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基于SimCLR-CIR-SC自主分类的时间卷积神经网络室内UWB定位方法
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作者 吴仕勋 王潇 +3 位作者 蓝章礼 徐凯 张淼 靳双 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第3期65-76,共12页
超宽带(UWB)技术因其高时间分辨率和强穿透能力,在室内定位领域受到广泛关注。然而,传统的UWB非视距识别与补偿定位方法难以准确描述复杂环境下的信道状态,导致定位准确度和精度不足。针对信道脉冲响应(CIR)数据的特点,借鉴对比学习的Si... 超宽带(UWB)技术因其高时间分辨率和强穿透能力,在室内定位领域受到广泛关注。然而,传统的UWB非视距识别与补偿定位方法难以准确描述复杂环境下的信道状态,导致定位准确度和精度不足。针对信道脉冲响应(CIR)数据的特点,借鉴对比学习的SimCLR框架进行特征提取,结合谱聚类(SC)原理提出了一种基于SimCLR-CIR-SC的自主分类方法。依据自主分类结果,设计了一种基于注意力机制的时间卷积神经网络(TCN-A)模型用于确定信道状态类别。进一步针对每一类信道状态类别,设计了一种TCN-A模型用于测距误差的预测。该误差用于补偿测量距离并衡量测距的权重,结合加权最小二乘(WLS)算法实现了未知节点的定位。实验结果表明,与现有3种聚类方法相比,所提出的SimCLR-CIR-SC方法实现了对信道状态的自主有效分类和标注。TCN-A分类模型准确度达到98.16%,优于现有的5种分类模型。此外,所提定位方法在3个锚点的平均误差达到0.57 m,相较于现有4种方法定位精度最少提升了31.3%,且随着锚点数量增加定位精度显著提高。 展开更多
关键词 UWB室内定位 信道状态识别 SimCLR-CIR-SC TCN-A WLS
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智能清扫车全覆盖路径规划算法研究 被引量:1
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作者 郭志军 杜林林 +2 位作者 王丁健 王远 苏豪 《电子测量技术》 北大核心 2025年第8期71-79,共9页
针对智能清扫车路径规划中存在的路径冗余、覆盖率低的问题,提出了一种融合半弹簧式人工势场法、A^(*)算法和动态更新策略的全覆盖路径规划混合算法,以解决该问题。通过A^(*)算法进行初始路径规划,结合半弹簧式人工势场法进行局部避障,... 针对智能清扫车路径规划中存在的路径冗余、覆盖率低的问题,提出了一种融合半弹簧式人工势场法、A^(*)算法和动态更新策略的全覆盖路径规划混合算法,以解决该问题。通过A^(*)算法进行初始路径规划,结合半弹簧式人工势场法进行局部避障,减少局部最优问题,利用覆盖值动态更新策略根据实时覆盖情况优化路径优先级,从而提升覆盖效率和减少重复覆盖。此外,基于模糊逻辑的动态权重调整机制使算法在复杂环境中自适应调节覆盖与避障权重。仿真实验结果表明,混合算法相较于其他算法具有较高的覆盖率与较低的重复覆盖率,并于实车实验上得到了验证,可以满足清扫车的全覆盖作业任务要求。 展开更多
关键词 全覆盖路径规划 半弹簧人工势场法 覆盖值动态更新策略 模糊逻辑 智能清扫车
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新型MEMS-IMU/Wi-Fi组合室内行人定位算法
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作者 朱明红 于飞 +2 位作者 金明 刘娟 王振鹏 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第3期609-617,共9页
