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非参数不确定旋转电机系统空间自适应重复学习控制
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作者 陈强 苏洋 +1 位作者 施卉辉 何熊熊 《控制理论与应用》 北大核心 2026年第1期169-175,共7页
针对执行空间重复任务的非参数不确定旋转电机系统,本文提出一种空间自适应全限幅重复学习控制方法.通过引入空间微分算子变换,将受控系统从时间域形式转换为空间域形式.利用旋转电机的空间周期重复运行特性,设计空间自适应全限幅重复... 针对执行空间重复任务的非参数不确定旋转电机系统,本文提出一种空间自适应全限幅重复学习控制方法.通过引入空间微分算子变换,将受控系统从时间域形式转换为空间域形式.利用旋转电机的空间周期重复运行特性,设计空间自适应全限幅重复学习控制器,实现旋转电机角速度对期望轨迹的高精度跟踪.构造空间全限幅重复学习律、估计和补偿具有空间周期特性的非参数不确定动态,并保证估计值被限制在指定界内.最后,通过李雅普诺夫理论分析误差的收敛性能,并给出实验结果验证所提方法的有效性. 展开更多
关键词 空间重复学习控制 自适应控制 全限幅学习律 非参数不确定动态
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基于模糊PID的开关磁阻飞轮储能充放电控制
2
作者 朱志莹 安聪 +2 位作者 丛冰玉 孟凡浩 焦金帅 《电源学报》 北大核心 2026年第2期101-107,共7页
针对车载飞轮储能系统FESS(flywheel energy storage system)在转速和负载变化下的稳定控制问题,提出了基于模糊比例-积分-微分PID(proportional integral derivative)控制的开关磁阻飞轮储能充放电控制策略。该策略依据系统基本结构原... 针对车载飞轮储能系统FESS(flywheel energy storage system)在转速和负载变化下的稳定控制问题,提出了基于模糊比例-积分-微分PID(proportional integral derivative)控制的开关磁阻飞轮储能充放电控制策略。该策略依据系统基本结构原理,构造参数自适应的模糊PID控制器和充放电控制模型,充电时,采用转速-电流双闭环进行控制,其中转速外环采用模糊PID控制、电流内环采用低速电流斩波和高速角度位置控制来实现不同转速下的稳定运行;放电时,采用电压-电流双闭环控制,稳定输出电压的同时起到限制电流的作用。最后,多工况运行仿真结果验证了模糊PID控制可以有效提高响应速度、降低转速和电压超调,充放电控制策略实现了FESS在转速和负载突变下的稳定运行。 展开更多
关键词 飞轮储能系统 开关磁阻电机 模糊比例-积分-微分 充放电控制
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自励异步发电机端电压稳定问题研究
3
作者 薛迪 《防爆电机》 2026年第1期85-91,共7页
自励异步发电机(SEIG)作独立发电系统,结构简单、运行可靠且成本低,但端电压易因负载或转速变化而不稳。现聚焦SEIG端电压稳定问题,提出基于李雅普诺夫理论的稳压控制法。先建立SEIG数学模型,分析其空载与带载性能;接着设计基于该理论的... 自励异步发电机(SEIG)作独立发电系统,结构简单、运行可靠且成本低,但端电压易因负载或转速变化而不稳。现聚焦SEIG端电压稳定问题,提出基于李雅普诺夫理论的稳压控制法。先建立SEIG数学模型,分析其空载与带载性能;接着设计基于该理论的STATCOM双环控制器,推导稳定控制律;引入两种扰动观测器解决模型失配,设计非线性跟踪微分器获取微分信号。经MATLAB仿真和dSPACE1104实验验证,该方法在三相动态负载下能更好稳定电压,暂态表现更优。 展开更多
关键词 自励异步发电机 端电压 李雅普诺夫理论 扰动观测器
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面向数字孪生的永磁电机并网系统参数辨识
4
作者 张晓斌 尚苏芳 《防爆电机》 2026年第1期26-28,67,共4页
