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考虑下肢运动学约束的LKPDR/INS行人导航算法
1
作者 徐向波 高森宇 +2 位作者 朱亚辉 施方艳 张亚楠 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第3期267-272,共6页
针对行人航位推算(PDR)中步长估计模型的准确度受统计结果影响的问题,提出了一种考虑下肢运动学约束的PDR算法(LKPDR)。根据下肢运动学特点,将两个惯性测量单元(IMU)分别固定在行人同侧的大腿和小腿上。通过分析两个传感器相对位置的约... 针对行人航位推算(PDR)中步长估计模型的准确度受统计结果影响的问题,提出了一种考虑下肢运动学约束的PDR算法(LKPDR)。根据下肢运动学特点,将两个惯性测量单元(IMU)分别固定在行人同侧的大腿和小腿上。通过分析两个传感器相对位置的约束关系,基于角速度及运动学方程进行运动学建模。基于LKPDR和惯性导航系统(INS)设计误差状态卡尔曼滤波器,并在状态向量中引入校正因子,用于补偿导航误差。经过不同场景的行人导航实验验证,所提算法的平均定位相对误差为0.98%~1.74%,较线性步长PDR、非线性步长PDR、零速校正和LKPDR算法提高了11.63%~55.35%,具有更高的精度和环境鲁棒性,且无需增设其他传感器。 展开更多
关键词 行人航位推算 行人惯性导航 下肢运动学 误差状态卡尔曼滤波
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基于AEKF和Mahony滤波融合的姿态解算方法
2
作者 吴英 张燚鑫 +2 位作者 彭慧 宋睿敏 刘宇 《压电与声光》 北大核心 2025年第3期500-507,共8页
为了解决低成本惯性测量单元数据精度受限、噪声大和漂移严重的问题,提出了一种基于自适应扩展卡尔曼滤波与Mahony滤波融合的姿态解算方法。该方法通过Mahony滤波实时估算姿态,利用AEKF动态调整过程噪声和量测噪声,优化姿态估算结果。... 为了解决低成本惯性测量单元数据精度受限、噪声大和漂移严重的问题,提出了一种基于自适应扩展卡尔曼滤波与Mahony滤波融合的姿态解算方法。该方法通过Mahony滤波实时估算姿态,利用AEKF动态调整过程噪声和量测噪声,优化姿态估算结果。通过静态实验、姿态精度实验和实际场景实验验证了算法的有效性。实验结果表明,融合算法在俯仰角、横滚角和航向角的精度上优于基于EKF和Mahony滤波融合算法,实际场景闭环误差减少了52.8%。该方法能有效抑制噪声和漂移,提高姿态解算精度,为复杂环境下的高精度姿态解算提供了可靠的解决方案。 展开更多
关键词 惯性测量单元 惯性导航系统 自适应扩展卡尔曼滤波 互补滤波 姿态解算
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利用eLoran信号特性反演大地电导率
3
作者 李云 徐露 +2 位作者 华宇 燕保荣 郭伟 《全球定位系统》 2025年第5期60-68,共9页
大地电导率是反映大地导电性能的重要物理量.低频信号沿地球表面传播,大地电导率是影响其传播的重要因素.精确的大地电导率有助于分析、研究低频无线电信号的传播特性,同时通过低频无线电信号的传播特性可以反演大地电导率.本文利用增... 大地电导率是反映大地导电性能的重要物理量.低频信号沿地球表面传播,大地电导率是影响其传播的重要因素.精确的大地电导率有助于分析、研究低频无线电信号的传播特性,同时通过低频无线电信号的传播特性可以反演大地电导率.本文利用增强型远程导航(Enhanced Long-Range Navigation,eLoran)系统的信号特征即场强和时延来反演大地电导率,给出了仿真分析和试验结果.研究结果表明:利用eLoran信号特征来反演大地电导率是可行的,反演结果是可靠的;利用场强反演的大地电导率更适用于场强的计算,利用二次时延即二次相位因子(additional secondary factor,ASF)反演得到的大地电导率更适用于二次时延的计算;同时由于信号传播路径的复杂性,中长距离反演的电导率比短距离上反演的电导率精度略低,就此种情况提出分段反演的设想,这是后续研究工作的重点. 展开更多
关键词 增强型远程导航(eLoran)信号 二次时延(ASF) 反演 大地电导率