为有效利用智能手机中的微机电惯性测量器件,本文研究一种新型集成策略,通过有效结合微机电惯性测量和Wi-Fi的数据直接估算行人的位置。基于行人航位推算法建立相对参考坐标系的位置推算模型;将惯性测量单元中陀螺仪的输出直接作为观测... 为有效利用智能手机中的微机电惯性测量器件,本文研究一种新型集成策略,通过有效结合微机电惯性测量和Wi-Fi的数据直接估算行人的位置。基于行人航位推算法建立相对参考坐标系的位置推算模型;将惯性测量单元中陀螺仪的输出直接作为观测值,同时定频采用无线网的位置数据进行校正,设计扩展卡尔曼滤波算法估算行人的实时位置坐标;设计运动轨迹,采集手机传感器和无线信号接入点的数据对该算法进行了有效性和可行性验证。研究结果表明:采用微机电惯性测量器件和无线网组合定位时,位置误差会小于惯性测量单元单独定位时的误差,可见Wi-Fi信息可辅助微电子机械系统惯性传感器更精确地完成室内行人导航定位任务。 展开更多
关键词 室内行人定位 微机电惯性测量器件 无线传输系统定位 行人航位推算 组合定位 独立建模 扩展卡尔曼滤波 直接法卡尔曼滤波
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基于自适应抗噪卡尔曼滤波的组合导航方法 被引量:2
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作者 张溢 顾晶 《电子测量技术》 北大核心 2025年第2期92-100,共9页
随着自动驾驶的迅速发展,对高精度车辆导航实时定位技术的需求日益迫切。在常用的GNSS/INS组合导航中,自适应卡尔曼滤波是一种常用的状态预测方法,然而,在复杂的动态环境下,其在应对GNSS多路径噪声和实时变化的过程噪声方面存在局限。... 随着自动驾驶的迅速发展,对高精度车辆导航实时定位技术的需求日益迫切。在常用的GNSS/INS组合导航中,自适应卡尔曼滤波是一种常用的状态预测方法,然而,在复杂的动态环境下,其在应对GNSS多路径噪声和实时变化的过程噪声方面存在局限。针对这一问题,本文提出了一种自适应抗噪卡尔曼滤波算法,用于抑制GNSS测量噪声和动态过程噪声。该算法通过变分模态分解-小波去噪对原始GNSS测量数据进行预处理,提高了数据融合的输入精度;其次,在数据融合过程中,加入了随车辆环境实时变化的动态噪声缩放因子。通过以上两个去噪步骤,整体上有效抑制了噪声不确定性对导航精度的干扰。通过仿真模拟和真实车载实验验证了所提方法的有效性,与传统自适应卡尔曼滤波算法相比,本算法的位置估计和速度估计误差分别降低了37.7%和42.8%,显著提升了移动车辆速度和位置的高精度估计能力。 展开更多
关键词 组合导航 自适应卡尔曼滤波 抗噪 传感器融合 变分模态分解
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一种变温环境下高精度铷钟温度特性自动标定及补偿方法
5
作者 戴群雄 解晋 +2 位作者 丁格 左兆辉 尹继凯 《无线电工程》 2025年第5期1021-1029,共9页
铷钟是一种原子频标,是目前时频系统中应用广泛的一种高配置的时钟源,受限于其物理特性,其输出频率准确度和稳定度对温度较为敏感,会因为外界温度变化导致守时性能变差。通过高精度温度测量、基于精密单点定位(Precise Point Positionin... 铷钟是一种原子频标,是目前时频系统中应用广泛的一种高配置的时钟源,受限于其物理特性,其输出频率准确度和稳定度对温度较为敏感,会因为外界温度变化导致守时性能变差。通过高精度温度测量、基于精密单点定位(Precise Point Positioning, PPP)+时钟内插/时间数字转换器(Time-to-Digital Converter, TDC)+精密钟差处理相结合的精确铷钟频率调整量计算、铷钟温度特性最小二乘线性拟合3种技术手段相结合的方式,设计了一种变温环境下高精度铷钟温度特性自动标定及补偿方法和实物系统,实现精细化铷钟频率调整及温度特性标定,并根据精确标定的铷钟温度特性对工作在不同温度环境下的铷钟进行自适应的高精度频率补偿,极大地提高了铷钟在温度变化环境中的频率准确度和守时精度,可广泛适用于内含铷钟的各类授时、守时终端及系统,提供高质量的时频服务。通过试验,验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 铷钟 温度特性 精密单点定位 最小二乘线性拟合 自动标定 频率补偿 守时
