介绍了一种可应用于无损抓取、医疗康复等领域的三腔道气动柔性手指,该手指由超弹性硅胶材料Ecoflex-0030x制成,并在操作过程中通过1:1质量比混合均匀固化。通过调节腔道内的气压,实现手指的弯曲变形运动,基于超弹性模型Yeoh和力矩平衡...介绍了一种可应用于无损抓取、医疗康复等领域的三腔道气动柔性手指,该手指由超弹性硅胶材料Ecoflex-0030x制成,并在操作过程中通过1:1质量比混合均匀固化。通过调节腔道内的气压,实现手指的弯曲变形运动,基于超弹性模型Yeoh和力矩平衡原理,计算手指弯曲角度与驱动气压的非线性关系,利用有限元仿真软件(ABAQUS)进行物理环境仿真,采用三维运动捕捉系统采集手指在气压作用下的弯曲轨迹,通过回声状态网络(Echo State Network,ESN)建立其预测模型,以实现手指弯曲角度的高精度预测。通过实验得知,偏转角度的理论与实验结果平均误差小于8.9%,验证了手指运动学模型的准确性。展开更多
二维条码作为一种能够存储大量信息的图形标识,在工业生产的自动化控制、物流管理、质量追溯以及运输的信息交换等环节起着非常重要的作用。二维条码的高精度识别是实现快速、准确信息交换的基础。但是受拍摄环境和拍摄设备精度的制约,...二维条码作为一种能够存储大量信息的图形标识,在工业生产的自动化控制、物流管理、质量追溯以及运输的信息交换等环节起着非常重要的作用。二维条码的高精度识别是实现快速、准确信息交换的基础。但是受拍摄环境和拍摄设备精度的制约,经常由于分辨率低而无法正确识别。针对此问题,提出了一种面向实际降质二维条码的超分辨率重建算法。考虑到实际降质的复杂性,提出了基于降质先验的超分辨率算法。首先,设计了一个降质先验信息编码器,用于提取和编码因拍摄环境和设备限制导致的图像质量降低的相关信息。然后,提出了一个降质先验引导模块,使用编码器提取的信息来引导主体结构的特征重建,包括降质特征图引导与降质先验引导两部分。由于目前缺少相关数据集,所以率先构建了真实退化条件下的二维条码超分辨率数据集(包含4944对低分辨率-高分辨率二维条码图像)。考虑到真实数据对之间有轻微位移,引入位移不敏感的损失函数对网络进行优化。实验表明,所提方法重建结果的峰值信噪比(Peak Signal to Noise Ratio,PSNR)、结构相似性(Structural Similarity,SSIM)以及扫出率这3种指标均优于5种经典的超分辨率重建算法,充分说明了所提方法的优越性。展开更多
文摘介绍了一种可应用于无损抓取、医疗康复等领域的三腔道气动柔性手指,该手指由超弹性硅胶材料Ecoflex-0030x制成,并在操作过程中通过1:1质量比混合均匀固化。通过调节腔道内的气压,实现手指的弯曲变形运动,基于超弹性模型Yeoh和力矩平衡原理,计算手指弯曲角度与驱动气压的非线性关系,利用有限元仿真软件(ABAQUS)进行物理环境仿真,采用三维运动捕捉系统采集手指在气压作用下的弯曲轨迹,通过回声状态网络(Echo State Network,ESN)建立其预测模型,以实现手指弯曲角度的高精度预测。通过实验得知,偏转角度的理论与实验结果平均误差小于8.9%,验证了手指运动学模型的准确性。
文摘二维条码作为一种能够存储大量信息的图形标识,在工业生产的自动化控制、物流管理、质量追溯以及运输的信息交换等环节起着非常重要的作用。二维条码的高精度识别是实现快速、准确信息交换的基础。但是受拍摄环境和拍摄设备精度的制约,经常由于分辨率低而无法正确识别。针对此问题,提出了一种面向实际降质二维条码的超分辨率重建算法。考虑到实际降质的复杂性,提出了基于降质先验的超分辨率算法。首先,设计了一个降质先验信息编码器,用于提取和编码因拍摄环境和设备限制导致的图像质量降低的相关信息。然后,提出了一个降质先验引导模块,使用编码器提取的信息来引导主体结构的特征重建,包括降质特征图引导与降质先验引导两部分。由于目前缺少相关数据集,所以率先构建了真实退化条件下的二维条码超分辨率数据集(包含4944对低分辨率-高分辨率二维条码图像)。考虑到真实数据对之间有轻微位移,引入位移不敏感的损失函数对网络进行优化。实验表明,所提方法重建结果的峰值信噪比(Peak Signal to Noise Ratio,PSNR)、结构相似性(Structural Similarity,SSIM)以及扫出率这3种指标均优于5种经典的超分辨率重建算法,充分说明了所提方法的优越性。
