影响机床故障间隔时间的4种因素基础上,用熵权法求解权重进行加权,引入模糊数学理论,建立机床整机故障率的分配模型,指导机床可靠性指标的再分配过程.基于故障信息的这个方法更具实际应用性,能较好地解决机床可靠性的再分配问题,提高整机系统的可靠性水平. 展开更多
关键词 数控机床 故障信息 模糊数学 熵权法 可靠性分配
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带高速旋转飞轮的球形机器人结构设计与运动稳定性分析 被引量：6
10
作者 郑一力 孙汉旭 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期36-41,共6页
为提高欠驱动的球形机器人在低速运动时的稳定性,提出一种安装高速旋转飞轮的球形机器人。该机器人的机械结构主要由球形外壳、内框、长轴电动机、短轴电动机和旋转飞轮构成。给出该机器人的简化模型和结构参数。在运动学分析的基础上,... 为提高欠驱动的球形机器人在低速运动时的稳定性,提出一种安装高速旋转飞轮的球形机器人。该机器人的机械结构主要由球形外壳、内框、长轴电动机、短轴电动机和旋转飞轮构成。给出该机器人的简化模型和结构参数。在运动学分析的基础上,采用带约束的拉格朗日方程建立该机器人的动力学模型,并对该动力学模型进行简化。模型分析结果表明:飞轮高速旋转产生的陀螺效应可减弱外界干扰力矩的影响,保证球形机器人在低速运动时航向角的稳定性。在塑胶跑道上进行直线定位运动试验,当飞轮高速旋转时,与飞轮停止时相比,机器人运动过程中的航向角偏差和航向角速度波动减小,运动结束时机器人中心偏离直线的位移减小。试验结果证明了该设计的有效性。 展开更多
关键词 球形机器人 飞轮 动力学模型 运动稳定性
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基于坐标变换下的球形机器人稳定平台控制 被引量：5
11
作者 岳明 邓宗全 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期271-275,280,共6页
由于球形机器人内部构件相对于壳体需要保证全方位的运动,所以机器人内部的传感器以及探测设备常因缺乏稳定支撑而无法正常工作。基于此,探讨通过控制的方法使机器人内部形成稳定平台。利用基于能量耗散形式下的拉格朗日方程建立球形机... 由于球形机器人内部构件相对于壳体需要保证全方位的运动,所以机器人内部的传感器以及探测设备常因缺乏稳定支撑而无法正常工作。基于此,探讨通过控制的方法使机器人内部形成稳定平台。利用基于能量耗散形式下的拉格朗日方程建立球形机器人前向滚动状态下的动力学模型,并根据实际运动情况对所推导的动力学方程进行线性化处理,接着通过坐标变换的方法,使方程在新的平衡点处转化为线性定常的状态空间形式。在整个变换过程中引入平衡摆角和平衡速度两个重要概念,为进一步分析机器人运动特征奠定基础。对于动力学方程中出现的循环坐标,采用减少状态变量的方式来保证系统的可控、可观性。针对机器人运动中所需要达到的具体性能指标要求,设计机器人的全状态反馈控制器,可对系统的极点进行任意配置。仿真结果表明了所设计的控制器的有效性。 展开更多
关键词 球形机器人 坐标变换 循环坐标 状态反馈控制器
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长寿命产品退化筛选试验方法研究 被引量：3
12
作者 冯静 周经伦 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1538-1542,共5页
传统的可靠性筛选方法以产品是否失效为筛选判据,对于高可靠长寿命产品,必须将产品长时间置于筛选应力下,对于一批产品中的合格品会产生较为严重的不良影响.针对退化失效型产品,研究了不合格品与合格品的性能退化规律:在筛选应力下,相... 传统的可靠性筛选方法以产品是否失效为筛选判据,对于高可靠长寿命产品,必须将产品长时间置于筛选应力下,对于一批产品中的合格品会产生较为严重的不良影响.针对退化失效型产品,研究了不合格品与合格品的性能退化规律:在筛选应力下,相对于合格品,不合格品性能参数的变化速率相对较快,从而使得性能参数在试验检测过程中形成明显的双峰分布.论文提出了基于产品性能退化特性的可靠性筛选技术,在保证筛选成品率和产品可靠度的前提下,通过合理选取筛选试验持续时间和筛选阈值,实现了缩短试验时间和减少筛选应力对合格品的不良影响的目的,最后通过实例说明了方法的有效性. 展开更多
关键词 环境应力退化筛选 混合退化轨道 长寿命产品 随机加权法 筛选成品率
