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小型化机器人关节中伺服电机与减速系统协同控制研究
1
作者 陈宝 《微特电机》 2025年第8期56-61,70,共7页
提出了小型化机器人关节中伺服电机与减速系统耦合产生的控制误差问题,采用一种协同控制方法提升系统稳定性能,构建电机—减速器联合动力学模型,分析了其动态特性,设计融合前馈补偿、力矩观测及自适应控制的协同方法。实验结果表明,该... 提出了小型化机器人关节中伺服电机与减速系统耦合产生的控制误差问题,采用一种协同控制方法提升系统稳定性能,构建电机—减速器联合动力学模型,分析了其动态特性,设计融合前馈补偿、力矩观测及自适应控制的协同方法。实验结果表明,该方法在增强转矩输出一致性、抵御非线性干扰方面效果良好,协同控制提升了小型化机器人关节中伺服驱动系统控制精度与稳定性。 展开更多
关键词 小型化机器人 伺服电机 减速系统 协同控制
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