电机并网控制下参数的参数异常具有明显的危害性,为此研究通过数字孪生方法进行参数辨识的过程,设计了一种面向数字孪生的永磁电机并网系统参数辨识方法。选取一组融合数字孪生技术的三相电流参数判定电路参数异常工况特征,通过粒子群... 电机并网控制下参数的参数异常具有明显的危害性,为此研究通过数字孪生方法进行参数辨识的过程,设计了一种面向数字孪生的永磁电机并网系统参数辨识方法。选取一组融合数字孪生技术的三相电流参数判定电路参数异常工况特征,通过粒子群优化算法(PSO)对目标函数最小化求解并获得永磁电机关键指标。开展仿真测试分析,研究结果表明:稳态参数辨识下均获得1%以内的相对误差,考虑噪声干扰时能够对电感与寄生电阻都达到精确识别的状态,可以实现准确的辨识结果。该研究能够有效提高电机并网系统参数辨识效果,为后续工艺优化奠定一定基础。 展开更多
关键词 永磁电机 参数辨识 数字孪生 粒子群算法
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嵌入式单片机在电机控制系统中的应用
5
作者 高伟 《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》 2026年第2期184-187,共4页
近年来,我国综合国力的发展取得了巨大的成绩,这样就为各个行业的发展壮大创造了更多的机会。在电机控制系统运行中,嵌入式单片机具有关键性的作用,只有保证嵌入式单片机的硬件和软件相统一,才可以确保电机控制系统始终维持稳定运转的... 近年来,我国综合国力的发展取得了巨大的成绩,这样就为各个行业的发展壮大创造了更多的机会。在电机控制系统运行中,嵌入式单片机具有关键性的作用,只有保证嵌入式单片机的硬件和软件相统一,才可以确保电机控制系统始终维持稳定运转的状态。从硬件条件方面来说,嵌入式单片机主要作用于优化电机整体结构。就软件方面来看,嵌入式单片机的主要作用是完成各类信息数据的处理工作。在电机控制系统之中,合理地引入嵌入式单片机,可以从根本上控制系统运行能耗,促进电机控制系统综合性能得到提升。 展开更多
关键词 嵌入式单片机 电机控制系统 应用
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基于改进线性自抗扰的多轴伺服系统同步控制策略
6
作者 吴航 《计算机应用文摘》 2026年第5期228-230,共3页
针对传统自抗扰控制(ADRC)在多轴伺服系统同步控制中参数繁多、整定复杂,且因负载扰动与系统耦合导致同步精度下降的问题,提出一种基于改进线性自抗扰控制(LADRC)与遗传算法(GA)参数优化的同步控制策略。通过简化传统ADRC结构,设计改进... 针对传统自抗扰控制(ADRC)在多轴伺服系统同步控制中参数繁多、整定复杂,且因负载扰动与系统耦合导致同步精度下降的问题,提出一种基于改进线性自抗扰控制(LADRC)与遗传算法(GA)参数优化的同步控制策略。通过简化传统ADRC结构,设计改进型LADRC控制器,减少待整定参数数量;引入遗传算法对控制器关键参数进行全局优化,提高参数整定效率与系统控制性能;采用主从同步控制架构,结合扩张状态观测器实时估计并补偿负载扰动与轴间耦合干扰。 展开更多
关键词 多轴伺服系统 同步控制 改进线性自抗扰控制 遗传算法 参数优化
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变电站交直流系统的无功电压自适应控制方法
7
作者 余婧 贾俊 +2 位作者 陆杰 符瑞 鞠玲 《自动化与仪器仪表》 2026年第2期175-179,共5页
随着新型配电系统的建设和绿色低碳环保发展理念的深入,多元新要素大规模高比例接入配电网,对变电站的运行控制和发展形态带来了新的挑战。围绕新型变电站新形态与运行要求,研究变电站中直流母线电压快速稳定控制方法。基于变电站与电... 随着新型配电系统的建设和绿色低碳环保发展理念的深入,多元新要素大规模高比例接入配电网,对变电站的运行控制和发展形态带来了新的挑战。围绕新型变电站新形态与运行要求,研究变电站中直流母线电压快速稳定控制方法。基于变电站与电网交互的电力电子端口装置提出一种双曲正切函数的自适应虚拟电容控制方法,根据直流母线电压波动加入自适应虚拟电容控制,当电压偏差增大时,电容自适应调整增大,提升系统惯性能力,抑制电压进一步恶化;当电压偏差减小时,虚拟电容自适应调小,减小系统惯性,缩短电压恢复时间。并通过变电站仿真分析验证了所提方法的有效性。与传统控制方法相比,所提制方法可快速平抑变电站源荷储快速扰动,实现变电站母线电压快速稳定控制。 展开更多
