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多约束轮式战车路径跟踪鲁棒控制
1
作者 王顺 张韬 +2 位作者 王波 王鑫 刘磊 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第5期92-102,共11页
现代战争的多元化对武器装备作战性能提出了更高要求,尤其是无人战车的路径跟踪能力。针对欠驱动轮式战车路径跟踪控制问题,考虑到实际工况中复杂的多源不确定性和多种复合约束对路径跟踪精度的影响,基于约束跟随控制方法提出了一种路... 现代战争的多元化对武器装备作战性能提出了更高要求,尤其是无人战车的路径跟踪能力。针对欠驱动轮式战车路径跟踪控制问题,考虑到实际工况中复杂的多源不确定性和多种复合约束对路径跟踪精度的影响,基于约束跟随控制方法提出了一种路径跟踪鲁棒控制器。基于几何结构将系统不确定性分解为匹配部分和非匹配部分,并消去了后者对约束跟随任务的影响。进一步地,基于微分同胚映射将战车系统和不等式约束映射到新的状态空间,从而同时考虑多种复合约束的综合影响。通过对欠驱动多约束轮式战车的路径跟踪控制仿真表明,本方法可以削弱战车多源不确定性的影响,实现轮式战车高精度安全路径跟踪控制。 展开更多
关键词 欠驱动系统 轮式战车 路径跟踪 鲁棒控制
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多轴轮式铰接特种车辆双策略轨迹跟踪控制
2
作者 张发旺 陈良发 +3 位作者 段京良 刘辉 聂士达 张晨 《兵工学报》 北大核心 2025年第8期116-127,共12页
多轴轮式铰接特种车辆在轨迹跟踪时易产生尾部放大效应和侧倾等不稳定性问题,研究多轴轮式铰接车辆的稳定性轨迹跟踪具有重要意义。以只有拖车具备转向能力的多轴轮式铰接车辆为研究对象,建立7自由度车辆动力学模型,提出双策略轨迹跟踪... 多轴轮式铰接特种车辆在轨迹跟踪时易产生尾部放大效应和侧倾等不稳定性问题,研究多轴轮式铰接车辆的稳定性轨迹跟踪具有重要意义。以只有拖车具备转向能力的多轴轮式铰接车辆为研究对象,建立7自由度车辆动力学模型,提出双策略轨迹跟踪控制方法,上层策略求解拖车轨迹跟踪问题,下层策略优化挂车轨迹跟踪问题,兼顾了拖车和挂车的轨迹跟踪精度。为保证控制策略的计算实时性,利用有限时域近似动态规划近似求解上层轨迹跟踪策略,将在线优化问题转化为神经网络参数的离线预求解,降低在线求解耗时。与高保真度仿真软件的联合仿真实验表明:新方法使多轴铰接车辆轨迹跟踪精度提升了12.82%,策略单步求解耗时低于10 ms,计算效率相比模型预测控制算法提升了约3个数量级。 展开更多
关键词 自动驾驶 轨迹跟踪控制 近似动态规划 双层优化
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基于Louvain算法的空中目标分群方法研究
3
作者 邱照原 倪龙强 +3 位作者 姚桐 梁晶 杨定木 王俊森 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第4期108-114,共7页
随着航空兵器的发展,空中威胁正在逐步向异构化、集群化以及协同化等方向发展,为了提升防空武器系统空中目标态势简洁性、降低指挥员对态势信息的处理量,对目标进行分群在空中态势构建中变得越来越重要。针对现有群目标仅在空间维进行分... 随着航空兵器的发展,空中威胁正在逐步向异构化、集群化以及协同化等方向发展,为了提升防空武器系统空中目标态势简洁性、降低指挥员对态势信息的处理量,对目标进行分群在空中态势构建中变得越来越重要。针对现有群目标仅在空间维进行分类,对其余先验信息利用不足,难以体现群目标之间的关联性等问题,设计了一种基于Louvain算法的空中目标分群方法。通过提取目标类型、敌我、攻防、航向、位置、速度等属性作为分群依据,根据目标群的空间、功能和协同关系层次设置不同的距离度量方法,实现了对空中目标群的多层次分类。为验证方法的有效性,设计了多类型、多批次的防空对抗仿真场景,并与密度聚类算法进行了性能对比。仿真测试结果表明,相较于密度聚类算法,所设计的方法能够更准确地实现对目标的多层次分群。 展开更多
关键词 目标分群 态势构建 Louvain算法 多维特征提取
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陆战平台综合电力系统及其关键技术研究 被引量：28
4
