电网带电作业飞行机械臂在电网维护中的应用已成为提高作业效率与安全性的重要手段。然而,机械臂的轻量化设计和复杂作业环境使得其关节模组在位置控制过程中容易产生振动问题,影响控制精度和稳定性。本文基于关节模组的数学模型,在位...电网带电作业飞行机械臂在电网维护中的应用已成为提高作业效率与安全性的重要手段。然而,机械臂的轻量化设计和复杂作业环境使得其关节模组在位置控制过程中容易产生振动问题,影响控制精度和稳定性。本文基于关节模组的数学模型,在位置环引入改进自抗扰控制器(Improved Active Disturbance Rejection Controller,IADRC)作为振动抑制算法以减少关节模组在动态响应过程中所受振动影响。其次,提出导纳控制以提高机械臂关节的环境适应性与交互能力,从而确保机械臂在工作时本身和电网线材的安全。仿真结果表明,该方法在提高机械臂位置控制精度的同时,能够显著降低振动对系统性能的影响;提出的导纳控制策略能让机械臂体现出柔性,能保护电网线材和机械臂本身安全。展开更多
文摘电网带电作业飞行机械臂在电网维护中的应用已成为提高作业效率与安全性的重要手段。然而,机械臂的轻量化设计和复杂作业环境使得其关节模组在位置控制过程中容易产生振动问题,影响控制精度和稳定性。本文基于关节模组的数学模型,在位置环引入改进自抗扰控制器(Improved Active Disturbance Rejection Controller,IADRC)作为振动抑制算法以减少关节模组在动态响应过程中所受振动影响。其次,提出导纳控制以提高机械臂关节的环境适应性与交互能力,从而确保机械臂在工作时本身和电网线材的安全。仿真结果表明,该方法在提高机械臂位置控制精度的同时,能够显著降低振动对系统性能的影响;提出的导纳控制策略能让机械臂体现出柔性,能保护电网线材和机械臂本身安全。