关键词 新型变电站 自适应虚拟电容控制 双曲正切函数 母线电压 动态稳定控制
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纸浆模塑设备电气控制系统智能化升级的设计研究及应用探索
8
作者 熊磊 《中国科技期刊数据库 工业C》 2026年第1期001-004,共4页
纸浆模塑设备电气控制系统的智能化升级是推动行业向高效、精准、绿色制造转型的关键举措。当前行业面临传统控制系统响应迟缓、工艺调整依赖经验、能耗居高不下等突出问题,严重制约了产品质量提升和生产效率优化。为解决这些问题,本研... 纸浆模塑设备电气控制系统的智能化升级是推动行业向高效、精准、绿色制造转型的关键举措。当前行业面临传统控制系统响应迟缓、工艺调整依赖经验、能耗居高不下等突出问题,严重制约了产品质量提升和生产效率优化。为解决这些问题,本研究设计了基于四层架构的智能化控制系统,通过引入自适应模糊PID算法优化控制精度,采用LSTM网络实现故障预测,部署三维虚拟孪生界面提升人机交互效率,并运用遗传算法进行能效优化。实际应用表明,该方案有效实现了生产节拍缩短、产品一致性提升和能源消耗降低的多重目标,为纸浆模塑行业的数字化转型提供了具有推广价值的技术范式。 展开更多
关键词 纸浆模塑 电气控制系统 智能化升级 自适应模糊PID控制 LSTM故障预测
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航空APU起动电机控制策略研究
9
作者 詹旺 罗庚 +2 位作者 周佳乐 唐浩棋 罗克顶 《微电机》 2026年第1期38-42,共5页
针对传统控制方法下航空辅助动力装置起动电机高速性能不足、高空起动时间过长的问题,提出一种基于电压反馈的弱磁控制策略。首先,结合APU的起动特性与永磁同步电机的物理模型,分析了传统控制策略在宽转速范围内的局限性,指出电压利用... 针对传统控制方法下航空辅助动力装置起动电机高速性能不足、高空起动时间过长的问题,提出一种基于电压反馈的弱磁控制策略。首先,结合APU的起动特性与永磁同步电机的物理模型,分析了传统控制策略在宽转速范围内的局限性,指出电压利用率饱和导致高速段扭矩衰减的机理。其次,设计了一种动态弱磁控制架构,该方法根据电机端电压实时调节弱磁电流分量,突破逆变器输出电压限制,扩展电机高速可控区间。此外,结合转速分段控制策略,低速段采用最大转矩电流比控制以提升起动扭矩,高速段通过弱磁维持功率输出。最后基于搭建的起动电机实验平台对所提起动控制策略的有效性进行了验证。 展开更多
关键词 航空辅助动力装置 起动电机 电压反馈 弱磁控制
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基于BPNN-PID的双开关磁阻电机交叉耦合协同控制
10
作者 韦润通 王智冲 《东莞理工学院学报》 2026年第1期125-130,共6页
针对传统双开关磁阻电机比例交叉耦合协同控制同步性较差、同步误差较大的问题,提出了一种结合反向传播神经网络和比例-积分-微分(Proportional-Integral-Differential, PID)的交叉耦合系统控制方法。利用改进的交叉耦合控制器代替传统... 针对传统双开关磁阻电机比例交叉耦合协同控制同步性较差、同步误差较大的问题,提出了一种结合反向传播神经网络和比例-积分-微分(Proportional-Integral-Differential, PID)的交叉耦合系统控制方法。利用改进的交叉耦合控制器代替传统的比例交叉耦合控制,使得控制系统具有参数自适应功能,将两电机间的转速差作为输入,输出为各电机的电流修正信号,提高了双电机间的转速同步性能和跟踪精度。在MATLAB/Simulink平台搭建了改进的双开关磁阻电机交叉耦合协同控制模型,并与传统固定比例的交叉耦合控制进行静态和动态工况下的对比。结果表明:所提出的改进耦合控制器可以减小双电机的同步误差,提高双电机的跟踪精度。 展开更多
关键词 双开关磁阻电机 交叉耦合 神经网络 跟踪精度
