考虑传感器故障的空间机械臂阻抗控制

1

作者 何胤 王娜 《电子设计工程》 2025年第8期12-16,共5页

针对空间机械臂控制过程中由于力矩传感器故障引起的机械臂阻抗控制偏差,造成机械臂末端受损的问题,提出一种基于模糊控制与故障观测器的空间机械臂自适应阻抗控制方法。建立机械臂末端力矩传感器故障模型,针对故障模型中的故障因子,基... 针对空间机械臂控制过程中由于力矩传感器故障引起的机械臂阻抗控制偏差,造成机械臂末端受损的问题,提出一种基于模糊控制与故障观测器的空间机械臂自适应阻抗控制方法。建立机械臂末端力矩传感器故障模型,针对故障模型中的故障因子,基于自适应技术对其进行处理;针对机械臂模型中存在的偏置故障与未知干扰,定义一个复合干扰,采用故障观测器对其进行估计。基于Lyapunov稳定性定理,证明了闭环系统中所有状态量有界。通过仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 空间机械臂 阻抗控制 故障观测器 模糊控制

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基于模糊PID的多旋翼无人机姿态控制系统设计 被引量：8

2

作者 薛亮 王新华 +2 位作者 贾森 孙一力 王硕 《电子设计工程》 2016年第16期61-63,共3页

多旋翼无人机是一个欠驱动、非线性、静不稳定的被控对象。现在多旋翼无人机飞控大多数采用经典PID控制算法,经典PID控制算法[1]具有鲁棒性强,不依赖于被控对象模型,且控制算法易实现等优点。但在控制参数的调节上,需要丰富的经验,且很... 多旋翼无人机是一个欠驱动、非线性、静不稳定的被控对象。现在多旋翼无人机飞控大多数采用经典PID控制算法,经典PID控制算法[1]具有鲁棒性强,不依赖于被控对象模型,且控制算法易实现等优点。但在控制参数的调节上,需要丰富的经验,且很难达到最优的控制效果。本文针对PID参数难整定这一问题,提出了一种基于自适应的模糊PID的多旋翼无人机姿态控制方法,设计了旋翼无人机姿态控制系统的硬件和控制律的软件实现。通过试飞验证了该算法的可行性与可靠性,有效地改善了多旋翼无人机的稳定性与动态跟踪性能。 展开更多

关键词 多旋翼无人机 自适应模糊PID 姿态控制 最优

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基于制丝设备故障检测中边缘计算的研究

3

作者 吴悦 李文亮 +1 位作者 徐潇媛 赵文龙 《计算机与数字工程》 2025年第10期2746-2753,共8页

针对卷烟制造企业数字化转型的需要和设备维护管理的现状,改进了一种适用于卷烟生产企业的边缘计算架构。该架构由数据获取层、通信层、数据存储层、应用展示层组成,适用于工业生产现场的快速、低成本改造;在新架构的基础上,于边缘端部... 针对卷烟制造企业数字化转型的需要和设备维护管理的现状,改进了一种适用于卷烟生产企业的边缘计算架构。该架构由数据获取层、通信层、数据存储层、应用展示层组成,适用于工业生产现场的快速、低成本改造;在新架构的基础上,于边缘端部署了一种非线性特征提取算法,用于实时监控设备状态并进行故障检测;在应用中,针对实际生产各类干扰因素较多造成误报警率较高的问题,提出了一个设备故障检出的判定规则,将检出率和误报警率之间达到使用上的平衡。 展开更多

关键词 边缘计算 故障检测 数据驱动 检测模型

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基于PSO自整定PID的塔架式抽油机调速系统研究 被引量：9

4

作者 王泰华 陈致富 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2014年第9期998-1004,共7页

开关磁阻电机起动电流小、起动转矩大,能频繁的重载换向,适用于低冲次的塔架式抽油机,但其具有非线性和强耦合性,调速系统难以控制.将PSO（粒子群）自整定PID控制算法引入到开关磁阻电机调速控制系统中来,在分析开关磁阻电机数学模型的... 开关磁阻电机起动电流小、起动转矩大,能频繁的重载换向,适用于低冲次的塔架式抽油机,但其具有非线性和强耦合性,调速系统难以控制.将PSO（粒子群）自整定PID控制算法引入到开关磁阻电机调速控制系统中来,在分析开关磁阻电机数学模型的基础上建立了开关磁阻电机调速系统的Simulink模型,经MATLAB仿真,该电机在400 ～1 200 rad/s范围内响应速度比PID控制提高27.2％～ 55.7％,且大大减小了电机的转矩脉动.经模拟实验验证,利用PSO自整定PID控制可显著提高开关磁阻电机调速系统的抗干扰能力和鲁棒性,使塔架式抽油机的运行噪音大为降低. 展开更多

