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基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制研究
1
作者 路潇然 邹渊 +3 位作者 刘海涛 李春明 张旭东 李云霄 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第8期832-843,共12页
为了提升在城市、厂区等铺面路应用场景下的无人履带平台的路径跟随作业精度,减少差速转向中滑移滑转对车辆行驶路径的影响,提出了一种基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制方法.基于卷积神经网络-径向基函数网络(convolutional ... 为了提升在城市、厂区等铺面路应用场景下的无人履带平台的路径跟随作业精度,减少差速转向中滑移滑转对车辆行驶路径的影响,提出了一种基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制方法.基于卷积神经网络-径向基函数网络(convolutional neural network-radial basis function,CNN-RBF)建立了车辆滑移滑转率识别预测模型,根据车辆在城市道路行驶过程中对滑移滑转率保持均方根误差(root mean square error,RMSE)小于0.101的识别水平,基于线性时变模型预测控制技术(linear time varying-model predictive control,LTV-MPC)建立了车辆路径跟随控制算法,并采用识别预测得到的滑移滑转率进行辅助修正,以提升城市应用场景下履带车辆路径跟随控制精度.Recurdyn-Simulink联合仿真试验结果表明,与无修正的路径跟随控制比较,采用基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制算法对跟随误差平均优化了45.5%、最大优化67%. 展开更多
关键词 卷积神经网络 径向基函数神经网络 滑移滑转率 模型预测控制 履带车辆路径跟随
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耦合上装载荷的多轴车辆动力学建模与仿真
2
作者 李文浩 于会龙 +2 位作者 卢玉传 任延飞 席军强 《兵工学报》 北大核心 2025年第8期140-156,共17页
多轴轮式车辆动力学模型是新型车辆快速开发及车辆设计参数优化、控制算法搭建的基础。目前普遍采用商用软件搭建,其动力学方程及模型梯度信息难以获取,无法将其应用于整车全局设计与控制参数的动态优化,且现有商业软件及理论建模研究... 多轴轮式车辆动力学模型是新型车辆快速开发及车辆设计参数优化、控制算法搭建的基础。目前普遍采用商用软件搭建,其动力学方程及模型梯度信息难以获取,无法将其应用于整车全局设计与控制参数的动态优化,且现有商业软件及理论建模研究对上装载荷动力学影响考虑较少。针对上述问题,基于拉格朗日动力学,考虑簧下质量纵横向运动及上装载荷反作用力对整车动力学的影响,应用矢量化建模方法搭建8×8轮式车辆24自由度动力学模型,分别基于C++和M语言进行软件开发。在变加速、阶跃转向、双移线、正弦扫频等多种工况下与商业软件TruckSim进行全面对比。研究结果表明,自主开发的仿真模型其轮胎力、悬架力及空气阻力、纵横垂向运动等与商业软件高度一致,最大误差小于5%,验证了新方法的准确性。 展开更多
关键词 多轴轮式车辆 上装载荷 矢量化建模 动力学建模与仿真
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基于Munchausen-PER算法优化的混合动力履带车辆能量管理策略
3
作者 路潇然 邹渊 +3 位作者 张旭东 孙巍 孟逸豪 张彬 《兵工学报》 北大核心 2025年第6期125-136,共12页