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电力工程审计中的风险控制问题及对策研究
11
作者 杭皓 《中国科技纵横》 2026年第1期111-113,共3页
在新时代能源结构转型深化与技术创新迭代进程中,电力工程审计面临多元挑战。本文以厘清审计核心方向、筑牢风险防控防线为研究导向,在梳理电力工程审计核心定位的基础上,剖析当前审计风险防控现状,识别技术、市场、管理、环境与社会四... 在新时代能源结构转型深化与技术创新迭代进程中,电力工程审计面临多元挑战。本文以厘清审计核心方向、筑牢风险防控防线为研究导向,在梳理电力工程审计核心定位的基础上,剖析当前审计风险防控现状,识别技术、市场、管理、环境与社会四类核心风险,提出完善内控架构、借力技术创新、落地合规审计、强化利益相关者协同等应对策略。研究结果表明,清晰锚定审计方向与系统实施风险防控可以显著提升审计质效,为电力行业平稳可持续发展筑牢保障根基。 展开更多
关键词 电力工程 审计工作目标 风险控制
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复杂机电系统中的通信干扰抑制方法
12
作者 陈建新 《计算机应用文摘》 2026年第5期191-193,196,共4页
为确保复杂机电系统在严苛电磁环境下稳定运行,依据GJB1389A-2005,GJB151B-2013等标准,对其开展系统级电磁兼容性评估与测试。在此基础上,提出一种多径信号强干扰抑制算法,并建立对应的多径信号反射模型,以降低因信号反射、绕射等因素... 为确保复杂机电系统在严苛电磁环境下稳定运行,依据GJB1389A-2005,GJB151B-2013等标准,对其开展系统级电磁兼容性评估与测试。在此基础上,提出一种多径信号强干扰抑制算法,并建立对应的多径信号反射模型,以降低因信号反射、绕射等因素引发的干扰。实验结果表明,该方法能有效抑制多径信号间的相互干扰,显著降低通信误码率,从而保障复杂机电系统内部各组件间信息传输的准确性和可靠性。 展开更多
关键词 复杂机电系统 通信干扰 多径信号强干扰抑制
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永磁同步电机全速域无感优化控制策略
13
作者 豆龙斌 肖思睿 杨志家 《现代电子技术》 北大核心 2026年第2期80-86,共7页
永磁同步电机在低速尤其是零速运行时,滑模观测器等基于反电动势的无传感控制方法难以准确估计转子位置。为实现永磁同步电机从零速闭环带载启动到中高速的平稳运行,采用高频方波电压注入法与滑模观测器相结合的控制方法,并提出一种基... 永磁同步电机在低速尤其是零速运行时,滑模观测器等基于反电动势的无传感控制方法难以准确估计转子位置。为实现永磁同步电机从零速闭环带载启动到中高速的平稳运行,采用高频方波电压注入法与滑模观测器相结合的控制方法,并提出一种基于转子位置误差信息的加权切换策略来实现两种控制方法的切换。在转子位置、转速估计部分,针对传统锁相环在动态过程中提取转子角度存在稳态误差大的问题,采用基于电机动力学模型搭建的三阶改进非线性扩张状态观测器代替传统锁相环进行转子位置、转速信息的提取。在仿真平台上进行验证,仿真结果表明,所提算法可以实现永磁同步电机从零速闭环带载启动到中高速的平稳运行,相比于传统全速域无传感控制方法有更好的控制性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无传感优化控制 全速域 高频方波电压 滑模观测器 扩张状态观测器
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非零初始条件下永磁同步电机直驱挠性伺服系统振动抑制策略
14
作者 黄彰浩 陈万庆 +2 位作者 史丹 王云冲 沈建新 《电工技术学报》 北大核心 2026年第6期1948-1961,共14页
