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基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制研究
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作者 路潇然 邹渊 +3 位作者 刘海涛 李春明 张旭东 李云霄 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第8期832-843,共12页
为了提升在城市、厂区等铺面路应用场景下的无人履带平台的路径跟随作业精度,减少差速转向中滑移滑转对车辆行驶路径的影响,提出了一种基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制方法.基于卷积神经网络-径向基函数网络(convolutional ... 为了提升在城市、厂区等铺面路应用场景下的无人履带平台的路径跟随作业精度,减少差速转向中滑移滑转对车辆行驶路径的影响,提出了一种基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制方法.基于卷积神经网络-径向基函数网络(convolutional neural network-radial basis function,CNN-RBF)建立了车辆滑移滑转率识别预测模型,根据车辆在城市道路行驶过程中对滑移滑转率保持均方根误差(root mean square error,RMSE)小于0.101的识别水平,基于线性时变模型预测控制技术(linear time varying-model predictive control,LTV-MPC)建立了车辆路径跟随控制算法,并采用识别预测得到的滑移滑转率进行辅助修正,以提升城市应用场景下履带车辆路径跟随控制精度.Recurdyn-Simulink联合仿真试验结果表明,与无修正的路径跟随控制比较,采用基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制算法对跟随误差平均优化了45.5%、最大优化67%. 展开更多
关键词 卷积神经网络 径向基函数神经网络 滑移滑转率 模型预测控制 履带车辆路径跟随
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耦合上装载荷的多轴车辆动力学建模与仿真
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作者 李文浩 于会龙 +2 位作者 卢玉传 任延飞 席军强 《兵工学报》 北大核心 2025年第8期140-156,共17页
多轴轮式车辆动力学模型是新型车辆快速开发及车辆设计参数优化、控制算法搭建的基础。目前普遍采用商用软件搭建,其动力学方程及模型梯度信息难以获取,无法将其应用于整车全局设计与控制参数的动态优化,且现有商业软件及理论建模研究... 多轴轮式车辆动力学模型是新型车辆快速开发及车辆设计参数优化、控制算法搭建的基础。目前普遍采用商用软件搭建,其动力学方程及模型梯度信息难以获取,无法将其应用于整车全局设计与控制参数的动态优化,且现有商业软件及理论建模研究对上装载荷动力学影响考虑较少。针对上述问题,基于拉格朗日动力学,考虑簧下质量纵横向运动及上装载荷反作用力对整车动力学的影响,应用矢量化建模方法搭建8×8轮式车辆24自由度动力学模型,分别基于C++和M语言进行软件开发。在变加速、阶跃转向、双移线、正弦扫频等多种工况下与商业软件TruckSim进行全面对比。研究结果表明,自主开发的仿真模型其轮胎力、悬架力及空气阻力、纵横垂向运动等与商业软件高度一致,最大误差小于5%,验证了新方法的准确性。 展开更多
关键词 多轴轮式车辆 上装载荷 矢量化建模 动力学建模与仿真
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基于Munchausen-PER算法优化的混合动力履带车辆能量管理策略
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作者 路潇然 邹渊 +3 位作者 张旭东 孙巍 孟逸豪 张彬 《兵工学报》 北大核心 2025年第6期125-136,共12页