为优化串联式混合动力履带车辆的燃油经济性及能量管理系统的离线训练用时,提出一种采用蒙乔森(Munchausen)优化算法及优先经验采样(Prioritized Experience Replay,PER)算法的双重深度Q网络(Double-Deep Q_learning Network,DDQN)的能... 为优化串联式混合动力履带车辆的燃油经济性及能量管理系统的离线训练用时,提出一种采用蒙乔森(Munchausen)优化算法及优先经验采样(Prioritized Experience Replay,PER)算法的双重深度Q网络(Double-Deep Q_learning Network,DDQN)的能量管理策略。通过包含发动机发电机组、动力电池组及驱动电机的模型对整车功率需求进行解算,根据功率需求,用能量管理控制策略对发动机节气门开度进行最优控制。采用蒙乔森优化算法、PER算法共同作用于离散型DDQN,同时提高网络对高影响数据的选取训练概率及对最优解的专注训练能力,在2种算法共同作用下DDQN能量管理策略的燃油经济性可实现对连续型复杂神经网络的超越,同时具有较大的离线训练用时优势。仿真实验结果表明:与基于PER的双延迟深度确定性策略梯度算法相比,新的能量管理控制策略可使得串联式混动履带车的燃油经济性平均提高4.6%,控制策略训练用时平均优化了35.3%。 展开更多
关键词 串联式混动履带车 Munchausen优化算法 优先经验采样算法 深度强化学习 能量管理策略
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融合行为基元优化与博弈的轨迹跟踪控制方法
4
作者 王博洋 李欣萍 +3 位作者 宋俊杰 关海杰 刘海鸥 陈慧岩 《兵工学报》 北大核心 2025年第7期62-74,共13页
为解决以拟人化行为基元序列为期望轨迹的无人车轨迹跟踪控制问题,提出了一种行为基元离线优化与在线博弈协调相结合的轨迹跟踪控制方法。以从真实驾驶数据中直接提取出的行为基元库为根基,通过基于模型的非线性优化方法,生成满足车辆... 为解决以拟人化行为基元序列为期望轨迹的无人车轨迹跟踪控制问题,提出了一种行为基元离线优化与在线博弈协调相结合的轨迹跟踪控制方法。以从真实驾驶数据中直接提取出的行为基元库为根基,通过基于模型的非线性优化方法,生成满足车辆运动学特性约束的行为基元库;通过粒子群算法离线寻优得到行为基元库中各类别基元的最优控制参量,并采用多层感知机建立控制器最优参量与行为基元类别之间的映射关系;在对基元内控制参量进行优化的基础上,以在线博弈协调控制方法为核心,实现行为基元间的最优控制参量生成。试验结果表明,所提出的融合行为基元优化与博弈的控制方法,能够显著提升对行为基元序列的跟踪控制精度,并有效解决各独立行为基元间的稳定平滑过渡问题。 展开更多
关键词 行为基元 轨迹跟踪控制 粒子群优化 微分博弈理论
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履带式特种车辆精细化动力学建模与仿真 被引量：4
5
作者 吴锐 于会龙 +1 位作者 董昊天 席军强 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1384-1401,共18页
履带车辆动力学模型是车辆结构优化设计与控制算法开发、测试与标定的基础。基于商业软件所搭建模型的动力学方程及梯度信息对用户未知,极大地限制了结构参数与控制参数的优化效率。此外,现有商业软件求解效率低、实时性差,影响了控制... 履带车辆动力学模型是车辆结构优化设计与控制算法开发、测试与标定的基础。基于商业软件所搭建模型的动力学方程及梯度信息对用户未知,极大地限制了结构参数与控制参数的优化效率。此外,现有商业软件求解效率低、实时性差,影响了控制算法开发进度。针对上述问题,基于多体动力学推导建立可同时满足纵横垂耦合运动仿真需求的履带车辆精细化动力学模型并进行仿真。建立考虑空间三维耦合运动的车体动力学模型以及精细到履带板的履带链动力学模型。通过计算履带板与各部件相互作用力,将车体模型、履带链模型以及地面相关联,最终构建190自由度的履带车辆动力学模型。在加速、刹车与转向等工况下与ATV(ADAMS Tracked Vehicle Toolkit)进行对比,结果表明自主开发的仿真模型纵横垂向运动仿真结果与商业软件高度一致,验证了新方法的准确性。 展开更多
关键词 履带车辆 多体动力学 精细化建模 履带链模型 动力学建模仿真