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DME判决与信噪比之间的关系
4
作者 胡铁乔 吴浩东 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第15期6389-6396,共8页
信号在传输过程中会有噪声信号的加入,导致信号的幅值发生变化,从而对接收灵敏度造成影响。为了研究噪声与灵敏度之间的关系,采用两种信噪比计算方法,并通过对信号进行数字滤波、脉冲峰值提取和半幅点计算处理,进而完成DME(distance mea... 信号在传输过程中会有噪声信号的加入,导致信号的幅值发生变化,从而对接收灵敏度造成影响。为了研究噪声与灵敏度之间的关系,采用两种信噪比计算方法,并通过对信号进行数字滤波、脉冲峰值提取和半幅点计算处理,进而完成DME(distance measuring equipment)信号的判决与灵敏度计算,并基于此分析DME判决与信噪比大小之间的关系。结果表明,在信噪比较小且信号强度足够小时,DME判决的准确性受噪声信号影响较大,从而会导致测距精度降低。 展开更多
关键词 信噪比 半幅检测 矩形判决 DME
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基于全球星机会信号的多普勒定位技术 被引量：3
5
作者 秦红磊 张宇 +1 位作者 师广婷 王丹瑶 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第2期360-367,共8页
以数量庞大的低轨非导航卫星播发的信号作为导航源可不依赖全球导航卫星系统(GNSS)提供定位、导航、授时(PNT)服务能力。对于全球星低轨通信星座播发的机会信号,针对其信噪比低且使用多种扩频码进行复合正交扩频调制的特点导致难以提取... 以数量庞大的低轨非导航卫星播发的信号作为导航源可不依赖全球导航卫星系统(GNSS)提供定位、导航、授时(PNT)服务能力。对于全球星低轨通信星座播发的机会信号,针对其信噪比低且使用多种扩频码进行复合正交扩频调制的特点导致难以提取多普勒的问题,开展基于全球星机会信号的多普勒定位技术研究。通过实测数据对全球星导频信号进行分析,针对性地提出利用平方交谐项实现全球星的导频扩频信号的解码方法,并利用解码结果通过并行码相位搜索捕获算法提取多普勒观测量,建立粗时多普勒定位数学模型并实现定位。实测验证结果表明:利用2颗全球星的实际信号能够达到精度优于100 m的水平定位性能。 展开更多
关键词 定位 机会信号 低轨卫星 全球星 多普勒 扩频通信
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基于卡尔曼滤波的铱星信号多普勒跟踪方法与参数设计 被引量：1
6
作者 陈小莉 朱溢涛 +2 位作者 郭文飞 冯伟峻 田茂 《电讯技术》 北大核心 2025年第5期756-766,共11页
为了提高低轨卫星导航接收机的定位性能,提出了一种顾及卫星运动和突发信号特征的卡尔曼滤波多普勒跟踪方法。以铱星为例,针对铱星信号的高动态和突发特性,设计了一种卡尔曼滤波参数的自适应调整算法,结合铱星轨道动力学和接收机时钟噪... 为了提高低轨卫星导航接收机的定位性能,提出了一种顾及卫星运动和突发信号特征的卡尔曼滤波多普勒跟踪方法。以铱星为例,针对铱星信号的高动态和突发特性,设计了一种卡尔曼滤波参数的自适应调整算法,结合铱星轨道动力学和接收机时钟噪声模型优化滤波器噪声协方差等参数,在跟踪过程中依据载噪比动态调整参数,从而显著提高了多普勒频率的估计精度。并且该方法根据历史估计值约束的迭代预测,有效提高了信号中断期间的多普勒估计精度。在信号间断时,利用卡尔曼滤波提供的多普勒频率预测值辅助信号跟踪,提高了环路收敛速度。实测结果表明,多普勒频偏估计值的误差为9.29 Hz,较快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform,FFT)方法测量精度提升了67.81%;信号中断期间多普勒频偏的预测误差为13.12 Hz;二维多普勒定位精度达到了100 m以内,相较传统的FFT方法提升了54.6%。 展开更多
关键词 低轨卫星导航 铱星 多普勒频偏 卡尔曼滤波
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改进A^(*)算法融合DWA机器人路径规划研究 被引量：4