为优化串联式混合动力履带车辆的燃油经济性及能量管理系统的离线训练用时,提出一种采用蒙乔森(Munchausen)优化算法及优先经验采样(Prioritized Experience Replay,PER)算法的双重深度Q网络(Double-Deep Q_learning Network,DDQN)的能... 为优化串联式混合动力履带车辆的燃油经济性及能量管理系统的离线训练用时,提出一种采用蒙乔森(Munchausen)优化算法及优先经验采样(Prioritized Experience Replay,PER)算法的双重深度Q网络(Double-Deep Q_learning Network,DDQN)的能量管理策略。通过包含发动机发电机组、动力电池组及驱动电机的模型对整车功率需求进行解算,根据功率需求,用能量管理控制策略对发动机节气门开度进行最优控制。采用蒙乔森优化算法、PER算法共同作用于离散型DDQN,同时提高网络对高影响数据的选取训练概率及对最优解的专注训练能力,在2种算法共同作用下DDQN能量管理策略的燃油经济性可实现对连续型复杂神经网络的超越,同时具有较大的离线训练用时优势。仿真实验结果表明:与基于PER的双延迟深度确定性策略梯度算法相比,新的能量管理控制策略可使得串联式混动履带车的燃油经济性平均提高4.6%,控制策略训练用时平均优化了35.3%。 展开更多
关键词 串联式混动履带车 Munchausen优化算法 优先经验采样算法 深度强化学习 能量管理策略
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基于陷波FxLMS算法的混联式混合动力车辆多通道主动振动控制策略
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作者 严琦 刘辉 +2 位作者 高普 杨殿钊 焦佳新 《兵工学报》 北大核心 2025年第11期116-129,共14页
混联式混合动力是一种结合串联式和并联式的混合动力构型,其发动机和电机通过动力耦合机构连接,可以独立或共同地向车轮提供动力,表现出较好的燃油经济性。但是,由于发动机与传动系统之间存在机械连接,其噪音、振动和粗糙度(Noise,Vibra... 混联式混合动力是一种结合串联式和并联式的混合动力构型,其发动机和电机通过动力耦合机构连接,可以独立或共同地向车轮提供动力,表现出较好的燃油经济性。但是,由于发动机与传动系统之间存在机械连接,其噪音、振动和粗糙度(Noise,Vibration,and Harshness,NVH)性能往往较差。为解决这一问题,提出一种主动振动控制策略。首先介绍混联式混合动力车辆动力传动系统的构型和不同的工作模式,建立系统扭转动力学模型及发动机波动转矩模型,分析系统扭振响应频率和发动机转速之间的关系。然后提出基于陷波FxLMS算法的自适应多通道主动振动控制策略。该策略利用电机作为作动器,通过自适应调节权值矩阵实现目标点扭转振动的补偿。为提高控制精度,基于有限冲激响应滤波器对混联系统中的多条次级路径进行离线辨识。仿真结果表明,新提出的主动振动控制策略具有良好的有效性和稳定性,提升了车辆的乘坐舒适性,延长了零部件寿命,改善了整车NVH性能。 展开更多
关键词 混联式混合动力车辆 发动机波动转矩 主动振动控制 陷波FxLMS算法
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融合行为基元优化与博弈的轨迹跟踪控制方法
5
作者 王博洋 李欣萍 +3 位作者 宋俊杰 关海杰 刘海鸥 陈慧岩 《兵工学报》 北大核心 2025年第7期62-74,共13页
为解决以拟人化行为基元序列为期望轨迹的无人车轨迹跟踪控制问题,提出了一种行为基元离线优化与在线博弈协调相结合的轨迹跟踪控制方法。以从真实驾驶数据中直接提取出的行为基元库为根基,通过基于模型的非线性优化方法,生成满足车辆... 为解决以拟人化行为基元序列为期望轨迹的无人车轨迹跟踪控制问题,提出了一种行为基元离线优化与在线博弈协调相结合的轨迹跟踪控制方法。以从真实驾驶数据中直接提取出的行为基元库为根基,通过基于模型的非线性优化方法,生成满足车辆运动学特性约束的行为基元库;通过粒子群算法离线寻优得到行为基元库中各类别基元的最优控制参量,并采用多层感知机建立控制器最优参量与行为基元类别之间的映射关系;在对基元内控制参量进行优化的基础上,以在线博弈协调控制方法为核心,实现行为基元间的最优控制参量生成。试验结果表明,所提出的融合行为基元优化与博弈的控制方法,能够显著提升对行为基元序列的跟踪控制精度,并有效解决各独立行为基元间的稳定平滑过渡问题。 展开更多
关键词 行为基元 轨迹跟踪控制 粒子群优化 微分博弈理论
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履带车辆转向分析 被引量:41
6
作者 程军伟 高连华 +1 位作者 王红岩 刘峰 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1110-1115,共6页