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电传动履带车辆电气系统稳定性分析及优化提升策略 被引量：1
6
作者 李耀恒 盖江涛 +4 位作者 张楠 成城 李翠芬 帅志斌 刁利军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3397-3414,共18页
为提高电传动履带车辆电气系统稳定性,利用基于阻抗模型的小信号分析法对电传动履带车辆电力电子源网荷储所构建的直流微电网系统进行建模并结合电传动履带车辆工况条件开展分析,获取系统不同工况及不同参数变化下的稳定性规律和机理。... 为提高电传动履带车辆电气系统稳定性,利用基于阻抗模型的小信号分析法对电传动履带车辆电力电子源网荷储所构建的直流微电网系统进行建模并结合电传动履带车辆工况条件开展分析,获取系统不同工况及不同参数变化下的稳定性规律和机理。在稳定性的理论分析基础上,分别在发动机-发电机组和DC/DC控制回路中设计基于电压的反馈通道和虚拟电容控制环节,所设计的控制环节能够自适应电压波动情况对电气系统进行控制,进而提升电传动履带车辆电气系统稳定性。通过仿真对控制算法进行了验证,证明了控制算法的有效性。 展开更多
关键词 履带车辆 电传动 稳定性 电气系统 直流微网
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基于故障树和贝叶斯网络的履带车辆行星变速机构可靠性分析 被引量：2
7
作者 陈嘉慧 米洁 +1 位作者 张胜伦 陈富军 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期129-135,共7页
行星变速机构作为履带车辆传动系统的核心部件,其可靠性直接影响履带车辆的正常运行。以履带车辆行星变速机构为研究对象,基于实测试验结果建立故障树,将故障树转化为贝叶斯网络(Bayesian Network,BN)模型,并考虑行星变速机构正常、普... 行星变速机构作为履带车辆传动系统的核心部件,其可靠性直接影响履带车辆的正常运行。以履带车辆行星变速机构为研究对象,基于实测试验结果建立故障树,将故障树转化为贝叶斯网络(Bayesian Network,BN)模型,并考虑行星变速机构正常、普通故障、严重故障3种状态进行可靠性分析。研究结果表明,行星变速机构失效概率为89.34×10^(-8)h^(-1),其工作400 h的可靠度为0.99964,符合设计要求;利用贝叶斯网络双向计算的功能,可知当行星变速机构发生失效,由主轴断裂或摩擦片烧蚀、翘曲、断裂或齿轮疲劳断齿引起的可能性较大。为后续装备检修、改进设计提供理论依据。 展开更多
关键词 故障树分析 贝叶斯网络 多态可靠性 行星变速机构
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越野环境下势场搜索树智能车辆路径规划方法 被引量：2
8
作者 田洪清 马明涛 +1 位作者 张博 郑讯佳 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2110-2127,共18页
智能车辆路径规划是智能驾驶的一项关键技术,传统的车辆路径规划方法以最短通行距离或最小通行时间为优化目标,忽视了规划过程中的车辆运动风险。在快速随机搜索树算法的基础上,运用势场模型量化评估车辆运动风险。在快速获得车辆初始... 智能车辆路径规划是智能驾驶的一项关键技术,传统的车辆路径规划方法以最短通行距离或最小通行时间为优化目标,忽视了规划过程中的车辆运动风险。在快速随机搜索树算法的基础上,运用势场模型量化评估车辆运动风险。在快速获得车辆初始运动轨迹的基础上,以车辆运动轨迹的安全性以及通行距离和车辆转角作为运动轨迹评估依据,采用轨迹重构优化方法持续优化车辆运动轨迹。采用场景模拟仿真方法,验证规划轨迹的性能。仿真实验结果表明,在典型场景下,该方法具备平衡车辆运动效率与安全性能的特点,能在越野环境中规避障碍物和环境威胁,所规划的运动轨迹符合车辆运动学特性,运动轨迹的安全性好,通行效率较高。 展开更多
关键词 智能车辆 越野环境 势场模型 风险评估 随机搜索树 路径规划