关键词 开关磁阻电机 塔架式抽油机 PSO自整定PID MATLAB仿真

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基于ARM-Linux的爬壁机器人远程自动控制系统 被引量：7

5

作者 何宏 赵磊 张志宏 《国外电子测量技术》 2016年第12期56-60,共5页

目前,船舶清洗系统的爬壁机器人普遍采用无线工控机进行控制,为了改进无线工控机不能实时显示现场工况和状态信息以及自动寻径控制的缺点,研制了一种控制系统以实现控制的远程可视化,并能自动寻径。系统使用ARM-Linux平台,外部电路包括... 目前,船舶清洗系统的爬壁机器人普遍采用无线工控机进行控制,为了改进无线工控机不能实时显示现场工况和状态信息以及自动寻径控制的缺点,研制了一种控制系统以实现控制的远程可视化,并能自动寻径。系统使用ARM-Linux平台,外部电路包括摇杆电路、串口-ZigBee电路、视频解码电路等。自动控制算法采用基于图像识别的跟踪迹Q(λ)算法,能够通过图像实现算法快速收敛,完成自动寻径。经过测试,系统能实现对爬壁机器人的自动控制,并且跟踪迹Q(λ)算法比传统的Q-learnig算法或Q(λ)算法收敛速度分别提高22.8%和13.8%。 展开更多

关键词 爬壁机器人 LINUX 远程控制 可视化

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基于节点汇聚链路模型的光纤传感器物联网节点控制 被引量：4

6

作者 石秦峰 徐祥涛 杨晓东 《激光杂志》 CAS 北大核心 2021年第7期109-113,共5页

为防止外界触发源对监控区域与计算机设备进行攻击,提出基于节点汇聚链路模型的光纤传感器物联网节点控制方法。拟定光纤传感器物联网检测区构建汇聚链路模型,设计光纤传感器物联网的路由探测协议,得到物联网节点坐标位置与邻近区域的... 为防止外界触发源对监控区域与计算机设备进行攻击,提出基于节点汇聚链路模型的光纤传感器物联网节点控制方法。拟定光纤传感器物联网检测区构建汇聚链路模型,设计光纤传感器物联网的路由探测协议,得到物联网节点坐标位置与邻近区域的节点信号;利用小波转换算法求得节点信号的细节特征,使用动态方法匹配两种模板内的时间,使节点信号与预识别特征信号在时间尺寸上的差异降至最低,凭借尺寸差异得到最优路径,并不断地叠加计算出最优质的距离,从而实现对物联网节点的控制。实验证明,所提方法的总功率降低量为0.8 W,达到最优节点控制路径的时间为0.5 min,能够更为精准地对节点进行控制,控制效率快。 展开更多

关键词 物联网 汇聚链路 光纤传感器 节点控制

原文传递

基于S7-1200 PLC的电梯群控高峰期的设计及仿真 被引量：5

7

作者 杨柏松 方伟锴 +2 位作者 方锴鑫 邵龙秋 陆伙桦 《电子设计工程》 2023年第3期1-5,共5页

面对社会快速发展,写字楼、酒店等人流量密集的地方皆采用多部电梯进行接客,为进一步提高电梯的工作效率,解决电梯空跑、轿厢接近满员情况下仍进行对同向呼叫楼层停留、乘客乘梯或者等待时间过长等多种问题,对多部电梯采用群控逻辑算法... 面对社会快速发展,写字楼、酒店等人流量密集的地方皆采用多部电梯进行接客,为进一步提高电梯的工作效率,解决电梯空跑、轿厢接近满员情况下仍进行对同向呼叫楼层停留、乘客乘梯或者等待时间过长等多种问题,对多部电梯采用群控逻辑算法进行派梯。群控方式主要分为正常分散派梯和高峰期派梯模式,高峰期又可细分为上下班高峰期、会餐前后高峰期等;通过合理派梯,以载重量的数值来判断是否进行接受同向呼梯等原则用于高峰期,从而达到节省时间、减少电梯损耗性能目的,实现电梯高效运转。为验证群控逻辑算法的合理性,应用博图软件及采用S7-1200系列PLC控制上位机中的电梯模型(EET)对设计程序仿真,由仿真结果分析证明了该高峰期逻辑算法的合理性。 展开更多