分析了履带接地段滑动时履带车辆的转向规律。推导了履带接地压力为均匀分布与集中载荷2种典型条件下转向所需牵引力、制动力、转向阻力矩、转向半径及转向角速度的表达式。采用迭代法求解转向平面运动方程,并与实车试验作了比较。试验... 分析了履带接地段滑动时履带车辆的转向规律。推导了履带接地压力为均匀分布与集中载荷2种典型条件下转向所需牵引力、制动力、转向阻力矩、转向半径及转向角速度的表达式。采用迭代法求解转向平面运动方程,并与实车试验作了比较。试验结果表明:建立的考虑履带接地段滑动时的转向模型是合理的;接地压力均匀分布条件下考虑履带接地段滑动时,转向半径较传统转向理论计算值增大,转向角速度低于传统转向理论计算值;集中载荷条件下车辆转向更为困难。 展开更多
关键词 动力机械工程 车辆工程 履带接地段 转向平面运动 滑转 滑移 转向试验
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帕累托最优在车辆底部防护结构设计中的应用研究 被引量:15
7
作者 魏然 王显会 +2 位作者 周云波 王良模 郑雅丽 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1061-1066,共6页
为了提升爆炸冲击环境下车辆的防护性能,针对其底部防护结构设计中大规模计算、强非线性和多优化目标的特点,利用多物质单元与流-固耦合算法仿真车辆的动态响应。通过灵敏度分析,筛选底部结构中钣金件的厚度、几何形状等设计参数,并利... 为了提升爆炸冲击环境下车辆的防护性能,针对其底部防护结构设计中大规模计算、强非线性和多优化目标的特点,利用多物质单元与流-固耦合算法仿真车辆的动态响应。通过灵敏度分析,筛选底部结构中钣金件的厚度、几何形状等设计参数,并利用实验设计建立该问题的数学优化模型,结合帕累托最优的多目标遗传算法,得到该优化问题的帕累托解集空间曲面和一个最优设计方案,该方案在不增加结构质量的情况下,能显著提高车辆底部防护性能。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 防护型车辆 爆炸冲击波 帕累托最优 多目标优化 标准边界交叉法
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基于滑动参数实时估计的履带车辆运行轨迹预测方法研究 被引量:24
8
作者 熊光明 鲁浩 +1 位作者 郭孔辉 陈慧岩 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期600-607,共8页
要实现履带车辆的无人驾驶,在轨迹规划阶段需要准确预测其未来一段时间内的运动轨迹,然而履带与地面之间的滑动使车辆运动轨迹的准确预测变得非常困难。通过研究转向过程中履带接地段的运动,建立基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型... 要实现履带车辆的无人驾驶,在轨迹规划阶段需要准确预测其未来一段时间内的运动轨迹,然而履带与地面之间的滑动使车辆运动轨迹的准确预测变得非常困难。通过研究转向过程中履带接地段的运动,建立基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型。针对车辆的相对位姿是滑动参数的泛函,雅可比矩阵难以求解的问题,通过对泛函微分方程线性化,推导了雅可比矩阵的解析解。根据车辆相对位置计算值和测量值的差值,运用Levenberg-Marquardt算法迭代求解滑动参数,并结合给定控制序列预测未来一段时间内车辆的运动轨迹。该方法不需要提前知道土壤参数,并且能够实时估计滑动参数,以适应路面变化。实车试验结果表明,与传统轨迹预测方法相比,利用该方法预测车辆轨迹时,车辆位置偏差减少30%以上。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 履带车辆 LEVENBERG-MARQUARDT算法 滑动参数估计 轨迹预测
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履带车辆动力学仿真技术的发展与展望 被引量:44
9
作者 韩宝坤 李晓雷 孙逢春 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期246-249,共4页
履带车辆在军事领域中发挥重要作用。由于履带车辆自身及使用环境的复杂性 ,传统的研究模式导致研制费用高、周期长。运用建模仿真技术研究履带车辆已成为趋势 ,对其发展起了巨大的推动作用。本文对仿真技术在履带车辆动力学仿真研究中... 履带车辆在军事领域中发挥重要作用。由于履带车辆自身及使用环境的复杂性 ,传统的研究模式导致研制费用高、周期长。运用建模仿真技术研究履带车辆已成为趋势 ,对其发展起了巨大的推动作用。本文对仿真技术在履带车辆动力学仿真研究中的阶段性成果 ,按照平稳性模型、压力分布与通过性模型、转向性模型进行了回顾和总结 ,对履带车辆动力学仿真中常用的大型软件做了介绍 。 展开更多