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工程系统的实时可靠性评估与预测技术 被引量：12
13
作者 周东华 徐正国 《空间控制技术与应用》 2008年第4期3-10,共8页
作为预测维护策略的重要技术基础,寿命预测近年来得到越来越广泛的关注,实时可靠性评估与预测是一种有效的寿命预测技术。综述工程系统的实时可靠性评估与预测方法,调研实时可靠性评估与预测方法的应用实例,并探讨该研究领域中存在的问... 作为预测维护策略的重要技术基础,寿命预测近年来得到越来越广泛的关注,实时可靠性评估与预测是一种有效的寿命预测技术。综述工程系统的实时可靠性评估与预测方法,调研实时可靠性评估与预测方法的应用实例,并探讨该研究领域中存在的问题及未来的研究方向。 展开更多
关键词 预测维护 寿命预测 实时可靠性 性能退化
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成败型产品的Bayes可靠性验证试验设计 被引量：13
14
作者 冯文哲 刘琦 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期110-117,共8页
分析了成败型产品的可靠性统计验证试验设计的需求、约束条件.对成败型产品成功概率的假设检验,综合考虑弃真和采伪的风险损失以及可靠性试验的成本,建立了基于试验损失的可靠性试验设计模型(RTDMTL).由Bayes方法,对于给定的样本量,运用... 分析了成败型产品的可靠性统计验证试验设计的需求、约束条件.对成败型产品成功概率的假设检验,综合考虑弃真和采伪的风险损失以及可靠性试验的成本,建立了基于试验损失的可靠性试验设计模型(RTDMTL).由Bayes方法,对于给定的样本量,运用0-1损失函数,按照验后期望损失最小的原则,推导出了最大可接受数的计算方法.根据平均风险准则,给出了弃真和采伪两类风险的计算公式.对于RTDMTL的求解,给出了基于Matlab软件的最优试验方案数值算法的求解步骤.最后通过示例验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 航空航天 可靠性试验设计 BAYES方法 平均风险 试验损失
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非高斯水下噪声中微弱线谱信号的符号函数型随机共振检测 被引量：1
15
作者 董华玉 张晓兵 玄兆林 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期318-322,共5页
采用符号函数作为随机共振模型,对非高斯水下噪声环境中的信号检测进行研究,分析了其检测性能。与Langevin型的随机共振相比,该模型具有更高的局部信噪比增益和更宽的频率适应范围。数值仿真表明,噪声的非高斯性越明显,符号函数型随机... 采用符号函数作为随机共振模型,对非高斯水下噪声环境中的信号检测进行研究,分析了其检测性能。与Langevin型的随机共振相比,该模型具有更高的局部信噪比增益和更宽的频率适应范围。数值仿真表明,噪声的非高斯性越明显,符号函数型随机共振系统的性能表现越优异。由实测数据对所采用的随机共振的有效性进行了验证。 展开更多
关键词 信息处理技术 随机共振 微弱信号 线谱 非线性双稳态 局部信噪比增益 混合高斯分布
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基于Langevin型随机共振的水中目标线谱检测 被引量：1
16
作者 董华玉 张鹏鹰 +1 位作者 张晓兵 玄兆林 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2007年第3期76-80,共5页
将Langevin型双稳态随机共振系统应用于水声时变线谱信号的检测,提出了设计水声线谱检测系统可以利用的外在参数。在水听器端建立了时变线谱模型,考查了随机共振系统对水声环境的适应能力。实验发现在信噪比变化、声压起伏、线谱漂移等... 将Langevin型双稳态随机共振系统应用于水声时变线谱信号的检测,提出了设计水声线谱检测系统可以利用的外在参数。在水听器端建立了时变线谱模型,考查了随机共振系统对水声环境的适应能力。实验发现在信噪比变化、声压起伏、线谱漂移等情况下,系统都能较好的工作,为水声领域新型线谱检测系统的设计提供了依据。 展开更多
关键词 水声信号 线谱检测 随机共振
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水声时变线谱检测的双稳态随机共振方法 被引量：1