关键词 S7-1200 PLC 高峰期 电梯仿真 群控

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基于视觉的四旋翼直升机目标跟踪技术研究 被引量：4

8

作者 孙一力 甄子洋 王新华 《电子设计工程》 2016年第18期159-161,165,共4页

针对四旋翼直升机目标跟踪这一问题,提出并设计了一套基于视觉的四旋翼直升机系统和方法。首先,在Matlab中对四旋翼直升机建模仿真,使用经典PID控制算法设计位置回路和姿态回路;其次,设计了一套基于视觉的四旋翼直升机硬件系统,主要包... 针对四旋翼直升机目标跟踪这一问题,提出并设计了一套基于视觉的四旋翼直升机系统和方法。首先,在Matlab中对四旋翼直升机建模仿真,使用经典PID控制算法设计位置回路和姿态回路;其次,设计了一套基于视觉的四旋翼直升机硬件系统,主要包括飞行控制模块、机载视觉模块等;最后,针对上述硬件,设计了四旋翼直升机的软件系统,实现了基于视觉的目标识别及跟踪控制方法。通过多次飞行实验验证了该方法的可行性,表明该方法可以很好的解决多旋翼直升机目标跟踪这一问题。 展开更多

关键词 四旋翼直升机 飞行控制 计算机视觉 目标跟踪

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内模解耦控制在中央空调系统的应用 被引量：4

9

作者 王延年 张帅 《电子设计工程》 2015年第12期61-63,共3页

基于工业空调PID控制系统的温湿度控制具有耦合性、非线性和时变性,难以建立精确的数学模型的缺陷。采用将解耦理论与多变量内模控制方法相结合的控制方案,利用对象传递函数模型行列式的静态增益及次对角元素与同行相应主对角元素之商... 基于工业空调PID控制系统的温湿度控制具有耦合性、非线性和时变性,难以建立精确的数学模型的缺陷。采用将解耦理论与多变量内模控制方法相结合的控制方案,利用对象传递函数模型行列式的静态增益及次对角元素与同行相应主对角元素之商的不合理部分的逆来设计控制器,以弥补常规PID控制在温湿度控制系统的不足。通过MATLAB进行仿真,实验结果表明:该方案既解决了温湿度耦合问题又提高了控制的精度和稳定性,增强了系统的鲁棒性和适应性,具有较好的动、静态性能。 展开更多

关键词 工业空调 温湿度耦合 解耦理论 多变量内模

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基于FPGA的自动采集控制系统 被引量：2

10

作者 李怡琳 肖顺文 +1 位作者 易欢 杨盢 《电子设计工程》 2015年第24期96-98,102,共4页

本系统是基于FPGA为核心的自动温度采集控制恒温系统,运用了传感器技术,实时的对一定环境中的温度进行采集,并通过FPGA芯片进行恒温控制。系统运行过程中,不需要人为进行任何控制。系统通过固化在内部的程序,自动对外界温度进行采集,显... 本系统是基于FPGA为核心的自动温度采集控制恒温系统,运用了传感器技术,实时的对一定环境中的温度进行采集,并通过FPGA芯片进行恒温控制。系统运行过程中,不需要人为进行任何控制。系统通过固化在内部的程序,自动对外界温度进行采集,显示,并控制。该系统既能满足小范围内的恒温控制,同时又具有造价低,维护简便,可操作性好的优点。非常适用于小范围内的恒温控制。 展开更多

关键词 FPGA 自动控制 自动采集 温度控制

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基于AVR单片机和CPLD的核磁共振仪床体检测系统 被引量：1

11

作者 卢山 于继铭 《机械与电子》 2007年第7期40-42,共3页

介绍了由AVR单片机实现的核磁共振仪床体检测系统的硬件与软件设计,深入分析和研究了床体横向运动和纵向运动的精确控制问题。

关键词 AVR单片机 检测系统 电机控制

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高真空排气过程计算机控制系统 被引量：1

12

作者 诸静 高锋 蔡际令 《工业控制计算机》 1990年第4期42-44,共3页

高真空排气是真空电子器件生产过程中关键工艺。本文介绍的计算机实时控制系统被首次应用于滚生产过程中。文章阐述了该系统的控制模式,系统功能与硬件配置:系统软件开发以及其特点等内容。

