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题名短基线GPS定向系统及搜索模糊度优化算法的研究
被引量：5
- 1
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作者
王先全
吴敏
冯济琴
董淳
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机构
重庆工学院电子学院
重庆工学院车辆学院
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出处
《测绘科学》
CSCD
北大核心
2009年第4期47-49,共3页
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基金
国家自然科学基金(50575235)
重庆市自然科学基金(2008BB2336)
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文摘
GPS载波相位测量相对定位可以达到毫米级精度,利用GPS载波相位测量方向可以达到2密位的精度。研究了载波相位双差测量方向的原理和应用最小二乘法解算基线矢量的算法,详细讨论快速解算整周模糊度的优化算法。实验结果表明,应用双GPS测量方向的原理和搜索模糊度优化算法正确,其定向精度达2密位,解算时间小于0.3秒,并运用于产品中。
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关键词
GPS
载波相位
整周模糊度
短基线
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Keywords
GPS
carrier-phase
integer ambiguity
short baseline
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分类号
TM966
[电气工程—电力电子与电力传动]
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题名基于谐波修正的两相非等节距时栅传感器
被引量：2
- 2
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作者
王先全
吴敏
朱革
冯济琴
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机构
重庆理工大学电子信息与自动化学院
重庆理工大学重庆汽车学院
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出处
《重庆工学院学报（自然科学版）》
2009年第4期79-85,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50575235)
重庆市自然科学基金资助项目(2008BB2336)
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文摘
通过研究三相、两相时栅传感器的信号模型,设计了一种新型位移传感器——两相非等节距时栅位移传感器.该传感器在不增加加工难度的情况下,提高了传感器的极对数.通过分析传感器的误差组成,研究了误差谐波修正法理论,提出了一种新的非等间距采样误差修正方法.该方法消除误差的效果与等间距整周期采样误差修正相似,但采样点数要少得多.实验表明,采用新型位移传感器能提高传感器的精度.
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关键词
传感器
时栅
电磁感应
极对数
谐波修正
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Keywords
sensor
time-grating
electromagnetic induction
number of pole-pairs
harmonic correction
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分类号
TM966
[电气工程—电力电子与电力传动]
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题名基于惯性导航的扫地机器人系统设计
被引量：6
- 3
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作者
张驰洲
熊根良
陈海初
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机构
南昌大学机电工程学院
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出处
《压电与声光》
CAS
北大核心
2019年第6期885-889,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51265034)
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文摘
针对扫地机器人行进中姿态控制难和无规划式清扫等问题,设计了一种以STM32F030R8T6微控制器为主控制器,以单轴陀螺仪GGPM01为姿态角检测传感器及以弓字形清扫方式为路径规划法的扫地机器人系统。因陀螺仪数据存在随机误差和噪声干扰,故采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和光电编码器数据进行融合,计算出机器人当前的偏航角最优估计值。再以最优偏航角和机器人速度为反馈量构成串级比例、积分、微分(PID)控制,实现机器人的直线行驶,最后采用弓字形算法实现路径规划。通过系统的仿真及软件测试,机器人以10.2~12.6 m/min的速度完成弓字形路径规划,最大角度偏移量为0.4°,验证了扫地机器人的功能特性及算法的有效性。
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关键词
STM32
单轴陀螺仪
弓字形
卡尔曼滤波
串级比例、积分、微分(PID)
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Keywords
STM32
single axis gyroscope
bow shape
Kalman filter
cascade ratio
integral
differential(PID)
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分类号
TM966
[电气工程—电力电子与电力传动]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名GPS双天线定向系统及优化模糊度搜索算法
被引量：3
- 4
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作者
王先全
吴敏
冯济琴
董淳
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机构
重庆理工大学电子学院
重庆理工大学车辆学院
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出处
《测绘科学技术学报》
北大核心
2009年第5期316-320,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50575235)
重庆市自然科学基金资助项目(2008BB2336)
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文摘
研究了GPS载波相位双差测量方向的原理和应用最小二乘法解算基线矢量的方法;提出了快速解算整周模糊度的优化算法。实验表明,采用基线长度作为约束条件,应用GPS双天线测量方向的原理和搜索模糊度优化算法正确,其定向精度达0.12°,解算时间小于0.3 s。
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关键词
全球定位系统
载波相位
整周模糊度
短基线
定向系统
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Keywords
GPS
carrier-phase
integer ambiguity
short baseline
orientation system
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
TM966
[电气工程—电力电子与电力传动]
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