作者 马晓军 袁东 +1 位作者 项宇 魏曙光 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期396-406,共11页
针对地面战斗平台电驱动、电武器、电防护以及其他多用电任务剖面需求,提出了陆战平台综合电力系统的理论构架,对系统概念、功能与特点进行了界定,并构建了一种基于多驱动特性能量源的系统分布式体系结构。在此基础上,以"系统容量&... 针对地面战斗平台电驱动、电武器、电防护以及其他多用电任务剖面需求,提出了陆战平台综合电力系统的理论构架,对系统概念、功能与特点进行了界定,并构建了一种基于多驱动特性能量源的系统分布式体系结构。在此基础上,以"系统容量"和"电能质量"为纽带,系统分析了能量源匹配计算、功率变换装置设计、能量分配与优化控制以及电能质量分析与管理等关键技术。研制了系统样机并应用于工程实践,为加快推进陆战平台全电化技术发展提供能源支撑与技术借鉴。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 陆战平台 综合电力系统 能量管理 电能质量
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基于任务-网络模型的装甲车辆乘员脑力负荷评价方法研究 被引量：14
5
作者 刘维平 聂俊峰 +1 位作者 金毅 白雅娟 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1805-1810,共6页
以多资源理论(MRT)为基础,充分考虑装甲车辆乘员作业特点,从人的信息处理方式入手建立了基于信息执行通道的乘员任务-网络模型,提出了基于任务-网络模型的装甲车辆乘员脑力负荷评价方法。以装甲车辆炮长发现目标并射击任务操作为实例进... 以多资源理论(MRT)为基础,充分考虑装甲车辆乘员作业特点,从人的信息处理方式入手建立了基于信息执行通道的乘员任务-网络模型,提出了基于任务-网络模型的装甲车辆乘员脑力负荷评价方法。以装甲车辆炮长发现目标并射击任务操作为实例进行分析评价,结果表明,该方法能够清楚地描述乘员全任务过程中脑力负荷的变化情况,有效地找出脑力负荷异常的时间节点和产生原因,量化评估乘员的脑力负荷。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 装甲车辆 多资源理论 任务-网络模型 脑力负荷
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坦克装甲车辆综合电子信息系统的总体设计研究 被引量：16
6
作者 毛明 刘勇 胡建军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1192-1202,共11页
车辆综合电子信息系统(简称车电)是坦克装甲车辆平台信息化的基础和核心,直接影响坦克装甲车辆信息化水平和战术性能。由于对其兼具信息化总体和车电功能系统双重角色的内涵认识不清晰,车电发展受到一定制约。阐明了车电系统本质内涵,得... 车辆综合电子信息系统(简称车电)是坦克装甲车辆平台信息化的基础和核心,直接影响坦克装甲车辆信息化水平和战术性能。由于对其兼具信息化总体和车电功能系统双重角色的内涵认识不清晰,车电发展受到一定制约。阐明了车电系统本质内涵,得出"坦克装甲车辆综合电子信息系统的关键在于综合"的结论,并通过梳理、分析车电技术的发展进程,凝炼了传感综合、显控综合、席位综合、处理综合与信息综合等重点,提出车电系统的关键技术、总体设计流程及仿真建模方法,为坦克装甲车辆综合电子信息系统发展提供借鉴。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 坦克装甲车辆 综合电子信息系统 架构 任务 综合
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实战条件下坦克对装甲目标射击的综合命中概率 被引量：12
7
作者 刁联旺 彭亚霖 刘焕章 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期123-125,共3页