关键词 真空排气 计算机控制 真空器件

全文增补中

四连杆机构运动仿真设计 被引量：1

13

作者 郑立斌 陈全园 胡志平 《景德镇高专学报》 2007年第4期4-4,8,共2页

介绍了软件UG NX4.0的机构运动仿真设计中的应用,在此基础上对四连杆机构的仿真过程作了较详细的陈述,给出了从动件位移、速度和加速度曲线。为利用UG实现机构的CAD/CAE一体化作出有益的探索。

关键词 连杆机构 运动仿真 UG CAD CAE

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PLC在光束线真空控制系统中的应用

14

作者 徐锡林 汪啸 姚传荣 《真空电子技术》 2001年第3期40-43,共4页

光束线真空联锁保护与控制系统是保障同步辐射加速器与光束线、实验站安全可靠运行的至关重要的设备。采用标准化、高质量的可编程控制器（ＰＬＣ）为核心的光束线真空控制系统可以提高系统的可靠性、稳定性、抗干扰性和电磁兼容性。本... 光束线真空联锁保护与控制系统是保障同步辐射加速器与光束线、实验站安全可靠运行的至关重要的设备。采用标准化、高质量的可编程控制器（ＰＬＣ）为核心的光束线真空控制系统可以提高系统的可靠性、稳定性、抗干扰性和电磁兼容性。本文介绍了合肥同步辐射光源真空联锁保护与控制系统以及ＰＬＣ在该控制系统中的应用。 展开更多

关键词 控制系统 光束线 真空联锁保护 可编程控制器 同步辐射加速器

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光储直流微网分散式协调控制运行策略 被引量：6

15

作者 李显国 戴瑜兴 +1 位作者 周稳 毕大强 《现代电子技术》 北大核心 2017年第12期1-5,10,共6页

针对光储直流微电网,提出一种完全分散式的协调控制运行策略。分析了系统内各个变流器接口控制及其协调控制方法、功率分配与能量管理原理。设计包含孤岛、并网两种工作运行模式,保障系统内新能源发电的充分利用、交流与直流重要负荷的... 针对光储直流微电网,提出一种完全分散式的协调控制运行策略。分析了系统内各个变流器接口控制及其协调控制方法、功率分配与能量管理原理。设计包含孤岛、并网两种工作运行模式,保障系统内新能源发电的充分利用、交流与直流重要负荷的可靠供电以及各工况下系统的稳定运行。采用Matlab/Simulink进行仿真研究,仿真结果表明了所提协调控制运行策略的正确性与可行性。 展开更多

关键词 直流微网 分散式协调控制 能量管理 MATLAB

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灰色PID控制在AUV横滚控制中应用研究 被引量：3

16

作者 陈路伟 谢志强 《现代电子技术》 北大核心 2015年第1期100-102,共3页

针对AUV航行环境复杂、模型参数摄动大、执行机构的饱和非线性等特点,采用灰色预测算法改进传统的AUV PID横滚姿态控制器,设计了灰色PID控制算法,以达到抑制和消除横滚的目的。仿真结果表明,灰色预测PID算法操舵平滑,控制速度快,鲁棒性... 针对AUV航行环境复杂、模型参数摄动大、执行机构的饱和非线性等特点,采用灰色预测算法改进传统的AUV PID横滚姿态控制器,设计了灰色PID控制算法,以达到抑制和消除横滚的目的。仿真结果表明,灰色预测PID算法操舵平滑,控制速度快,鲁棒性和环境适应能力更好,完全能胜任AUV横滚姿态控制的要求。 展开更多