7
作者 曾宪阳 张加旺 《电子测量技术》 北大核心 2025年第6期20-27,共8页
在物流机器人运输流程中,路径规划是核心环节,面临路径不够平滑及算法搜索效率低下的挑战。A^(*)算法作为广泛应用的全局路径规划方法,在应用于物流机器人时存在无法有效实现路径平滑等问题。为此,对传统A^(*)算法进行了改进,通过动态... 在物流机器人运输流程中,路径规划是核心环节,面临路径不够平滑及算法搜索效率低下的挑战。A^(*)算法作为广泛应用的全局路径规划方法,在应用于物流机器人时存在无法有效实现路径平滑等问题。为此,对传统A^(*)算法进行了改进,通过动态加权处理启发函数,并利用Floyd算法去除路径中的冗余点,同时引入安全距离机制以防碰撞。此外,还对路径进行了平滑优化,以更好地适应物流机器人的实际移动需求。MATLAB仿真结果显示,改进后的A^(*)算法相比传统算法在转折点数量上平均减少了58.5%,路径长度缩短了3.19%,遍历点数降低了59.9%。进一步结合DWA算法进行局部路径规划,实现了避障功能。通过仿真和实车实验验证了该融合算法的有效性。 展开更多
关键词 A^(*)算法 路径规划 DWA算法 物流机器人 MATLAB仿真
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城市雨涝灾害应急响应组织协调能力评价研究——以郑州“7·20”特大暴雨为例 被引量：1
8
作者 张达 石云 +4 位作者 公佩尧 陈佳 唐浡轩 邓莎 杨雪妍 《中国防汛抗旱》 2025年第2期46-52,共7页
基于时间动态网络分析的理论框架,对郑州“7·20”特大暴雨事件中的应急响应组织协调能力进行了研究。通过社会网络分析方法,将应急响应过程划分为不同时段,研究了组织间协调机制的动态演变。结论如下:①组织网络健全且自适应能力... 基于时间动态网络分析的理论框架,对郑州“7·20”特大暴雨事件中的应急响应组织协调能力进行了研究。通过社会网络分析方法,将应急响应过程划分为不同时段,研究了组织间协调机制的动态演变。结论如下:①组织网络健全且自适应能力增强。郑州暴雨应急响应网络呈现出动态的组织协调和合作模式,组织间联系紧密,信息交流频繁。随着时间的推移,组织数量逐渐增加,总体密度下降,但仍保持较强的联系和信息传播效率。②流程整体性得当且阶段性实施有效。在不同时段,组织间联系紧密度有所不同,且涉及的应急功能也有差异。③资源与信息整理能力有待加强。郑州市城市防汛指挥部办公室、郑州市应急管理局、郑州市城市管理局、郑州市城乡建设局在应急响应网络中扮演重要角色,具有高度的组织性和参与度。研究结果对提升突发事件的应急管理组织协调能力具有重要意义。 展开更多
关键词 时间动态网络分析 应急响应网络 组织协调 郑州“7·20”特大暴雨
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面向室内地下遮蔽空间的定位可信性提升方法 被引量：1
9
作者 易卿武 黄璐 +1 位作者 蔚保国 廖桂生 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第5期1529-1542,共14页
该文提出一种无监督自编码器及非线性滤波结合的室内定位可信性提升方法,设计了深度卷积神经网络辅助的降噪变分自编码器模型(DVAE-CNN),分别从量测数据质量评估、目标状态转移方程表征以及环境先验信息辅助的权重更新策略多方面调控定... 该文提出一种无监督自编码器及非线性滤波结合的室内定位可信性提升方法,设计了深度卷积神经网络辅助的降噪变分自编码器模型(DVAE-CNN),分别从量测数据质量评估、目标状态转移方程表征以及环境先验信息辅助的权重更新策略多方面调控定位结果,克服复杂室内环境下由于信息丢失、出错、扰动等因素带来的定位可信性低的问题,相比未增加可信调控机制的定位结果平均定位精度提升了74.6%,定位可靠性提高了88.2%。最后,在2022北京冬奥会体育场馆内进行了大量试验,结果表明所提方法能够提供高鲁棒、高可信、高连续的位置服务能力,具有较大的应用及推广价值。 展开更多
关键词 室内定位 可信评估 降噪变分自编码器 多源融合 粒子过滤
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大口径空间光学遥感相机竖直装调技术(特邀)
10