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一种用于景象匹配导航的新型图像配准算法
6
作者 杨鸿睿 朱启举 +2 位作者 曹培贤 顾浩 赵东东 《工程科学学报》 北大核心 2025年第3期496-503,共8页
高精度定位与导航技术是实现无人机自主飞行的核心要素之一,当在卫星拒止条件下,卫星导航无法进行准确定位时,景象匹配视觉导航技术因其设备结构的简洁性和被动式定位的高精度而备受关注,当它与惯性系统结合时,能够构建出一个高度自主... 高精度定位与导航技术是实现无人机自主飞行的核心要素之一,当在卫星拒止条件下,卫星导航无法进行准确定位时,景象匹配视觉导航技术因其设备结构的简洁性和被动式定位的高精度而备受关注,当它与惯性系统结合时,能够构建出一个高度自主且精确的导航系统.在景象匹配系统中,最为关键的步骤是将实时拍摄到的图像与预先装载的基准图进行精确配准.然而,这一过程面临着无人机高速飞行和基准图多源性的双重挑战,这要求图像配准在确保精度的同时,还必须具备快速响应和强鲁棒性.为了克服这些难题,本文提出了一种名为Dimensionality reduction second-order oriented gradient histogram(DSOG)的描述子,该描述子通过描述图像定向梯度信息的像素特征,有效地实现了图像特征的提取.DSOG描述子采用区域特征的特征提取策略,实现对不同传感器采集到的图像数据进行精准匹配,满足飞行器在全天候的条件下实现高精度导航的需求.在此基础上,还设计了一种优化后的相似度度量匹配模板,该模板在频域上对传统的基于快速傅里叶变换的特征表示快速相似度度量算法进行了优化,减少了匹配过程中的冗余计算.本文提出的匹配框架经过对不同类型多模态图像的广泛评估,实验数据包括可见光-可见光、可见光-合成孔径雷达、可见光-高光谱等异源图像对,同时,将提出的算法于目前主流的图像配准算法进行了对比,结果显示,与当前主流方法相比,在保持匹配精度的前提下,显著提升了计算效率,同时相比于深度学习算法,本文提出的算法无需经过大量的数据训练即可得到实际使用所需的泛化性.具体来说,本文提出的算法在多模态图像的平均匹配时间仅为1.015 s,不仅满足了无人机景象匹配导航对实时性和鲁棒性的要求,而且为无人机的广泛应用提供了强有力的技术支持. 展开更多
关键词 卫星拒止 景象匹配导航 图像配准 无人机 图像区域特征
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基于机动频率自适应的增强层级融合算法
7
作者 钟告知 徐弘毅 +2 位作者 侯长波 赵鹏旗 郭浩南 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第10期3155-3167,共13页
针对多源航迹长时间融合跟踪中因依赖经验参数而导致的滤波发散与航迹失真问题,提出一种基于机动频率自适应参数的增强层级融合算法。该算法改善传统融合方案对经验参数和理想接收环境的依赖,实现在复杂场景对目标的稳定跟踪并生成综合... 针对多源航迹长时间融合跟踪中因依赖经验参数而导致的滤波发散与航迹失真问题,提出一种基于机动频率自适应参数的增强层级融合算法。该算法改善传统融合方案对经验参数和理想接收环境的依赖,实现在复杂场景对目标的稳定跟踪并生成综合航迹。实验结果表明,结合机动频率自适应后的增强层级融合模型平均优化幅度达到36.16%。该算法通过引入机动频率驱动的自适应机制与层级反馈结构,显著增强了系统在高动态环境中的鲁棒性与时效性,可为复杂场景下多源航迹的高精度、稳定融合提供有效解决方案。 展开更多
关键词 机动频率自适应 多传感器协同 异构信息源联合 增强层级融合模型
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一种基于多状态颜色一致性约束的激光-惯性-视觉里程计
8
作者 刘春明 于光远 +3 位作者 李琮 施鹏程 孙世颖 徐勇军 《电讯技术》 北大核心 2025年第1期119-126,共8页
