针对复杂U型障碍物环境中跳点搜索算法(jump point search,JPS)路径长、拐点多和人工势场法(artificial potential field,APF)陷入U型陷阱引起的路径曲折、寻路效率低等问题,提出融合改进JPS算法和APF算法(JPS^(*)-APF)的移动机器人路...针对复杂U型障碍物环境中跳点搜索算法(jump point search,JPS)路径长、拐点多和人工势场法(artificial potential field,APF)陷入U型陷阱引起的路径曲折、寻路效率低等问题,提出融合改进JPS算法和APF算法(JPS^(*)-APF)的移动机器人路径规划算法。首先,在传统JPS算法中增加角度偏差函数并删除冗余节点,减小搜索距离和转折次数;其次,改进JPS算法的拐点作为子目标点,分段引导APF算法逃出U型陷阱,自适应生成拐角障碍物斥力或动态子目标点提高路径平滑度;然后,在目标点区域添加对称虚拟障碍物解决目标不可达、融合外部斥力和重规划策略逃出局部最优,提高寻路效率;最后,适时加入相对速度斥力保证动态避障的安全性。针对不同U/L型障碍物环境进行数值仿真,结果表明,JPS^(*)-APF算法较IA^(*)-APF算法平均减少了51.5%的寻路时间和7.3%的路径长度,而且JPS^(*)-APF算法路径更平滑,能有效逃出U型陷阱并提升移动机器人的工作效率;同时通过真实环境实验测试验证了JPS^(*)-APF算法规划的可行性。展开更多
为了解决目前智能手机中位置服务LBS(Location Based Service)类移动应用在小环境区域不能准确提供位置服务的问题,以校园为例提出了一种基于室内外定位的LBS系统设计方案。首先介绍系统结构设计,然后详细分析了Mobile GIS、GPS、基于Wi...为了解决目前智能手机中位置服务LBS(Location Based Service)类移动应用在小环境区域不能准确提供位置服务的问题,以校园为例提出了一种基于室内外定位的LBS系统设计方案。首先介绍系统结构设计,然后详细分析了Mobile GIS、GPS、基于Wi Fi信号强度值的位置指纹定位算法等系统设计中的关键技术,最后测试验证系统的各个功能模块。测试结果表明,系统可以实现终端定位、室内位置服务、校园导航、地图服务等功能,且操作便捷,具备可行性和实用性。展开更多
This paper summarizes the design result of automatic fast-north-seeking system for land vehicle navigator, dealing with principle of system combination hardware and software, as well as error analysis.
文摘针对复杂U型障碍物环境中跳点搜索算法(jump point search,JPS)路径长、拐点多和人工势场法(artificial potential field,APF)陷入U型陷阱引起的路径曲折、寻路效率低等问题,提出融合改进JPS算法和APF算法(JPS^(*)-APF)的移动机器人路径规划算法。首先,在传统JPS算法中增加角度偏差函数并删除冗余节点,减小搜索距离和转折次数;其次,改进JPS算法的拐点作为子目标点,分段引导APF算法逃出U型陷阱,自适应生成拐角障碍物斥力或动态子目标点提高路径平滑度;然后,在目标点区域添加对称虚拟障碍物解决目标不可达、融合外部斥力和重规划策略逃出局部最优,提高寻路效率;最后,适时加入相对速度斥力保证动态避障的安全性。针对不同U/L型障碍物环境进行数值仿真,结果表明,JPS^(*)-APF算法较IA^(*)-APF算法平均减少了51.5%的寻路时间和7.3%的路径长度,而且JPS^(*)-APF算法路径更平滑,能有效逃出U型陷阱并提升移动机器人的工作效率;同时通过真实环境实验测试验证了JPS^(*)-APF算法规划的可行性。
文摘为了解决目前智能手机中位置服务LBS(Location Based Service)类移动应用在小环境区域不能准确提供位置服务的问题,以校园为例提出了一种基于室内外定位的LBS系统设计方案。首先介绍系统结构设计,然后详细分析了Mobile GIS、GPS、基于Wi Fi信号强度值的位置指纹定位算法等系统设计中的关键技术,最后测试验证系统的各个功能模块。测试结果表明,系统可以实现终端定位、室内位置服务、校园导航、地图服务等功能,且操作便捷,具备可行性和实用性。
文摘This paper summarizes the design result of automatic fast-north-seeking system for land vehicle navigator, dealing with principle of system combination hardware and software, as well as error analysis.