作者 岳丽清 李斌 +4 位作者 李重阳 武文晋 刘君航 张超 姚立强 《红外与激光工程》 北大核心 2025年第3期147-153,I0001,共8页
随着国际遥感技术的发展,我国空间遥感相机的有效口径逐渐增大,相机的产能要求日渐提升,与之对应的相机装调模式与工艺方法也需不断革新。由于大口径相机在光轴水平状态下的重力形变量过大,此因素的影响不可忽略,提出一种相机光轴竖直... 随着国际遥感技术的发展,我国空间遥感相机的有效口径逐渐增大,相机的产能要求日渐提升,与之对应的相机装调模式与工艺方法也需不断革新。由于大口径相机在光轴水平状态下的重力形变量过大,此因素的影响不可忽略,提出一种相机光轴竖直装调技术路线,突破了大口径反射镜的精确装配定位、重力误差剔除、光轴竖直状态下相机光轴基准引出等一系列技术难题,在保证相机装调精度的同时,提升了装调效率。此外,介绍了智能化装调单元。实践表明,采用该链路的相关技术可提升系统预装配精度,缩短研制周期,解决相机竖直状态下光轴基准检测困难和相机装调结果天地一致难以保证的问题。 展开更多
关键词 遥感相机 光学装调 重力误差 竖直装调
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智能林区巡护车双天线GNSS/INS组合姿态测量系统设计与试验 被引量：2
11
作者 王猛猛 《农业技术与装备》 2025年第2期19-22,共4页
林区作业环境复杂,为实现对林区作业车辆行驶姿态的实时监测,设计了一套基于双天线GNSS/INS融合技术的车辆姿态测量系统,利用Kalman滤波算法有效地解决了林区复杂环境卫星信号持续性差、数据处理滞后等问题,通过智能林区巡护小车的林区... 林区作业环境复杂,为实现对林区作业车辆行驶姿态的实时监测,设计了一套基于双天线GNSS/INS融合技术的车辆姿态测量系统,利用Kalman滤波算法有效地解决了林区复杂环境卫星信号持续性差、数据处理滞后等问题,通过智能林区巡护小车的林区道路车载试验,得到了车速、车身俯仰角、车身侧倾角、侧向加速度等车辆实时动态参数,各动态参数能正确反映车辆的实时运行状况,表明该系统在林地作业车辆上应用可行。 展开更多
关键词 林区作业 姿态测量 KALMAN滤波 侧向加速度 车辆主动安全
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基于SimCLR-CIR-SC自主分类的时间卷积神经网络室内UWB定位方法
12
作者 吴仕勋 王潇 +3 位作者 蓝章礼 徐凯 张淼 靳双 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第3期65-76,共12页
超宽带(UWB)技术因其高时间分辨率和强穿透能力,在室内定位领域受到广泛关注。然而,传统的UWB非视距识别与补偿定位方法难以准确描述复杂环境下的信道状态,导致定位准确度和精度不足。针对信道脉冲响应(CIR)数据的特点,借鉴对比学习的Si... 超宽带(UWB)技术因其高时间分辨率和强穿透能力,在室内定位领域受到广泛关注。然而,传统的UWB非视距识别与补偿定位方法难以准确描述复杂环境下的信道状态,导致定位准确度和精度不足。针对信道脉冲响应(CIR)数据的特点,借鉴对比学习的SimCLR框架进行特征提取,结合谱聚类(SC)原理提出了一种基于SimCLR-CIR-SC的自主分类方法。依据自主分类结果,设计了一种基于注意力机制的时间卷积神经网络(TCN-A)模型用于确定信道状态类别。进一步针对每一类信道状态类别,设计了一种TCN-A模型用于测距误差的预测。该误差用于补偿测量距离并衡量测距的权重,结合加权最小二乘(WLS)算法实现了未知节点的定位。实验结果表明,与现有3种聚类方法相比,所提出的SimCLR-CIR-SC方法实现了对信道状态的自主有效分类和标注。TCN-A分类模型准确度达到98.16%,优于现有的5种分类模型。此外,所提定位方法在3个锚点的平均误差达到0.57 m,相较于现有4种方法定位精度最少提升了31.3%,且随着锚点数量增加定位精度显著提高。 展开更多
关键词 UWB室内定位 信道状态识别 SimCLR-CIR-SC TCN-A WLS
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基于STK的城市场景下无人机航路导航性能仿真分析
13
作者 周超 黄韬 +2 位作者 李鑫 黄驰 李有森 《现代电子技术》 北大核心 2025年第14期103-107,共5页