基于视觉、激光等单一传感器的定位方法难以适应多样化的环境,围绕激光雷达、惯性测量单元和相机3种模态的传感器信息源,针对激光雷达(Light Detection and Ranging,LiDAR)与视觉测量没有充分关联的问题,提出了一种基于多状态颜色一致... 基于视觉、激光等单一传感器的定位方法难以适应多样化的环境,围绕激光雷达、惯性测量单元和相机3种模态的传感器信息源,针对激光雷达(Light Detection and Ranging,LiDAR)与视觉测量没有充分关联的问题,提出了一种基于多状态颜色一致性约束的激光雷达-惯性-视觉里程计方法,以提高系统的鲁棒性和定位精度。该方法紧耦合了激光雷达-惯性里程计(LiDAR-Inertial Odometry,LIO)和视觉-惯性里程计(Visual-Inertial Odometry,VIO)两个子系统,并定义了带有颜色信息的全局地图表示形式。LIO子系统中点云经过运动补偿后,直接用于构建点到面的残差。VIO子系统利用全局地图中点的深度信息,根据滑动窗口中多个相机状态观测到同一地图点颜色的一致性,构建光度误差约束,并通过不变扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)状态估计器进行系统状态更新。在南洋理工大学发布的公共数据集上进行了实验,所提方法在该数据集不同序列上的绝对轨迹误差平均值为0.402 m。 展开更多
关键词 多传感器融合定位 状态估计 视觉-惯性里程计 激光-惯性里程计
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DME信号对北斗三号B2b信号干扰研究
9
作者 李罡 吕晶 +3 位作者 何泽骅 戴卫恒 高雅 史家斌 《全球定位系统》 2025年第4期61-67,共7页
测距仪(distance measuring equipment,DME)在航空领域被广泛使用,工作于相同频段的GNSS导航信号落地电平较低,较容易受到DME信号的干扰.北斗三号卫星导航系统(BeiDou-3 Navigation Satellite System,BDS-3)在这一频段设计了B2b信号,在... 测距仪(distance measuring equipment,DME)在航空领域被广泛使用,工作于相同频段的GNSS导航信号落地电平较低,较容易受到DME信号的干扰.北斗三号卫星导航系统(BeiDou-3 Navigation Satellite System,BDS-3)在这一频段设计了B2b信号,在提供全球导航定位服务的基础上,还提供全球短报文、国际搜救返向链路服务(return link service,RLS)和精密单点定位(precise point positioning,PPP)特色服务,研究DME信号对B2b信号的影响极为必要.基于DME及B2b信号模型,通过数值计算推导了归一化功率谱和抗干扰品质因数表达式,分析了B2b信号的干扰容限和干扰距离,并利用GNSS接收机实际测试DME信号对B2b信号的干扰.计算结果表明,DME台站对B2b接收机具有若干千米的干扰区域;实际测试表明,DME台站1 km范围内的B2b信号会受到干扰而影响特色服务使用.研究结果可为后续BDS-3终端B2b信号的抗干扰设计和实现、获得更好的服务提供有益的参考. 展开更多
关键词 测距仪(DME)信号 北斗三号(BDS-3)B2b信号 特色服务 干扰分析 干扰测试
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运动约束增强的可见光惯性紧组合定位系统
10
作者 庄园 韩旭 +2 位作者 孙骁 姜家乐 周嘉升 《武汉大学学报(理学版)》 北大核心 2025年第4期442-452,共11页
可见光定位(VLP)由于其低成本、高精度、现有基础设施大量部署等优点而在室内定位研究与应用中受到广泛关注。然而,VLP系统在接收端倾斜或被遮挡的情况下定位性能严重下降。针对这一问题,设计了一个可见光惯性紧组合定位系统。该系统引... 可见光定位(VLP)由于其低成本、高精度、现有基础设施大量部署等优点而在室内定位研究与应用中受到广泛关注。然而,VLP系统在接收端倾斜或被遮挡的情况下定位性能严重下降。针对这一问题,设计了一个可见光惯性紧组合定位系统。该系统引入惯性测量单元以估计接收端倾角,从传感器原始观测层面进行滤波融合以削弱遮挡的影响,并通过附加运动约束来增强定位性能。系统在实际测试中平均定位精度达10.27 cm,在遮挡和倾斜情形下相比纯VLP精度分别提升了35.34%和63.19%,综合性能优于现有方法。 展开更多