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履带车辆转向分析 被引量：41
9
作者 程军伟 高连华 +1 位作者 王红岩 刘峰 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1110-1115,共6页
分析了履带接地段滑动时履带车辆的转向规律。推导了履带接地压力为均匀分布与集中载荷2种典型条件下转向所需牵引力、制动力、转向阻力矩、转向半径及转向角速度的表达式。采用迭代法求解转向平面运动方程,并与实车试验作了比较。试验... 分析了履带接地段滑动时履带车辆的转向规律。推导了履带接地压力为均匀分布与集中载荷2种典型条件下转向所需牵引力、制动力、转向阻力矩、转向半径及转向角速度的表达式。采用迭代法求解转向平面运动方程,并与实车试验作了比较。试验结果表明:建立的考虑履带接地段滑动时的转向模型是合理的;接地压力均匀分布条件下考虑履带接地段滑动时,转向半径较传统转向理论计算值增大,转向角速度低于传统转向理论计算值;集中载荷条件下车辆转向更为困难。 展开更多
关键词 动力机械工程 车辆工程 履带接地段 转向平面运动 滑转 滑移 转向试验
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帕累托最优在车辆底部防护结构设计中的应用研究 被引量：15
10
作者 魏然 王显会 +2 位作者 周云波 王良模 郑雅丽 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1061-1066,共6页
为了提升爆炸冲击环境下车辆的防护性能,针对其底部防护结构设计中大规模计算、强非线性和多优化目标的特点,利用多物质单元与流-固耦合算法仿真车辆的动态响应。通过灵敏度分析,筛选底部结构中钣金件的厚度、几何形状等设计参数,并利... 为了提升爆炸冲击环境下车辆的防护性能,针对其底部防护结构设计中大规模计算、强非线性和多优化目标的特点,利用多物质单元与流-固耦合算法仿真车辆的动态响应。通过灵敏度分析,筛选底部结构中钣金件的厚度、几何形状等设计参数,并利用实验设计建立该问题的数学优化模型,结合帕累托最优的多目标遗传算法,得到该优化问题的帕累托解集空间曲面和一个最优设计方案,该方案在不增加结构质量的情况下,能显著提高车辆底部防护性能。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 防护型车辆 爆炸冲击波 帕累托最优 多目标优化 标准边界交叉法
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基于滑动参数实时估计的履带车辆运行轨迹预测方法研究 被引量：24
11
作者 熊光明 鲁浩 +1 位作者 郭孔辉 陈慧岩 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期600-607,共8页
要实现履带车辆的无人驾驶,在轨迹规划阶段需要准确预测其未来一段时间内的运动轨迹,然而履带与地面之间的滑动使车辆运动轨迹的准确预测变得非常困难。通过研究转向过程中履带接地段的运动,建立基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型... 要实现履带车辆的无人驾驶,在轨迹规划阶段需要准确预测其未来一段时间内的运动轨迹,然而履带与地面之间的滑动使车辆运动轨迹的准确预测变得非常困难。通过研究转向过程中履带接地段的运动,建立基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型。针对车辆的相对位姿是滑动参数的泛函,雅可比矩阵难以求解的问题,通过对泛函微分方程线性化,推导了雅可比矩阵的解析解。根据车辆相对位置计算值和测量值的差值,运用Levenberg-Marquardt算法迭代求解滑动参数,并结合给定控制序列预测未来一段时间内车辆的运动轨迹。该方法不需要提前知道土壤参数,并且能够实时估计滑动参数,以适应路面变化。实车试验结果表明,与传统轨迹预测方法相比,利用该方法预测车辆轨迹时,车辆位置偏差减少30%以上。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 履带车辆 LEVENBERG-MARQUARDT算法 滑动参数估计 轨迹预测