为解决复杂城市场景下,应用无人机实际飞行测试航路导航性能的方法效率低、结果不具有普遍性的问题,基于卫星仿真工具包(STK),建立一种GPS卫星系统,并完成三维场景构建。利用STK的覆盖分析功能分析无人机航路的卫星可见数和几何精度因子... 为解决复杂城市场景下,应用无人机实际飞行测试航路导航性能的方法效率低、结果不具有普遍性的问题,基于卫星仿真工具包(STK),建立一种GPS卫星系统,并完成三维场景构建。利用STK的覆盖分析功能分析无人机航路的卫星可见数和几何精度因子(GDOP)值,以达到评估城市无人机航路导航性能的目的。仿真结果表明,此次实验所规划的无人机航路GPS卫星可见数较多且GDOP值所对应的定位精度均维持在“优”等级,同时,GPS卫星系统在该航线能够提供稳定的导航定位服务。针对同一三维场景,构建不同高度的建筑物,仿真分析了建筑物高度对无人机航线导航性能的影响。所设计系统为城市无人机航路规划提供了可靠的数据支撑,并能提高无人机在城市场景下运行的安全性。 展开更多
关键词 STK 无人机导航 航路规划 GPS 三维场景 卫星可见数 几何精度因子
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基于测距信息的行人惯性定位方法
14
作者 刘宇 刘小玮 +3 位作者 陈燕苹 黄江峰 邹梦强 彭慧 《压电与声光》 北大核心 2025年第2期368-375,共8页
行人惯性导航系统在解算过程中随时间产生累积误差,使定位结果发散,而使用传统的广义似然比检测(GLRT)的零速修正算法不能抑制定位误差的发散,因此提出了以低成本、高精度检测为目标,设计一种基于对地的超声波测距传感器辅助GLRT零速修... 行人惯性导航系统在解算过程中随时间产生累积误差,使定位结果发散,而使用传统的广义似然比检测(GLRT)的零速修正算法不能抑制定位误差的发散,因此提出了以低成本、高精度检测为目标,设计一种基于对地的超声波测距传感器辅助GLRT零速修正的方法(简称:UA-GLRT)。以标准篮球场为实验场地,利用5次独立重复性实验,将所设计的UA-GLRT算法与GLRT算法的有效性进行对比,且通过位置误差和闭环误差对两种零速检测算法进行评估。实验结果表明,UA-GLRT算法相比于GLRT算法,其终点与起点之间的位置误差平均值由1.02 m降至0.43 m,闭环误差平均值由1.19%D降至0.5%D。 展开更多
关键词 惯性导航 零速更新 卡尔曼滤波 超声波传感器 足绑式惯性测量单元
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存在邻近干扰源的GNSS干扰影响空间范围分析
15
作者 王晓亮 刘雨晖 吴仁彪 《信号处理》 北大核心 2025年第4期622-637,共16页
当前全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)应用广泛,近年来各种新型无线电干扰不断出现,使GNSS应用系统的稳健性受到影响。GNSS在民航飞机运行中也正在发挥越来越重要的作用,针对民航飞机GNSS信号干扰的问题,国... 当前全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)应用广泛,近年来各种新型无线电干扰不断出现,使GNSS应用系统的稳健性受到影响。GNSS在民航飞机运行中也正在发挥越来越重要的作用,针对民航飞机GNSS信号干扰的问题,国内外已开展了利用民航飞机数据进行干扰源定位的研究,现有相关研究一般假设分析空间中仅存在单个干扰源,而在实际中发现了一些干扰民航GNSS信号的干扰源附近存在其他GNSS干扰源的案例。干扰源影响空间范围的分析对于指导干扰源定位、有效排查干扰源具有重要意义。本文针对干扰GNSS信号的主干扰源周围存在邻近干扰源的情况下,邻近干扰源对主干扰源的干扰空间范围在不同参数下的影响程度问题,给出了一种对邻近干扰源带来的干扰空间影响范围的变化的分析方法,并系统分析了存在邻近干扰源情况下干扰影响空间范围的变化情况。为克服存在邻近干扰源时干扰影响空间范围影响因素多,部分影响因素还存在一定耦合性的难题,首先在空间指定位置机载GNSS接收机接收干扰信号功率建模的基础上,分别计算主干扰源周围不存在和存在邻近干扰源这两种情况下空间中不同位置的干扰信号接收功率;其次分析存在邻近干扰源时干扰空间范围的影响因素及这些影响因素的具体影响;最后在曲线间改进豪斯多夫距离的基础上,提出边界差异均值和边界差异标准差两个定量指标,定量化评估存在邻近干扰源时与无邻近干扰源时相比不同参数下干扰空间范围的差异。