关键词 室内定位 可见光定位 惯性导航 紧组合系统 运动约束
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单发多收协同雷达低截获概率探测的接收机队列设计
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作者 田晨 管洋阳 +1 位作者 戴春亮 毛宇 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第7期2176-2184,共9页
为了优化单发多收协同雷达(single-transmitter multi-receiver cooperative radar,SMCR)探测系统的低截获概率(low probability of interception,LPI),利用SMCR目标探测的截获因子构造优化目标函数。首先,在二维平面上描述SMCR目标探... 为了优化单发多收协同雷达(single-transmitter multi-receiver cooperative radar,SMCR)探测系统的低截获概率(low probability of interception,LPI),利用SMCR目标探测的截获因子构造优化目标函数。首先,在二维平面上描述SMCR目标探测场景,分析探测区域内接收机队列的接收增益及其近似估计方法。然后,针对目标位置先验已知情况,建立SMCR系统的接收机队列优化模型,分析模型解集。最后,针对目标搜索区域先验已知情况,从多个维度仿真分析接收机队列的LPI特性。仿真结果表明,针对目标位置或目标搜索区域先验已知的SMCR探测场景,接收机队列的队形设计有利于改善系统的LPI性能。针对目标位置已知的实测数据定性说明了所提方法仿真结果的合理性。 展开更多
关键词 雷达 协同探测 低截获概率
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基于天空偏振光分布模式的仿生导航定向机理初探 被引量:52
12
作者 晏磊 关桂霞 +2 位作者 陈家斌 吴太夏 邵轩 《北京大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期616-620,共5页
提出了一种利用天空偏振光分布确定仿生导航系统航向角的方法。该方法将理论分析和实验相结合,建立了天空偏振光分布的理论和实验模型;在深入分析模型的基础上,确定了为导航系统提供航向信息的导航参考线——太阳子午线;结合天文导航方... 提出了一种利用天空偏振光分布确定仿生导航系统航向角的方法。该方法将理论分析和实验相结合,建立了天空偏振光分布的理论和实验模型;在深入分析模型的基础上,确定了为导航系统提供航向信息的导航参考线——太阳子午线;结合天文导航方法,确定太阳的相对位置。最后,建立地平坐标系为导航坐标系,举例说明了确定航向角的整个过程。 展开更多
关键词 偏振光 太阳子午线 导航坐标系 航向角
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陀螺寻北仪二位置寻北方案 被引量:49
13
作者 卜继军 魏贵玲 +1 位作者 李勇建 吕志清 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第3期46-49,共4页
讨论了挠性陀螺寻北仪二位置寻北方案。二位置寻北方案是利用陀螺仪敏感在相差180°的两个方向上的地球自转角速率分量,准确解算出地理真北方向与陀螺轴向的交角,从而实现寻北的方案。该方案利用转位对消了陀螺的常值漂移,因此,大... 讨论了挠性陀螺寻北仪二位置寻北方案。二位置寻北方案是利用陀螺仪敏感在相差180°的两个方向上的地球自转角速率分量,准确解算出地理真北方向与陀螺轴向的交角,从而实现寻北的方案。该方案利用转位对消了陀螺的常值漂移,因此,大大降低了对陀螺精度的要求,已经成功的应用于我所研制的CFN系列寻北仪中。实践证明:对于双轴陀螺采用二位置寻北方案易于实现,精度较高。 展开更多