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履带车辆动力学仿真技术的发展与展望 被引量：44
12
作者 韩宝坤 李晓雷 孙逢春 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期246-249,共4页
履带车辆在军事领域中发挥重要作用。由于履带车辆自身及使用环境的复杂性 ,传统的研究模式导致研制费用高、周期长。运用建模仿真技术研究履带车辆已成为趋势 ,对其发展起了巨大的推动作用。本文对仿真技术在履带车辆动力学仿真研究中... 履带车辆在军事领域中发挥重要作用。由于履带车辆自身及使用环境的复杂性 ,传统的研究模式导致研制费用高、周期长。运用建模仿真技术研究履带车辆已成为趋势 ,对其发展起了巨大的推动作用。本文对仿真技术在履带车辆动力学仿真研究中的阶段性成果 ,按照平稳性模型、压力分布与通过性模型、转向性模型进行了回顾和总结 ,对履带车辆动力学仿真中常用的大型软件做了介绍 。 展开更多
关键词 履带车辆 动力学仿真 平稳性模型 通过性模型 转向性模型 仿真软件
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履带车辆纵向与垂向耦合动力学模型及功率特性 被引量：10
13
作者 李春明 吴维 +2 位作者 郭智蔷 苑士华 陈思 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期449-458,共10页
越野工况履带车辆动力学是车辆越野行驶能力预测的理论基础。考虑高机动履带车辆越野行驶纵向运动和垂向运动耦合效应,提出履带车辆纵向与垂向耦合动力学建模方法。建立车辆耦合动力学模型,对车辆在典型路面上的行驶性能进行仿真,并进... 越野工况履带车辆动力学是车辆越野行驶能力预测的理论基础。考虑高机动履带车辆越野行驶纵向运动和垂向运动耦合效应,提出履带车辆纵向与垂向耦合动力学建模方法。建立车辆耦合动力学模型,对车辆在典型路面上的行驶性能进行仿真,并进行实车测试验证,进而量化分析履带车辆系统的功率特性。仿真结果表明:该模型可以表征车辆在不同类型路面上行驶的动力学响应特性;在越野工况下,车体垂向、俯仰等运动将消耗部分功率,对车辆行驶速度提升有一定影响;在越野路面上行驶的履带车辆瞬时非纵向运动功率数值波动范围大,随着路面条件变差以及速度提高,非纵向运动功率占总输入功率比例增加,对总功率的需求也越大,限制了驱动功率的有效利用。研究结果可用于高机动履带车辆动力学模型构建以及车辆功率流分析。 展开更多
关键词 履带车辆 耦合动力学模型 纵向与垂向耦合 功率特性 越野工况 功率流
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基于LBE方法的驾驶室防护仿真 被引量：6
14
作者 周云波 郭启涛 +2 位作者 佘磊 王显会 魏然 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期237-241,共5页
利用LS-DYNA动力有限元软件,分别用ALE(arbitary Lagrangian Eulerian)方法和LBE(load blast enhanced)方法模拟5种不同装药量下四边约束靶板的动态响应,并与试验进行对比验证LBE方法的正确性及优越性.基于LBE方法对某型车辆驾驶室在3... 利用LS-DYNA动力有限元软件,分别用ALE(arbitary Lagrangian Eulerian)方法和LBE(load blast enhanced)方法模拟5种不同装药量下四边约束靶板的动态响应,并与试验进行对比验证LBE方法的正确性及优越性.基于LBE方法对某型车辆驾驶室在3种不同装药量产生的爆炸冲击波作用下的动态响应进行仿真模拟,得到驾驶室应力和节点位移云图,并与试验结果进行对比.结果表明采用LBE方法对驾驶室进行仿真所得结果与试验结果吻合较好,可应用于爆炸冲击波对车辆驾驶室的损伤仿真研究. 展开更多