关键词 水下航行器 横向滚动控制 灰色PID控制 姿态控制

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级联H桥整流器直流侧电压平衡控制策略 被引量：2

17

作者 卢毅 巫春玲 +1 位作者 郑晅 巨永锋 《电子设计工程》 2022年第9期75-81,共7页

针对电力电子变压器的重要前置组成部分级联H桥整流器的输出电压平衡问题,提出一种基于模拟控制单元和数字控制单元相结合的电压平衡模块化控制策略。所提控制策略由模拟控制单元和数字控制单元构成,模拟控制单元为双闭环控制,外环为比... 针对电力电子变压器的重要前置组成部分级联H桥整流器的输出电压平衡问题,提出一种基于模拟控制单元和数字控制单元相结合的电压平衡模块化控制策略。所提控制策略由模拟控制单元和数字控制单元构成,模拟控制单元为双闭环控制,外环为比例积分控制,内环为滞环控制,实现所有H桥单元输出总电压的无误差控制及功率因数校正;数字控制单元通过排序算法实现每个H桥单元输出电压的平衡控制;同时,文中对系统的参数进行了详细的设计。在Matlab/Simulink中搭建了5个H桥单元、十一阶的级联H桥整流器,对文中所提出的控制策略进行了仿真,仿真结果验证了所提控制策略的有效性。 展开更多

关键词 级联H桥整流器 电压平衡 比例积分控制 功率因数校正

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基于视觉识别模块的智农惠农大棚采摘助手设计

18

作者 苑立娟 韩秋诺 《无线互联科技》 2023年第8期48-51,共4页

新型的农业生产方式和技术促进了农业的发展和社会的进步,同时随着计算机技术的普遍应用,越来越多的技术人员开始对智能化、机械化的农业生产工作进行研究,视觉识别、自动采摘更是成为重点研究方向。文章设计的智农惠农大棚采摘助手通... 新型的农业生产方式和技术促进了农业的发展和社会的进步,同时随着计算机技术的普遍应用,越来越多的技术人员开始对智能化、机械化的农业生产工作进行研究,视觉识别、自动采摘更是成为重点研究方向。文章设计的智农惠农大棚采摘助手通过机械臂配合视觉识别模块实现农作物的采摘,同时为了使农作物在成熟期得到更好的管理,该系统还配有环境检测以及喷药施肥功能。该系统适用于农业大棚机械化工作,可以提高工作效率,减少人工投入,实现农业生产智能化。 展开更多

关键词 智能采摘 环境检测 自动施肥

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基于Qt和Web的工业远程控制系统 被引量：4

19

作者 潘浩达 郑鹏 +2 位作者 郑梁 秦会斌 秦惠民 《无线电通信技术》 2015年第6期88-91,96,共5页

为解决基于Web的工业远程控制中的无线传输短连接问题,设计了一种基于Qt和Web的工业远程控制系统。该系统利用Qt中的信号和槽机制及socket通信套接字,使Qt后台软件与工业主控制器的WiFi通信模块建立长连接数据收发功能;采用Web编程技术... 为解决基于Web的工业远程控制中的无线传输短连接问题,设计了一种基于Qt和Web的工业远程控制系统。该系统利用Qt中的信号和槽机制及socket通信套接字,使Qt后台软件与工业主控制器的WiFi通信模块建立长连接数据收发功能;采用Web编程技术编写网页,以Ajax技术实现网页的动态无刷新功能;将MySQL数据库作为数据中转站,为Web网页提供数据显示和控制功能。经测试,整个远程控制系统运行正常,能够在无线传输中适应频繁的数据收发操作并保持长连接通信,实现了用户通过浏览器对工业现场的远程控制。 展开更多

关键词 远程控制 Qt后台 长连接 WEB网页 MYSQL数据库

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基于ARM与图像识别的宠物疾病预测系统研究与设计 被引量：3

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作者 秦维 张轩雄 《电子测量技术》 2018年第7期95-98,共4页

随着人们生活水平不断提升,养宠物的家庭不断增多,宠物疾病也不断发生,因此,宠物疾病的预防越来越受到重视。但是,目前判断宠物是否患病,不具有可预测性。针对此现状,提出了一套基于Web与图像识别的智能宠物疾病预测系统,使用嵌入式监... 随着人们生活水平不断提升,养宠物的家庭不断增多,宠物疾病也不断发生,因此,宠物疾病的预防越来越受到重视。但是,目前判断宠物是否患病,不具有可预测性。针对此现状,提出了一套基于Web与图像识别的智能宠物疾病预测系统,使用嵌入式监控设备监测宠物,通过改进的运动目标检测算法和基于Hough变换的直线检测算法记录行为异常的宠物,来实现宠物疾病的预测,并通过无线传输技术发送给远程Web端用户。嵌入式采用S3C2440作为核心芯片,并将Linux操作系统搭建到嵌入式终端上,同时编写相应的程序。实验结果表明,病宠检测率达到81.82%,基本达到预期目标。 展开更多

关键词 ARM WEB 图像识别 LINUX

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