通过这一定量化评估,可以获知在什么情况下存在邻近干扰源时对干扰空间范围影响小,在这些情况下使用单干扰源假设的定位分析模型不会对干扰源定位结果产生大的影响;以及在什么情况下存在邻近干扰源时会使干扰空间范围产生显著变化,在这些情况下再使用单干扰源假设的定位分析方法干扰源定位结果将可能产生显著偏差。实验结果表明,在干扰源天线方向图确定的情况下,邻近干扰源与主干扰源的功率比、主干扰源的功率值、干扰源间距和分析高度层都会对空间干扰范围产生影响;实验分析结果通过边界差异均值和边界差异标准差给出了主干扰源周围不存在和存在邻近干扰源这两种情况下干扰影响空间范围差异小的条件。实验结果中不同条件空间影响范围的特点以及干扰影响空间范围差异小的条件,可以指导可能存在多个干扰源的场景下干扰源的有效定位与排查。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 GNSS干扰 干扰范围分析 干扰功率分析 改进豪斯多夫距离
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不同坐标系转换方式下舰艇编队协同定位精度分析
16
作者 王苏 黄鸿殿 +1 位作者 周红进 赵健文 《现代电子技术》 北大核心 2025年第21期120-126,共7页
针对水面舰艇编队协同定位系统欧氏距离量测模型建立过程中的坐标系转换问题,以舰艇经纬度与速度为系统状态,在此基础上分析不同坐标系转换方式对系统定位精度的影响。首先,建立舰艇编队协同定位系统状态模型,并针对地心地固坐标系、基... 针对水面舰艇编队协同定位系统欧氏距离量测模型建立过程中的坐标系转换问题,以舰艇经纬度与速度为系统状态,在此基础上分析不同坐标系转换方式对系统定位精度的影响。首先,建立舰艇编队协同定位系统状态模型,并针对地心地固坐标系、基于弧度近似的平面直角坐标系和基于墨卡托投影的坐标系与经纬度坐标的转换方式,分别推导不同坐标系转换方式下的系统量测方程;然后,根据不同坐标系转换原理推导相应的误差传递方程,并通过数值分析方法分析不同坐标系转换方式下舰艇间距离解算误差,以及舰艇间测距传递误差所导致的协同定位误差。通过仿真实验可以看出,基于地心地固坐标系进行经纬度坐标转换的舰艇编队协同定位精度最高,与基于墨卡托投影、弧度近似坐标系转换方式相比,系统定位精度分别提高1.78%和4.32%,可知基于地心地固坐标系进行经纬度转换的方法可应用于精密定位场景中。 展开更多
关键词 协同定位 坐标系转换 地心地固坐标系 墨卡托投影 舰艇编队 惯性导航
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面向RTK定位的整数约束型渐进高斯滤波方法
17
作者 杨旭升 李唯诣 张文安 《自动化学报》 北大核心 2025年第2期366-375,共10页
本文研究了卫星信号干扰下RTK(Real-time kinematic)整周模糊度固定问题,提出一种基于整数约束型渐进高斯滤波的RTK定位方法.首先,结合贝叶斯推理与同伦方法优势,导出一种兼容整数、浮点状态的渐进高斯滤波框架.其次,构造从先验分布到... 本文研究了卫星信号干扰下RTK(Real-time kinematic)整周模糊度固定问题,提出一种基于整数约束型渐进高斯滤波的RTK定位方法.首先,结合贝叶斯推理与同伦方法优势,导出一种兼容整数、浮点状态的渐进高斯滤波框架.其次,构造从先验分布到后验分布的同伦路径,以目标浮点状态与模糊度固定的迭代求解来提高信号干扰情形下的整周模糊度固定率.特别地,通过渐进地融合卫星双差信息来降低线性化误差,进而提升对目标状态后验分布的逼近精度.最后,通过车载RTK实验及后处理分析,验证了所提方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 渐进高斯滤波 RTK定位 模糊度固定 整数约束
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星载通导融合创新发展趋势分析
18
作者 刘贺 李国鑫 +1 位作者 李向宇 张渭乐 《无线电通信技术》 北大核心 2025年第4期749-755,共7页