关键词 爆炸冲击波 驾驶室 LBE方法 仿真 试验
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爆炸冲击下车辆底部结构与座椅系统多参数优化研究 被引量：6
15
作者 魏然 王显会 +2 位作者 周云波 张明 王良模 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第14期90-95,共6页
为了减少爆炸冲击环境下某防护型车辆内的乘员损伤,对车辆底部结构与座椅系统进行多参数优化。优化过程中,利用多物质单元与流-固耦合算法仿真乘员损伤,并通过试验标定。以乘员小腿受力、颈部力矩为目标函数,以车辆底部结构的厚度、材... 为了减少爆炸冲击环境下某防护型车辆内的乘员损伤,对车辆底部结构与座椅系统进行多参数优化。优化过程中,利用多物质单元与流-固耦合算法仿真乘员损伤,并通过试验标定。以乘员小腿受力、颈部力矩为目标函数,以车辆底部结构的厚度、材料、座椅安装位置为设计参数,建立了底部结构及座椅系统的优化数学模型。引入多元统计学的降维技术,形成了基于因子分析的多参数优化方法,在满足精度的条件下,合理缩减参数样本空间,节省了计算成本。通过该算法得到了优化模型的帕累托解集,最终获得了减小乘员损伤的底部结构与座椅系统设计方案。 展开更多
关键词 车辆底部构型 抗爆炸冲击 多参数优化 因子分析 乘员损伤
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基于归一化优势函数的强化学习混合动力履带车辆能量管理 被引量：6
16
作者 邹渊 张彬 +4 位作者 张旭东 赵志颖 康铁宇 郭玉枫 吴喆 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2159-2169,共11页
基于强化学习的能量管理策略由于状态变量和控制变量的离散化,处理高维问题时存在“维数灾难”的困扰。针对此问题,提出一种基于归一化优势函数的深度强化学习能量管理算法。采用两个具有归一化优势函数的深度神经网络实现连续控制,消... 基于强化学习的能量管理策略由于状态变量和控制变量的离散化,处理高维问题时存在“维数灾难”的困扰。针对此问题,提出一种基于归一化优势函数的深度强化学习能量管理算法。采用两个具有归一化优势函数的深度神经网络实现连续控制,消除离散化。在对串联式混合动力履带车辆动力总成建模的基础上,完成深度强化学习能量管理算法的框架搭建和参数的更新过程,并将其应用于串联式混合动力履带车辆。仿真结果表明,该算法能够输出更为细化的控制量以及更小的输出波动性,与深度Q学习算法相比,对于串联式混合动力履带车辆的燃油经济性提升了3.96%.通过硬件在环仿真实验验证了强化学习能量管理算法的适应性,以及在实时控制环境下的优化效果。 展开更多
关键词 履带车辆 能量管理策略 归一化优势函数 连续控制 串联式混合动力 硬件在环仿真
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电驱动差速转向轮式水陆两栖车辆可收放悬架机构运动学分析与参数优化 被引量：6
17
作者 剧冬梅 项昌乐 +2 位作者 陶溢 徐小军 王文浩 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1580-1586,共7页
为了有效减小车辆在水中的形状阻力,需要将轮式两栖车的轮子提升到水线以上。针对该需求提出了一种水陆两栖车可收放悬架方案。对两栖车收放悬架进行运动学分析,得到了其运动规律;制定了悬架参数优化策略,以提高悬架在水中的收放高度,... 为了有效减小车辆在水中的形状阻力,需要将轮式两栖车的轮子提升到水线以上。针对该需求提出了一种水陆两栖车可收放悬架方案。对两栖车收放悬架进行运动学分析,得到了其运动规律;制定了悬架参数优化策略,以提高悬架在水中的收放高度,改善陆地的行驶特性;在多体动力学软件ADAMS/Insight中设计了参数优化实验,通过分析参数灵敏度确定优化变量,根据所选的优化变量,分别以行走机构收放高度、翻转角度、外倾角以及主销内倾角等参数为优化目标进行优化设计。研究结果表明,车辆行走机构收放过程和运动学特性的优化效果明显,在保障陆上性能的同时大幅减小了水上航行阻力。 展开更多