17
作者 董华玉 玄兆林 张晓兵 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期28-31,共4页
将双稳态随机共振系统应用于水声时变线谱信号的检测,提出了设计水声线谱检测系统可以利用的外在参数。分别在水听器端和声源端建立了时变线谱模型,考查了随机共振系统对水声环境的适应能力。实验发现在信噪比变化、声压起伏、线谱漂移... 将双稳态随机共振系统应用于水声时变线谱信号的检测,提出了设计水声线谱检测系统可以利用的外在参数。分别在水听器端和声源端建立了时变线谱模型,考查了随机共振系统对水声环境的适应能力。实验发现在信噪比变化、声压起伏、线谱漂移等情况下,系统都能较好的工作。为水声领域新型线谱检测系统的设计提供了依据。 展开更多
关键词 水声信号 线谱检测 随机共振 数值仿真
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一种平面并联机构的轨迹规划与仿真验证 被引量：1
18
作者 杨秀清 梅涛 +1 位作者 骆敏舟 王海莲 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第15期1794-1798,共5页
通过分析一种平面并联机构间的复杂几何关系及精确的几何作图,并结合虚拟样机的建模仿真技术提出了一种新的轨迹规划方法。该方法通过逆向仿真的思想能有效实现系统原驱动关节的精确轨迹规划。该方法避免了运动学逆解的计算,从而克服了... 通过分析一种平面并联机构间的复杂几何关系及精确的几何作图,并结合虚拟样机的建模仿真技术提出了一种新的轨迹规划方法。该方法通过逆向仿真的思想能有效实现系统原驱动关节的精确轨迹规划。该方法避免了运动学逆解的计算,从而克服了传统方法中的运动学逆解不唯一、计算量大、实时性差等缺点,而且还能保证末端轨迹和各个关节的位移、速度、加速度的连续性,求解过程形象、直观。最后通过某并联机构的运动学仿真验证了该轨迹规划方法的可靠性及精确性。 展开更多
关键词 平面机构 轨迹规划 运动学仿真 仿真验证
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小子样复杂装备系统测试性评估中的验前参数值确定方法 被引量：5
19
作者 张西山 黄考利 +2 位作者 闫鹏程 连光耀 王韶光 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1968-1973,共6页
针对当前小子样测试性评估中对验前信息处理不规范、结果可信度差的问题,研究了由专家经验信息、子系统试验信息和虚拟仿真信息确定系统测试性验前参数值的方法.根据不同来源的测试性验前信息,分别提出了模糊不确定性加权、分系统数据... 针对当前小子样测试性评估中对验前信息处理不规范、结果可信度差的问题,研究了由专家经验信息、子系统试验信息和虚拟仿真信息确定系统测试性验前参数值的方法.根据不同来源的测试性验前信息,分别提出了模糊不确定性加权、分系统数据折合和基于相似度量的Dempster-Shafer(D-S)证据融合方法估计系统测试性验前参数值.实例分析表明:该方法计算测试性评估中的验前参数值比其他文献方法的计算结果低约0.8%. 展开更多
关键词 测试性评估 复杂装备系统 小子样 验前信息 测试性验前估计值
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基于试验损失的指数型产品Bayes可靠性试验设计 被引量：7
20
作者 冯文哲 刘琦 《系统工程学报》 CSCD 北大核心 2012年第4期568-574,共7页
依据Bayes理论,对可靠性参数服从指数分布的装备产品进行了统计验证试验设计.综合考虑弃真和采伪的风险损失以及可靠性试验成本,建立了基于试验损失的可靠性验证试验设计模型.对于给定的失效数,运用0-1损失函数,按照验后期望损失最小的... 依据Bayes理论,对可靠性参数服从指数分布的装备产品进行了统计验证试验设计.综合考虑弃真和采伪的风险损失以及可靠性试验成本,建立了基于试验损失的可靠性验证试验设计模型.对于给定的失效数,运用0-1损失函数,按照验后期望损失最小的原则,给出了最短试验截止时间的计算方法.根据平均风险准则,推导出了弃真和采伪两类风险的计算公式.最后通过算例验证了方法的有效性. 展开更多
关键词 装备可靠性试验设计 试验损失 BAYES方法 平均风险
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