关键词 履带车辆 动力学仿真 平稳性模型 通过性模型 转向性模型 仿真软件
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履带车辆纵向与垂向耦合动力学模型及功率特性 被引量:11
10
作者 李春明 吴维 +2 位作者 郭智蔷 苑士华 陈思 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第3期449-458,共10页
越野工况履带车辆动力学是车辆越野行驶能力预测的理论基础。考虑高机动履带车辆越野行驶纵向运动和垂向运动耦合效应,提出履带车辆纵向与垂向耦合动力学建模方法。建立车辆耦合动力学模型,对车辆在典型路面上的行驶性能进行仿真,并进... 越野工况履带车辆动力学是车辆越野行驶能力预测的理论基础。考虑高机动履带车辆越野行驶纵向运动和垂向运动耦合效应,提出履带车辆纵向与垂向耦合动力学建模方法。建立车辆耦合动力学模型,对车辆在典型路面上的行驶性能进行仿真,并进行实车测试验证,进而量化分析履带车辆系统的功率特性。仿真结果表明:该模型可以表征车辆在不同类型路面上行驶的动力学响应特性;在越野工况下,车体垂向、俯仰等运动将消耗部分功率,对车辆行驶速度提升有一定影响;在越野路面上行驶的履带车辆瞬时非纵向运动功率数值波动范围大,随着路面条件变差以及速度提高,非纵向运动功率占总输入功率比例增加,对总功率的需求也越大,限制了驱动功率的有效利用。研究结果可用于高机动履带车辆动力学模型构建以及车辆功率流分析。 展开更多
关键词 履带车辆 耦合动力学模型 纵向与垂向耦合 功率特性 越野工况 功率流
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基于LBE方法的驾驶室防护仿真 被引量:6
11
作者 周云波 郭启涛 +2 位作者 佘磊 王显会 魏然 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期237-241,共5页
利用LS-DYNA动力有限元软件,分别用ALE(arbitary Lagrangian Eulerian)方法和LBE(load blast enhanced)方法模拟5种不同装药量下四边约束靶板的动态响应,并与试验进行对比验证LBE方法的正确性及优越性.基于LBE方法对某型车辆驾驶室在3... 利用LS-DYNA动力有限元软件,分别用ALE(arbitary Lagrangian Eulerian)方法和LBE(load blast enhanced)方法模拟5种不同装药量下四边约束靶板的动态响应,并与试验进行对比验证LBE方法的正确性及优越性.基于LBE方法对某型车辆驾驶室在3种不同装药量产生的爆炸冲击波作用下的动态响应进行仿真模拟,得到驾驶室应力和节点位移云图,并与试验结果进行对比.结果表明采用LBE方法对驾驶室进行仿真所得结果与试验结果吻合较好,可应用于爆炸冲击波对车辆驾驶室的损伤仿真研究. 展开更多
关键词 爆炸冲击波 驾驶室 LBE方法 仿真 试验
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爆炸冲击下车辆底部结构与座椅系统多参数优化研究 被引量:6
12
作者 魏然 王显会 +2 位作者 周云波 张明 王良模 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第14期90-95,共6页
为了减少爆炸冲击环境下某防护型车辆内的乘员损伤,对车辆底部结构与座椅系统进行多参数优化。优化过程中,利用多物质单元与流-固耦合算法仿真乘员损伤,并通过试验标定。以乘员小腿受力、颈部力矩为目标函数,以车辆底部结构的厚度、材... 为了减少爆炸冲击环境下某防护型车辆内的乘员损伤,对车辆底部结构与座椅系统进行多参数优化。优化过程中,利用多物质单元与流-固耦合算法仿真乘员损伤,并通过试验标定。以乘员小腿受力、颈部力矩为目标函数,以车辆底部结构的厚度、材料、座椅安装位置为设计参数,建立了底部结构及座椅系统的优化数学模型。引入多元统计学的降维技术,形成了基于因子分析的多参数优化方法,在满足精度的条件下,合理缩减参数样本空间,节省了计算成本。通过该算法得到了优化模型的帕累托解集,最终获得了减小乘员损伤的底部结构与座椅系统设计方案。 展开更多
关键词 车辆底部构型 抗爆炸冲击 多参数优化 因子分析 乘员损伤
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基于归一化优势函数的强化学习混合动力履带车辆能量管理 被引量:6
13