关键词 水陆两栖车 运动学分析 可收放悬架 参数优化
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串联式混合动力履带车辆急加速工况功率平衡控制策略 被引量：6
18
作者 盖江涛 生辉 +1 位作者 周广明 刘丽芳 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2180-2188,共9页
串联式混合动力履带车辆前后功率链功率是否平衡,对车辆的动力性影响很大。针对实车急加速工况直流母线电压被拉低影响车辆动力性问题,开展串联式混合动力履带车辆急加速工况功率平衡控制策略研究。基于不同驱动电机外特性下系统波动情... 串联式混合动力履带车辆前后功率链功率是否平衡,对车辆的动力性影响很大。针对实车急加速工况直流母线电压被拉低影响车辆动力性问题,开展串联式混合动力履带车辆急加速工况功率平衡控制策略研究。基于不同驱动电机外特性下系统波动情况,以及车辆行驶功率需求和发动机-发电机组响应特性,提出一种发动机-发电机组稳压和DC/DC-蓄电池组补偿的功率平衡控制策略,并通过实时仿真验证。实验结果表明,该策略可以平衡急加速工况前后功率链功率,直流母线电压波动范围-4.6%~2.36%,能够很好地保持系统稳定性。 展开更多
关键词 履带车辆 串联式混合动力 急加速 功率平衡 控制策略
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履带式自行火炮负重轮轮毂轻量化技术研究 被引量：9
19
作者 潘玉田 马新谋 马昀 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2009年第2期41-44,49,共5页
为了保证将履带式自行火炮负重轮轮毂材料由钢质改为铝合金以后强度和刚度满足要求,首先采用有限元法计算原钢质诱导轮的刚度和强度,然后找出需要加强的薄弱部位并进行适当的修改,再计算材料改为LC4铝合金和结构修改后的刚度和强度,直... 为了保证将履带式自行火炮负重轮轮毂材料由钢质改为铝合金以后强度和刚度满足要求,首先采用有限元法计算原钢质诱导轮的刚度和强度,然后找出需要加强的薄弱部位并进行适当的修改,再计算材料改为LC4铝合金和结构修改后的刚度和强度,直到安全系数达到规定的范围为止,并对其进行了模态分析。计算结果表明,经过温挤压工艺制造的LC4铝合金负重轮轮毂既可保证安全,又可大幅度减轻质量。 展开更多
关键词 机械学 履带式自行火炮 负重轮轮毂 LC4铝合金 温挤压
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轻型越野拖车设计,全地形救援的“生命战车”
20
作者 Lodz Design 《工业设计》 2024年第10期23-23,共1页
来源:https://www.puxiang.com/galleries/828bb64a8af852b72fe1be0809be23a6?favorite=true这辆“生命战车”是专为战争救援与疏散而设计的轻型越野拖车。波兰工业设计师彼得·特鲁什奇(Piotr Tluszcz)是这一产品的设计者,他深刻... 来源:https://www.puxiang.com/galleries/828bb64a8af852b72fe1be0809be23a6?favorite=true这辆“生命战车”是专为战争救援与疏散而设计的轻型越野拖车。波兰工业设计师彼得·特鲁什奇(Piotr Tluszcz)是这一产品的设计者,他深刻体会到战争中医务人员所面临的重重困难,尤其是在试图从战争摧残的地区挽救生命时更是难上加难。因此,他致力于打造一个适应全地形的解决方案,以助力医务人员顺利完成疏散任务。设计摒弃了传统应急照明以及疏散任务中医疗后送车辆的常规构造,它的重量很轻,并配备了Da Orffo越野悬架,在救援伤员时,相比医务人员当前使用的车辆更为便捷且安全。 展开更多
关键词 应急照明 拖车 工业设计师 医疗后送 全地形 救援 疏散 深刻体会
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