题名 仿人面部表情机器人连续表情运动控制系统设计
被引量：3
1
作者
柯显信 陈玉亮 唐文彬 杨晓晨
机构
上海大学机电工程与自动化学院 美国乔治华盛顿大学机械与航空工程系
出处
《微电机》
北大核心
2011年第6期35-39,共5页
基金
上海市教委基金资助项目(17023) 上海大学机械电子工程重点学科建设资助项目(Y0102-1-KS09)
文摘
为使仿人面部表情机器人SHFR-1实现连续的表情动作,该文设计了一个由主控计算机和驱动控制单元两部分组成连续表情运动控制系统,主控计算机与驱动控制单元之间通过RS232串口进行数据通信。研究了一种基于表情运动脚本的机器人连续面部表情实现方法,通过对面部表情运动进行运动分析,将其分解为多个典型面部表情动作单元,然后对所要实现的一段连续表情进行运动规划,生成表情运动脚本指令,机器人根据脚本指令应用运动缝合技术生成连续的面部表情动作。最后在仿人面部表情机器人SHFR-1上进行了实验验证,试验结果表明,机器人实现了较为流畅的连续表情动作,为今后进一步研究人与机器人进行动态情感交互提供了研究平台。
关键词
仿人面部表情 表情运动脚本 控制系统 机器人
Keywords
facial robot expression action script control system robot
分类号
TM242.6
[一般工业技术—材料科学与工程]
题名 深海集矿机测控系统的研究开发
被引量：8
2
作者
龚德文
机构
长沙矿冶研究院
出处
《矿冶工程》
CAS
CSCD
北大核心
2004年第3期8-11,共4页
文摘
采用基于CompactPCI接口的工业控制计算机组成网络 ,利用自行开发测控软件和监控软件 ,综合利用DGPS、水声定位技术等 ,实现对深海自行式水力集矿机的智能控制 ,成功地进行了 13 0m水深的采矿系统综合湖试。试验表明深海集矿机测控系统稳定、可靠 ,满足集矿机测控要求 ,为采矿系统 10 0 0m浅海试验奠定了坚实的基础。
关键词
深海采矿 集矿机 智能控制
Keywords
deep-sea mining miner intelligent control
分类号
TM242.6
[一般工业技术—材料科学与工程]
题名 四足机器人步态生成算法研究与仿真
被引量：5
3
作者
权震华
机构
西南科技大学信息工程学院
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2014年第9期397-401,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目:11176031
文摘
在四足机器人行走动态控制的研究中,为使四足机器人能在复杂地面状况下行走,提出了一种四足机器人在不平坦地面爬行时的平动步态生成算法。首先构建四足机器人步行机构模型,根据静态稳定性对角线原理的判定确定机器人腿的摆动顺序;以平动步态为例根据机器人前行方向、初始位姿、地面不平坦等因素计算一个步态周期后机器人的位姿从而实现平动直线行走的连续步态算法。考虑了机器人机构约束以及状态变化因素使机器人在每一个步态周期都能跨出尽可能大的步幅实现行走效率的最大化。通过仿真验证了算法的正确性。仿真结果对四足机器人步态稳定性的研究及实现具有实际的参考价值。
关键词
四足机器人 静态稳定性 对角线原理 步态 位姿 步幅
Keywords
Quadruped robot Static stability Diagonal principle Gait Pose Stride
分类号
TM242.6
[一般工业技术—材料科学与工程]
题名 基于LPC1769的智能小车设计
被引量：4
4
作者
尚建荣 黄海燕 王福杰
机构
西安邮电大学电子工程学院 浙江联宜电机股份有限公司 淄博得普达电机有限公司
出处
《微电机》
北大核心
2014年第10期76-78,共3页
基金
陕西省教育厅专项科研计划项目(2011JK0932 2013JK1089) 陕西省科技研究发展计划项目(2013K06-07)
文摘
本文提出了采用无线通信技术对智能小车系统进行遥控的方法。该系统由中央控制模块、电源模块、直流减速电机驱动模块、步进电机驱动模块、12864LCD液晶屏模块以及ZigBee无线通讯模块和控制软件组成。智能小车实现了前进、后退、转弯,无线遥控以及避障功能,实验证明系统具有较好的稳定性和实用性。
关键词
LPC1769 ZigBee节点 摄像头 电机 指令
Keywords
LPC1769 ZigBee node camera motor instruction
分类号
TM242.6
[一般工业技术—材料科学与工程]
题名 四足宠物机器狗动态步行规划与仿真
5
作者
权震华 罗亮
机构
西南科技大学信息工程学院
出处
《西南科技大学学报》
CAS
2014年第3期64-67,共4页
基金
西南科技大学电气工程示范实习 实训基地项目(12xjjx79)
文摘