作者 邹渊 张彬 +4 位作者 张旭东 赵志颖 康铁宇 郭玉枫 吴喆 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2159-2169,共11页
基于强化学习的能量管理策略由于状态变量和控制变量的离散化,处理高维问题时存在“维数灾难”的困扰。针对此问题,提出一种基于归一化优势函数的深度强化学习能量管理算法。采用两个具有归一化优势函数的深度神经网络实现连续控制,消... 基于强化学习的能量管理策略由于状态变量和控制变量的离散化,处理高维问题时存在“维数灾难”的困扰。针对此问题,提出一种基于归一化优势函数的深度强化学习能量管理算法。采用两个具有归一化优势函数的深度神经网络实现连续控制,消除离散化。在对串联式混合动力履带车辆动力总成建模的基础上,完成深度强化学习能量管理算法的框架搭建和参数的更新过程,并将其应用于串联式混合动力履带车辆。仿真结果表明,该算法能够输出更为细化的控制量以及更小的输出波动性,与深度Q学习算法相比,对于串联式混合动力履带车辆的燃油经济性提升了3.96%.通过硬件在环仿真实验验证了强化学习能量管理算法的适应性,以及在实时控制环境下的优化效果。 展开更多
关键词 履带车辆 能量管理策略 归一化优势函数 连续控制 串联式混合动力 硬件在环仿真
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电驱动差速转向轮式水陆两栖车辆可收放悬架机构运动学分析与参数优化 被引量:6
14
作者 剧冬梅 项昌乐 +2 位作者 陶溢 徐小军 王文浩 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1580-1586,共7页
为了有效减小车辆在水中的形状阻力,需要将轮式两栖车的轮子提升到水线以上。针对该需求提出了一种水陆两栖车可收放悬架方案。对两栖车收放悬架进行运动学分析,得到了其运动规律;制定了悬架参数优化策略,以提高悬架在水中的收放高度,... 为了有效减小车辆在水中的形状阻力,需要将轮式两栖车的轮子提升到水线以上。针对该需求提出了一种水陆两栖车可收放悬架方案。对两栖车收放悬架进行运动学分析,得到了其运动规律;制定了悬架参数优化策略,以提高悬架在水中的收放高度,改善陆地的行驶特性;在多体动力学软件ADAMS/Insight中设计了参数优化实验,通过分析参数灵敏度确定优化变量,根据所选的优化变量,分别以行走机构收放高度、翻转角度、外倾角以及主销内倾角等参数为优化目标进行优化设计。研究结果表明,车辆行走机构收放过程和运动学特性的优化效果明显,在保障陆上性能的同时大幅减小了水上航行阻力。 展开更多
关键词 水陆两栖车 运动学分析 可收放悬架 参数优化
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串联式混合动力履带车辆急加速工况功率平衡控制策略 被引量:6
15
作者 盖江涛 生辉 +1 位作者 周广明 刘丽芳 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2180-2188,共9页
串联式混合动力履带车辆前后功率链功率是否平衡,对车辆的动力性影响很大。针对实车急加速工况直流母线电压被拉低影响车辆动力性问题,开展串联式混合动力履带车辆急加速工况功率平衡控制策略研究。基于不同驱动电机外特性下系统波动情... 串联式混合动力履带车辆前后功率链功率是否平衡,对车辆的动力性影响很大。针对实车急加速工况直流母线电压被拉低影响车辆动力性问题,开展串联式混合动力履带车辆急加速工况功率平衡控制策略研究。基于不同驱动电机外特性下系统波动情况,以及车辆行驶功率需求和发动机-发电机组响应特性,提出一种发动机-发电机组稳压和DC/DC-蓄电池组补偿的功率平衡控制策略,并通过实时仿真验证。实验结果表明,该策略可以平衡急加速工况前后功率链功率,直流母线电压波动范围-4.6%~2.36%,能够很好地保持系统稳定性。 展开更多
关键词 履带车辆 串联式混合动力 急加速 功率平衡 控制策略
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履带式自行火炮负重轮轮毂轻量化技术研究 被引量:9
16
作者 潘玉田 马新谋 马昀 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2009年第2期41-44,49,共5页
为了保证将履带式自行火炮负重轮轮毂材料由钢质改为铝合金以后强度和刚度满足要求,首先采用有限元法计算原钢质诱导轮的刚度和强度,然后找出需要加强的薄弱部位并进行适当的修改,再计算材料改为LC4铝合金和结构修改后的刚度和强度,直... 为了保证将履带式自行火炮负重轮轮毂材料由钢质改为铝合金以后强度和刚度满足要求,首先采用有限元法计算原钢质诱导轮的刚度和强度,然后找出需要加强的薄弱部位并进行适当的修改,再计算材料改为LC4铝合金和结构修改后的刚度和强度,直到安全系数达到规定的范围为止,并对其进行了模态分析。计算结果表明,经过温挤压工艺制造的LC4铝合金负重轮轮毂既可保证安全,又可大幅度减轻质量。 展开更多