挠性系统的无振动伺服定位对于提升高端工程装备的精度具有重要工程价值。传统输入整形器技术主要针对伺服过程中产生的残余振动,难以有效应对系统运行初期已存在的非零初始振动。为将这一时变状态量纳入整形器设计,亟须实现对系统振动... 挠性系统的无振动伺服定位对于提升高端工程装备的精度具有重要工程价值。传统输入整形器技术主要针对伺服过程中产生的残余振动,难以有效应对系统运行初期已存在的非零初始振动。为将这一时变状态量纳入整形器设计,亟须实现对系统振动特征参数的在线辨识。因此,该文研究针对永磁同步电机直驱挠性梁系统的非零初始振动抑制问题,设计了一种“特征辨识-参数整定-振动抑制-伺服定位”一体化的控制方案。该方案采用基于电机状态量的自传感技术实现了挠性梁的振动频率与相位的在线辨识,从而在不安装振动传感器的情况下实现了初始条件整形器参数自整定和在线主动抑振,避免了振动参数的离线获取和输入整形器的离线再设计。实验结果表明,相较于传统频谱分析方法,该文所提控制策略在保证振动特征在线辨识精度的同时,显著缩短了参数获取时间,并实现了辨识过程与振动抑制的快速衔接,大幅提升了辨识速度。在应对突发扰动激励的非零初始振动时,改进设计的初始条件整形器展现出优越的抑振性能,有效增强了系统对辨识误差的控制鲁棒性。 展开更多
关键词 挠性系统 永磁同步电机 振动抑制 电机自传感技术 非零初始条件
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面向电磁装备的多物理耦合振动分析方法与噪声抑制研究
15
作者 崔文轩 邹亮 +3 位作者 韩智云 张照晨 丁晓峰 王健 《微电机》 2026年第1期1-7,共7页
随着电网电压等级提升与柔性输配电技术发展,微电机等高功率密度电磁装备在磁致伸缩、洛伦兹力与结构模态耦合作用下易产生振动噪声。换流变压器铁心在多频谐波激励下亦存在类似问题,两类装备在电磁-机械-声耦合机理上具有共性,因此研... 随着电网电压等级提升与柔性输配电技术发展,微电机等高功率密度电磁装备在磁致伸缩、洛伦兹力与结构模态耦合作用下易产生振动噪声。换流变压器铁心在多频谐波激励下亦存在类似问题,两类装备在电磁-机械-声耦合机理上具有共性,因此研究铁心振动机理对电磁装备尤其是微电机的低噪声设计具有借鉴意义。本文首先建立电磁-机械-声场多物理耦合有限元模型,利用工程公式与三维仿真分析铁心固有频率及其与尺寸的关系。其次通过铁心和油箱模态分析识别上铁轭顶部、端部、心柱中部及油箱上部和侧壁等关键振动区域。最后评估圆桥状环氧树脂定位、铁心与油箱垫块及油箱内壁磁屏蔽等无源结构的降噪效果。结果表明,耦合模型可准确表征结构振动与声场分布,所提出措施能够有效降低外场声压级。研究方法与结果对换流变压器及微电机等电磁装备的振动控制与低噪声设计具有参考价值。 展开更多
关键词 电磁装备 多物理场耦合 模态分析 噪声抑制
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全速度范围内永磁同步电机转子位置检测研究
16
作者 刘文建 刘维亭 +1 位作者 魏海峰 张懿 《计算机与数字工程》 2026年第1期262-267,共6页
目前PMSM无机械传感器控制系统的关键点为如何精确实时的估算出转子的位置。针对这一问题,以改进高频正交方波注入法辨识低速域转子角度,高频分量由方波特性通过电流信号解调得出,转子角度信息利用反正切函数提取;中高速域采用反电动势... 目前PMSM无机械传感器控制系统的关键点为如何精确实时的估算出转子的位置。针对这一问题,以改进高频正交方波注入法辨识低速域转子角度,高频分量由方波特性通过电流信号解调得出,转子角度信息利用反正切函数提取;中高速域采用反电动势积分电压模型策略,根据PMSM实时端电压和端电流,引入PI补偿器产生的补偿电压提高辨识精度,得到定子转子的磁链和电势矢量,最后计算出电机转子的实时角度。实验结果验证了PMSM在各速域转子角度检测的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无速度传感器控制 参数辨识 转子位置检测
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永磁电机环流损耗及抑制措施仿真分析
17
作者 郭琳 《防爆电机》 2026年第2期53-57,共5页