坦克对装甲目标射击命中概率的计算 ,往往局限于目标正面或侧面的命中概率 ,难以满足作战模拟及火力运用研究的需要。本文根据坦克在战场上对装甲目标射击方位角分布的实际情况 ,提出以综合命中概率作为评价坦克对装甲目标射击的效率指... 坦克对装甲目标射击命中概率的计算 ,往往局限于目标正面或侧面的命中概率 ,难以满足作战模拟及火力运用研究的需要。本文根据坦克在战场上对装甲目标射击方位角分布的实际情况 ,提出以综合命中概率作为评价坦克对装甲目标射击的效率指标 ,利用心形分布函数对各个方位角上的命中概率加权求和计算综合命中概率 ,并利用多项式回归分析的方法对综合命中概率数据进行拟合 ,得出简洁的计算公式 ,在火力运用研究及作战模拟中取得了较好的应用效果。 展开更多
关键词 坦克 命中概率 装甲目标 火力运用 作战模拟 射击效率
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非精确转向情况下履带车辆转向轨迹分析 被引量：5
8
作者 汤久望 刘维平 +1 位作者 刘德刚 程钢 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期779-783,共5页
随着履带车辆传动系统结构、功能的日趋复杂和新技术的不断融入,对履带车辆转向控制技术的要求也越来越高。从转向运动的特点和内侧履带制动力作用的机理出发,分析履带车辆内侧履带为制动力情况下的非精确转向与其内侧履带制动力之间的... 随着履带车辆传动系统结构、功能的日趋复杂和新技术的不断融入,对履带车辆转向控制技术的要求也越来越高。从转向运动的特点和内侧履带制动力作用的机理出发,分析履带车辆内侧履带为制动力情况下的非精确转向与其内侧履带制动力之间的内在联系;建立履带车辆转向动态仿真模型和转向轨迹计算模型,并对内侧履带在不同制动力作用下车辆的动态转向过程和转向轨迹进行仿真分析,其结果对履带车辆转向系统及其控制规律的研究与设计具有指导意义。 展开更多
关键词 机械学 转向轨迹 履带车辆 仿真 制动力
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闭锁式液力传动装甲履带车辆起步加速过程仿真模型 被引量：4
9
作者 王普凯 毕小平 +1 位作者 韩随平 李莉 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期307-310,共4页
提出了一种闭锁式液力传动装甲履带车辆起步加速过程仿真模型,利用该模型对某重型车辆起步加速过程进行了实例仿真.仿真结果表明,该模型能够用于模拟该型车辆起步加速过程各动力性、燃油经济性参数的变化,并使结果更接近于实际.
关键词 装甲履带车辆 闭锁式液力传动 起步加速 仿真模型
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装甲车辆易损性建模及应用分析 被引量：5
10
作者 王海福 李向荣 +1 位作者 刘志雄 冯顺山 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2002年第1期67-70,共4页
易损性建模及计算机仿真技术已成为当前开展目标易损性研究的主要发展趋势。针对装甲车辆易损性评估问题 ,系统分析与比较了国外几种典型分析模型的建模及应用特点 。
关键词 易损性/杀伤力 易损性建模 易损性仿真 装甲车辆
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基于多资源理论的乘员信息处理作业认知行为建模研究 被引量：5
11
作者 刘维平 聂俊峰 刘西侠 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1215-1222,共8页
认知行为的有效性建模是装甲车辆乘员信息处理作业状态研究的关键技术,对提高人机系统的作战效能具有重要意义。针对乘员作业类型由体力操纵作业向信息处理作业转变的基本趋势,对信息处理作业操作元进行了系统分析;通过多资源理论提取... 认知行为的有效性建模是装甲车辆乘员信息处理作业状态研究的关键技术,对提高人机系统的作战效能具有重要意义。针对乘员作业类型由体力操纵作业向信息处理作业转变的基本趋势,对信息处理作业操作元进行了系统分析;通过多资源理论提取了乘员信息处理作业认知行为要素,基于任务-网络建模技术构建了认知行为模型,提出了主客观结合的模型验证流程,并面向任务对模型进行了实例验证。结果表明,该模型能够清晰地描述乘员信息处理作业的认知过程,准确地预测乘员作业绩效,具有较好的预测精度和可重用性,是一种有效可行的信息处理作业认知行为模型。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 装甲车辆 多资源理论 信息处理 认知行为建模 绩效