关键词 二位置寻北方案 寻北仪 挠性陀螺 常值漂移
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捷联惯性导航系统误差模型综述 被引量:14
14
作者 李涛 武元新 +2 位作者 薛祖瑞 胡小平 吴美平 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第4期66-72,共7页
不同的捷联惯性导航系统误差模型主要由误差的数学定义形式及误差的参考坐标系决定。在详细讨论了捷联惯性导航系统的误差模型在相同的参考坐标系下不同的数学形式时的误差方程,以及相同的数学形式下不同参考坐标系时误差模型间数学关... 不同的捷联惯性导航系统误差模型主要由误差的数学定义形式及误差的参考坐标系决定。在详细讨论了捷联惯性导航系统的误差模型在相同的参考坐标系下不同的数学形式时的误差方程,以及相同的数学形式下不同参考坐标系时误差模型间数学关系的基础上,推导了乘性四元数误差之间和旋转矢量误差之间的关系,并给出了在应用不同误差模型时的注意事项。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 误差模型 综述 参考坐标系 乘性四元数误差 旋转矢量误差 数学形式
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地下定向钻进姿态测量系统的设计 被引量:22
15
作者 徐涛 罗武胜 +1 位作者 吕海宝 董文娟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2004年第2期5-8,共4页
针对地下钻进的特殊要求,描述了一种定向钻进姿态测量系统,对系统具体的结构以及姿态解算方法同时进行了详细说明。该系统采用新型微硅加速度计和磁阻式磁强计作为姿态敏感器件,实时获取定向钻进中钻具的方位角、倾角和面向角信息。此... 针对地下钻进的特殊要求,描述了一种定向钻进姿态测量系统,对系统具体的结构以及姿态解算方法同时进行了详细说明。该系统采用新型微硅加速度计和磁阻式磁强计作为姿态敏感器件,实时获取定向钻进中钻具的方位角、倾角和面向角信息。此系统具有体积小、成本低、可靠性高等一系列优点,非常适合地下钻进测量。 展开更多
关键词 地下钻进 姿态测量 加速度计 磁强计 定向钻进
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抗野值自适应卡尔曼滤波方法的研究 被引量:21
16
作者 高宁 周跃庆 +1 位作者 杨晔 汤巍 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第3期25-28,共4页
针对陀螺漂移信号中野值的不良影响,从量测噪声自适应Kalman滤波算法出发,首次提出了抗野值自适应Kalman滤波方法,并在其基础上进行了分析,提出一种改进的算法。通过对某型号高精度寻北仪中的试验证明,该算法能够有效去除寻北仪信号中... 针对陀螺漂移信号中野值的不良影响,从量测噪声自适应Kalman滤波算法出发,首次提出了抗野值自适应Kalman滤波方法,并在其基础上进行了分析,提出一种改进的算法。通过对某型号高精度寻北仪中的试验证明,该算法能够有效去除寻北仪信号中的野值,提高寻北仪的寻北精度,并且对系统的量测噪声不敏感。 展开更多
关键词 捷联式寻北仪 陀螺仪 漂移误差 野值 自适应卡尔曼滤波 导航系统
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惯导系统初始对准技术综述 被引量:36
17
作者 杨亚非 谭久彬 邓正隆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第2期68-72,共5页
从初始对准误差模型及算法、状态估计方法、可观测度分析和传递对准四个方面,对惯导系统初始对准技术研究现状进行了叙述和分析,探讨了惯导系统初始对准技术面临的亟待解决的问题和未来的发展方向,为我国在这一领域开展研究的研究人员... 从初始对准误差模型及算法、状态估计方法、可观测度分析和传递对准四个方面,对惯导系统初始对准技术研究现状进行了叙述和分析,探讨了惯导系统初始对准技术面临的亟待解决的问题和未来的发展方向,为我国在这一领域开展研究的研究人员提供了一定的参考。 展开更多