北斗导航系统应用已深入各行各业,天通通信系统聚焦中低速移动通信业务,实现了卫星电话和数据通信功能。中星及亚太系列高通量通信卫星基于Ka频段多波束宽带通信系统,具备大容量数据传输能力。以星网为代表的低轨(Low Earth Orbit,LEO)... 北斗导航系统应用已深入各行各业,天通通信系统聚焦中低速移动通信业务,实现了卫星电话和数据通信功能。中星及亚太系列高通量通信卫星基于Ka频段多波束宽带通信系统,具备大容量数据传输能力。以星网为代表的低轨(Low Earth Orbit,LEO)星座融合导航系统和移动通信系统,实现了通信和导航融合服务。卫星通导融合技术正从理论探索迈向规模化应用阶段,将深刻影响未来空间基础设施的服务形态。随着通导融合技术的多角度发展,面向最终用户的服务需求必将带动算法、芯片、模块、天线、终端、系统的全产业链快速创新。通导融合技术将朝着高集成、智能化、多域协同的方向发展,服务场景将从地球覆盖范围进一步拓展至深空,建立更加泛在的空间基础设施。 展开更多
关键词 通导融合 驱动因素 关键技术 发展趋势
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一种改进的交互多模型算法在机场运动目标跟踪中的应用
19
作者 鲁其兴 汤新民 +1 位作者 齐鸣 管祥民 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第7期2225-2236,共12页
为了提高场面监视效率,实现场面运动目标精准跟踪,考虑到传统交互多模型由于固定马尔可夫转移概率矩阵导致模型跟踪精度降低,该文提出一种转移概率自适应改进的交互多模型滤波算法。该算法利用观测数据和滤波残差数据,结合模糊推理算法... 为了提高场面监视效率,实现场面运动目标精准跟踪,考虑到传统交互多模型由于固定马尔可夫转移概率矩阵导致模型跟踪精度降低,该文提出一种转移概率自适应改进的交互多模型滤波算法。该算法利用观测数据和滤波残差数据,结合模糊推理算法,构建机动强弱模糊推理系统,推理出观测数据与隐马尔可夫显状态集合的映射关系,得到显状态集下的状态序列;根据隐马尔可夫模型中的Baum-Welch算法实时求解状态转移矩阵和更新观测概率矩阵,优化状态转移概率矩阵自适应更新策略;将机动强弱模糊推理系统和隐马尔可夫模型融入交互多模型算法中,构成机动目标实时估计的模糊隐马尔可夫-交互多模型算法,以提高跟踪精度;最后,基于实际场面ADS-B轨迹数据进行了验证,验证结果显示,改进后的交互多模型能够在非等间隔预测条件下实现参数的自适应调整,且在双维度4项统计指标中,位置跟踪精度方面分别提高了63.5%,54.3%,40.3%,22.7%,速度和加速度的轨迹拟合精度均得到了提高,验证了改进算法的优越性。 展开更多
关键词 目标跟踪 交互多模型 ADS-B 转移概率矩阵 跟踪误差
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基于多传感器融合的无人车自主导航系统研究
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作者 樊宏丽 李郁峰 +3 位作者 王传松 郭荣 陈晓锋 朱堉伦 《激光杂志》 北大核心 2025年第4期15-21,共7页
为了提高无人车在复杂环境中的定位精度和自主导航的准确性,对基于多传感器融合的无人车自主导航系统进行研究,为无人车搭载了3D激光雷达、毫米波雷达和GPS等多种传感器用来感知环境中的动态信息。首先使用多传感器融合的LIO-SAM算法实... 为了提高无人车在复杂环境中的定位精度和自主导航的准确性,对基于多传感器融合的无人车自主导航系统进行研究,为无人车搭载了3D激光雷达、毫米波雷达和GPS等多种传感器用来感知环境中的动态信息。首先使用多传感器融合的LIO-SAM算法实现对无人车的实时定位和对周围环境准确建图。然后在自主导航阶段,采用改进A∗算法的全局路径规划和DWA局部路径规划结合,且利用贝塞尔曲线,实现对运动轨迹的优化,使用基于卡尔曼滤波的激光雷达和毫米波雷达融合避障策略实现实时避障。最后在校园中进行实验验证。实验结果表明,该方案兼顾了路径优化及安全避障,有效解决复杂环境下的自主定位和路径规划问题,能够满足无人车自主导航的基本要求。 展开更多
关键词 毫米波雷达 激光雷达 多传感器融合 自主导航 路径规划
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