以四足宠物机器狗爱赛比为研究对象,分析机器狗步行机构组成,建立关节结构模型,根据仿生学原理对四足机器狗的对角线一致的步态运动进行了分析与规划,利用Matlab对步态规划进行了仿真并采用关节控制器验证了对角线一致的步态运动分析与规划的正确性。步态规划为四足机器人实现高速行走提供了一种可行的方法。
关键词
机器人 四足机器狗 步态规划 对角线一致步态 仿真分析
Keywords
Robot Quadruped robotic dog Gait planning Trot gait Simulation analysis
分类号
TM242.6
[一般工业技术—材料科学与工程]
题名 室内移动机器人传感器融合定位跟踪算法研究
被引量：2
6
作者
权震华 吴斌 罗亮
机构
中国工程物理研究院电子工程研究所
出处
《计算机仿真》
北大核心
2023年第12期481-486,共6页
文摘
室内机器人自主定位导航潜在应用范围广阔。大型公共服务辅助生活应用环境中,机器人室内定位和位置跟踪必不可少。机器人室内定位问题除了自身的复杂性,还需要考虑成本、精度、灵活性等问题。以室内轮式机器人位置估计为模型,采用里程计和陀螺仪的数据与射频识别器外部测量结合,并与低成本前置摄像头的信息相融合实现了室内机器人定位和方向估计。通过系统模型建立、非线性卡尔曼滤波器设计以及仿真分析进行了室内移动机器人传感器融合定位跟踪算法研究。本文采用的位置跟踪方法对目标的准确性、置信度以及开发成本都做了一个较好的权衡。上述方法也可以推广到其它室内自主导航车和设备中。
关键词
室内移动机器人 卡尔曼滤波 导航 性能评估 位置测量 传感器融合
Keywords
Indoormobile robot Kalman filter Navigation Performance evaluation Position measurement Sensor fusion
分类号
TM242.6
[一般工业技术—材料科学与工程]
题名 基于视觉SLAM的无人运转车导航系统设计
被引量：1
7
作者
吕海泳 蔡建宁 袁贺男
机构
烟台市能源综合执法支队 山东省工业设计协会 山东省数字证书认证管理有限公司
出处
《山东工业技术》
2020年第3期100-105,共6页
文摘
近年来,随着机器人技术的不断发展,各种不同功能的机器人被设计出来以满足不同的生产需求。无人车是轮式机器人的一种,通常用于工业物流、邮政服务、教育研究等领域。在工业领域,无人车又称自动导引车(AGV),随着技术的不断升级改造,早期通过磁条、激光等方式实现移动的传统导引手段已经渐渐被新兴的惯导、SLAM技术所取代。视觉导航通过相机传感器采集周围环境信息,具有探测范围广、原理简单、价格亲民、以及抗干扰能力强等优点。基于视觉SLAM实现自主导航的无人车能够构建环境地图并能够实现全局地图中的准确定位,只要指定目标点,无人车便可以自主规划路径并直至到达目标位置,在医院、工厂等运输中具有重要的意义。本文介绍使用视觉SLAM原理的无人车导航系统的搭建,经测试,实际系统具备了自主导航、路径规划、自主避障的功能。
关键词
SLAM 无人车 导航
Keywords
unmanned vehicle SLAM navigation
分类号
TM242.6
[一般工业技术—材料科学与工程]
题名 飞机灯光照明与信号设备
被引量：1
8
作者
胡鹏飞
机构
中航飞机股份有限公司汉中飞机分公司市场部
出处
《消费电子》
2014年第2期13-13,共1页
文摘
飞机是一种高效、迅捷的交通运输工具，它具有自己的一套灯光照明系统，飞机灯光照明系统是飞机上必不可少的系统之一，飞机灯光系统的指示不仅在大型的运输机上还是小型的飞机上都有所应用，飞机灯光照明，不论在飞机起飞时、巡航时、落地时都发挥着无可替代的作用。
关键词
飞机 灯光照明 设备
分类号
TM242.6
[一般工业技术—材料科学与工程]
题名 基于SLAM的无接触式服务医疗车设计
9
作者
王久毅 杨明
机构
华北理工大学电气工程学院
出处
《智能城市应用》
2023年第1期101-104,共4页
文摘
在一些流行性传染病突发时,如何将药品以及其他生活必需品做到无接触配送、减少医护人员以及志愿者的工作风险是至关重要的问题。本项目设计的基于实时定位与地图构建算法(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)和机器人操作系统算法(Robot Operating System,ROS)的无接触式服务医疗车旨在解决上述存在的难题,推进疫情防控工作的进行。文章重点阐述了此医疗车的方案设计以及一些安全技术支持,涉及到人工智能、信息感知、自动控制、路径规划等多个领域的相关知识,最后,对医疗车的发展进行了总结和未来展望。
关键词
无接触式配送 医工融合 实时定位与地图构建 机器人操作系统 可爬坡式履带设计
Keywords
contactless delivery medical and industrial integration simultaneous localization and mapping robot operating system climbing crawler design
分类号
TM242.6
[一般工业技术—材料科学与工程]