关键词 机械学 履带式自行火炮 负重轮轮毂 LC4铝合金 温挤压
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不同因素作用下坦克行驶扬尘浓度分布规律数值模拟 被引量:6
17
作者 陈慧敏 冯星泰 +2 位作者 王凤杰 刘伟博 杨尚贤 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1901-1909,共9页
为了研究典型战场中坦克行驶扬尘的产生机理及不同因素作用下的扬尘浓度分布规律,给坦克行驶扬尘的实验室模拟提供理论支撑与数据参考,基于气体与固体两相流理论,利用计算流体力学软件ANSYS Fluent对坦克行驶引起的外流场变化及不同风... 为了研究典型战场中坦克行驶扬尘的产生机理及不同因素作用下的扬尘浓度分布规律,给坦克行驶扬尘的实验室模拟提供理论支撑与数据参考,基于气体与固体两相流理论,利用计算流体力学软件ANSYS Fluent对坦克行驶引起的外流场变化及不同风速和不同扬尘质量流率下的扬尘浓度分布进行仿真分析。研究结果表明:坦克行驶时在其车身尾部与两侧产生的大量湍流涡旋是引起扬尘颗粒运动的主要原因之一;风速越大,坦克尾部中心扬尘浓度越低,尾部两侧扬尘浓度越高,且浓度变化越迅速;扬尘质量流率越大,扩散速度越快,且在不同典型截面上扬尘平均浓度与质量流率呈线性增加关系,因此可根据某一质量流率的扬尘平均浓度数据推算得出其他质量流率下的扬尘平均浓度。 展开更多
关键词 坦克行驶 外流场 扬尘 浓度分布 气体与固体两相流 数值模拟
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履带车辆电传动系统减速机构热特性 被引量:4
18
作者 马田 王志涛 +2 位作者 张欣 庞大千 高晓宇 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2170-2179,共10页
为进一步提升履带车辆的运行稳定性,采用一维与三维相结合的方法开展履带车辆电传动系统减速机构热特性研究。利用一维软件快速计算减速机构各润滑冷却孔口出口压力和流量,以及功率损失和热量传递路径,作为三维软件的仿真边界条件;利用... 为进一步提升履带车辆的运行稳定性,采用一维与三维相结合的方法开展履带车辆电传动系统减速机构热特性研究。利用一维软件快速计算减速机构各润滑冷却孔口出口压力和流量,以及功率损失和热量传递路径,作为三维软件的仿真边界条件;利用三维软件仿真润滑流场和温度场,得到减速机构温度分布情况。分析履带车辆电传动系统机械构件热特性研究流程,研究过程充分显示了一维与三维软件相结合的仿真方法在齿轮热特性分析中的有效性,提升了仿真结果精度,缩短了仿真时间,为履带车辆电传动系统热特性研究提供了技术参考。 展开更多
关键词 履带车辆 电传动系统 减速机构 热特性
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由DSP技术实现卡尔曼滤波算法初探 被引量:4
19
作者 邱晓波 谢志宏 周启煌 《火力与指挥控制》 CSCD 1999年第1期66-72,共7页
分析了现有机动目标数学模型及其卡尔曼滤波算法,并用数字信号处理器(DSP)对1个实际算法进行了实验。实验结果表明,目标机动性能的提高将使坦克火控系统由于采用现行目标运动模型而产生较大的误差。因此,在火控系统中采用其他... 分析了现有机动目标数学模型及其卡尔曼滤波算法,并用数字信号处理器(DSP)对1个实际算法进行了实验。实验结果表明,目标机动性能的提高将使坦克火控系统由于采用现行目标运动模型而产生较大的误差。因此,在火控系统中采用其他模型,如自适应模型等,势在必行。同时,对于跟踪精度高,实时计算量大的卡尔曼滤波算法。 展开更多
关键词 坦克 火控系统 卡尔曼滤波 数学模型 DSP技术
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坦克机动性虚拟试验研究 被引量:6
20
作者 周云波 李宏才 闫清东 《战术导弹技术》 北大核心 2006年第5期83-86,共4页
主要研究了虚拟环境中军用车辆特别是坦克机动性虚拟试验时动力学模型的建立,建立了虚拟环境下坦克的实时动力学模型,并且描述了整个虚拟试验视景仿真系统的组成及其实现过程.
关键词 坦克机动性 虚拟试验 视景仿真
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