随着高速永磁同步电机向高功率密度发展,工作频率显著升高,绕组内的交流铜耗,特别是由并绕股线间不平衡漏磁引起的环流损耗,成为影响电机效率与温升的关键因素。现针对一台18槽16极永磁同步电机,建立了基于子域法的二维电磁场解析模型,... 随着高速永磁同步电机向高功率密度发展,工作频率显著升高,绕组内的交流铜耗,特别是由并绕股线间不平衡漏磁引起的环流损耗,成为影响电机效率与温升的关键因素。现针对一台18槽16极永磁同步电机,建立了基于子域法的二维电磁场解析模型,快速求解槽内漏磁场分布。结合电路理论构建了股线环流分析模型,揭示了环流产生机理。通过有限元仿真与解析计算对比,系统分析了并绕股数、工作频率及绕组排布方式对环流损耗的影响规律。针对高频PWM供电产生的非正弦电流,建立了场-路-控联合仿真系统,量化了各次谐波电流对环流损耗的贡献。为抑制环流,提出了两种基于槽内股线换位的优化方法,仿真结果表明,所提换位方法可显著均衡股线电感,将环流损耗降低50%以上。为高速永磁电机的低损耗绕组设计提供了理论依据与有效技术途径。 展开更多
关键词 永磁同步电机 环流损耗 子域法 槽内换位 高频谐波 有限元仿真
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eVTOL电机驱动器的散热优化设计
18
作者 胡文婧 郝振洋 景新元 《微特电机》 2026年第1期34-40,共7页
针对高功率密度电动垂直起降飞行器(electric vertical take-off and landing,eVTOL)驱动系统在复杂运行工况下的散热问题,本文提出了一种基于粒子群算法的散热器优化设计方法,构建了热阻和质量的多目标优化模型,从而确定了散热器的最... 针对高功率密度电动垂直起降飞行器(electric vertical take-off and landing,eVTOL)驱动系统在复杂运行工况下的散热问题,本文提出了一种基于粒子群算法的散热器优化设计方法,构建了热阻和质量的多目标优化模型,从而确定了散热器的最佳结构参数。通过ANSYS Fluent有限元热仿真和功率为120 kW的试验平台模拟电动垂直起降飞行器实际工况,仿真与试验结果表明,在不同工况下,驱动器内SiC模块的实测温度均在150℃以下,且功率密度达到20 kW/kg,验证了所提出的散热优化方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 eVTOL 高功率密度 粒子群算法 散热优化
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基于EtherCAT协议的双轴直线伺服系统速度联动控制研究
19
作者 王剑 杜舟野 +1 位作者 王海欢 纪科辉 《科技与创新》 2026年第5期130-132,共3页
针对高动态多轴同步控制需求,研究了基于EtherCAT实时以太网的双轴直线永磁同步伺服系统速度联动控制。通过搭建双轴直线伺服实验平台,采用TwinCAT软件实现主站控制,设计了双轴速度同步与异步两种控制模式。实验表明,在100 m/s正反向速... 针对高动态多轴同步控制需求,研究了基于EtherCAT实时以太网的双轴直线永磁同步伺服系统速度联动控制。通过搭建双轴直线伺服实验平台,采用TwinCAT软件实现主站控制,设计了双轴速度同步与异步两种控制模式。实验表明,在100 m/s正反向速度指令下,双轴同步运行时速度曲线重合度高,响应快速;交替异步运行时相位差稳定,系统均能实现精确的速度跟踪。基于EtherCAT的分布式控制架构有效提升了多轴联动精度与动态性能,为高端数控装备提供了可靠的技术支撑。 展开更多
关键词 ETHERCAT 直线伺服系统 速度联动 双轴同步
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电机控制系统故障处理方案
20
作者 王招治 吴春法 《造纸装备及材料》 2026年第2期81-83,共3页
为制订电机控制系统的故障处理方案,探讨了基于信号分析、模型驱动、数据驱动、多源信息融合的故障检测方法,分析了基于特征提取与模式识别、模型残差、机器学习的故障诊断方法,提出了一系列电机控制系统容错控制策略,以期提高电机控制... 为制订电机控制系统的故障处理方案,探讨了基于信号分析、模型驱动、数据驱动、多源信息融合的故障检测方法,分析了基于特征提取与模式识别、模型残差、机器学习的故障诊断方法,提出了一系列电机控制系统容错控制策略,以期提高电机控制系统的可靠性和鲁棒性,为工业场景中电机设备安全稳定运行提供理论支持与工程参考。 展开更多
关键词 电机控制系统 故障检测 故障诊断 容错控制策略
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