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题名低成本无人器组合导航滤波算法机制研究
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作者
阳显
杨远超
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机构
西安工程大学电子信息学院
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出处
《电子测量技术》
北大核心
2026年第1期61-69,共9页
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文摘
针对低成本无人器在复杂运动环境下的导航精度问题,提出了一种基于多模态运动特性分解的组合导航滤波算法选择机制。该方法结合卡尔曼滤波与容积卡尔曼滤波,依据无人器运动环境的动态特性选择最优滤波策略;在低动态环境下,采用卡尔曼滤波提升计算效率;在中等动态环境下,使用容积卡尔曼滤波以增强非线性状态估计能力;实验基于纯捷联惯性导航系统工具箱,仿真无人机与无人车运动轨迹,验证了所提方法的有效性。结果表明,相较于传统滤波方法,该算法在无人机场景下位置估计误差降低25%,在无人车场景下计算效率提升50%。
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关键词
低成本无人器
滤波器选择
卡尔曼滤波
容积卡尔曼滤波
粒子滤波
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Keywords
low-cost unmanned vehicles
filter selection
Kalman filter
cubature Kalman filter
particle filter
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分类号
TN902.1
[电子电信—信息与通信工程]
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