关键词 惯导系统 初始对准 卡尔曼滤波 可观测性分析 传递对准 状态估计方法
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基于单领航者相对位置测量的多AUV协同导航系统定位性能分析 被引量:14
18
作者 李闻白 刘明雍 +1 位作者 李虎雄 陈学永 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期724-736,共13页
自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的协同导航是解决水下导航定位问题的重要方法,其中导航系统的定位误差增长特性是衡量其定位性能的关键指标.本文针对单领航者相对位置测量的多AUV协同导航系统,利用扩展卡尔曼滤波... 自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的协同导航是解决水下导航定位问题的重要方法,其中导航系统的定位误差增长特性是衡量其定位性能的关键指标.本文针对单领航者相对位置测量的多AUV协同导航系统,利用扩展卡尔曼滤波方法建立了导航系统的整体定位误差关于相对位置量测误差的传递方程.在此基础上,通过求解系统定位误差随时间演化的代数黎卡提方程,得到了其在稳态情形下的方差上界估计.理论分析表明,单领航AUV协同导航系统的整体定位误差有界收敛且与初始化滤波方差无关,具有良好的综合性能.最后,仿真实例验证了文中理论分析结果的正确性. 展开更多
关键词 单领航者 自主水下航行器 协同导航 相对位置测量 扩展卡尔曼滤波 方差上界估计
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盲人导航/路径诱导辅具研究与应用综述 被引量:21
19
作者 王冠生 郑江华 +2 位作者 瓦哈甫.哈力克 张洋 姚聚慧 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2012年第12期147-151,共5页
在高度信息化时代,盲人导航/路径诱导辅具已经成为盲人生活中的一部分,关系到盲人生活质量的好坏,体现了社会文明程度的高低。首先对盲人导航/路径诱导辅具总体情况进行了概述;然后基于结构特征进行分类,并分别介绍了电子式行进辅具、... 在高度信息化时代,盲人导航/路径诱导辅具已经成为盲人生活中的一部分,关系到盲人生活质量的好坏,体现了社会文明程度的高低。首先对盲人导航/路径诱导辅具总体情况进行了概述;然后基于结构特征进行分类,并分别介绍了电子式行进辅具、移动式导盲机器人、智能盲杖以及智能导盲系统等辅具的历史发展、应用现状;最后指出了今后的发展趋势以及存在的问题。从现时导盲研究工作表明,研制开发更具人性化更适合于盲人导航/路径诱导的辅助工具具有重要的实用价值和社会现实意义。 展开更多
关键词 盲人 导航 路径诱导 辅具 综述
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关于陀螺信号处理中小波基选取的研究 被引量:14
20
作者 汤巍 李士心 +1 位作者 刘鲁源 杨晔 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第5期28-30,共3页
在建立陀螺漂移的数学模型的基础上,使用不同的小波基对陀螺输出信号进行多尺度小波分解,去除由噪声产生的小波系数,从而达到消除噪声的目的。从不同小波基的滤波效果来看,双正交样条小波Bior1.5具有较好的去噪效果,从而也验证了小波对... 在建立陀螺漂移的数学模型的基础上,使用不同的小波基对陀螺输出信号进行多尺度小波分解,去除由噪声产生的小波系数,从而达到消除噪声的目的。从不同小波基的滤波效果来看,双正交样条小波Bior1.5具有较好的去噪效果,从而也验证了小波对称性在陀螺信号去噪中的重要性。 展开更多
关键词 陀螺信号处理 小波变换 多分辨分析 陀螺漂移 捷联式惯导系统 航海仪器
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