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装甲装备中人的可靠性统计与分析 被引量：3
12
作者 刘维平 曹伟国 +1 位作者 杨立强 金丽亚 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期83-86,共4页
对7种型号的装甲装备在试验、使用中出现的人为差错进行了统计分析,研究了人为差错与装甲装备本身故障的比例,分析人为差错的原因,得出装甲装备的人—机系统中人为差错的分布规律,并计算了6种型号装甲装备的人为差错率以及人的可靠度。
关键词 数理统计学 装甲装备 人为差错 可靠性 统计
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两栖作战武器非线性横摇动力学研究 被引量：5
13
作者 马新谋 潘玉田 +1 位作者 常列珍 范昱珩 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2010年第4期66-69,87,共5页
为了研究两栖作战武器非线性横摇动力学,在借鉴船舶非线性横摇动力学理论的基础上,利用两栖武器水上性能分析计算软件计算某两栖武器的GZ曲线,在考虑了流体附加质量转动惯性矩和非线性阻尼项的前提条件下,建立了两栖作战武器非线性横摇... 为了研究两栖作战武器非线性横摇动力学,在借鉴船舶非线性横摇动力学理论的基础上,利用两栖武器水上性能分析计算软件计算某两栖武器的GZ曲线,在考虑了流体附加质量转动惯性矩和非线性阻尼项的前提条件下,建立了两栖作战武器非线性横摇动力学方程,即将该方程化为无量纲形式,并引入状态变量,将二阶非自治动力学方程化为一阶自治动力学方程组,采用四阶龙格库塔法求解,给出了两栖武器在不同频率的波浪扰动下的非线性横摇角位移和角速度响应,并给出了不同工况下的系统相图。结果表明,两栖作战武器在规则波浪的扰动下的横摇运动是一个非线性动力学问题,其动力学特性对参数敏感。 展开更多
关键词 基础力学 两栖作战武器 横摇运动 阻尼力矩
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基于脑电的乘员信息处理作业脑力负荷状态识别模型 被引量：5
14
作者 刘维平 聂俊峰 +1 位作者 金毅 解芳 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第20期35-41,共7页
脑力负荷状态的准确识别是装甲车辆乘员信息处理作业行为研究的关键技术,对提高人机系统的作战效能具有重要意义。针对乘员作业类型向信息处理作业转变的基本趋势,提出了融合小波包分解(WPD)和快速独立分量分析(Fast ICA)的脑电信号预... 脑力负荷状态的准确识别是装甲车辆乘员信息处理作业行为研究的关键技术,对提高人机系统的作战效能具有重要意义。针对乘员作业类型向信息处理作业转变的基本趋势,提出了融合小波包分解(WPD)和快速独立分量分析(Fast ICA)的脑电信号预处理方法,建立了反映脑力负荷状态的EEG信号特征空间。基于粒子群优化(PSO)算法和支持向量机(SVM)构建了乘员信息处理作业脑力负荷状态识别模型;并面向目标录入典型信息处理作业对识别模型进行了实例应用,旨在为解决乘员信息处理作业脑力负荷的准确识别探索新的途径。结果表明,该模型脑力负荷状态识别的平均正确率可达96%,可实现不同乘员脑力负荷的量化识别,具有良好的预测精度和可重用性。 展开更多
关键词 装甲车辆 信息处理 脑力负荷 脑电(EEG) 支持向量机(SVM)
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高原环境对军用越野汽车的影响及对策研究 被引量：3
15
作者 许翔 李玉兰 +3 位作者 刘刚 周广猛 董素荣 刘瑞林 《装备环境工程》 CAS 2017年第9期85-89,共5页
目的研究高原环境对军用越野汽车性能的影响,提出提高军用越野汽车高原环境适应性的技术措施。方法简要介绍高原地区的气候和地理环境条件特点,通过高原实地试验分析高原环境条件对军用越野汽车动力性能、经济性能、起动性能、热平衡和... 目的研究高原环境对军用越野汽车性能的影响,提出提高军用越野汽车高原环境适应性的技术措施。方法简要介绍高原地区的气候和地理环境条件特点,通过高原实地试验分析高原环境条件对军用越野汽车动力性能、经济性能、起动性能、热平衡和制动等性能的影响规律和影响机理。结果针对军用越野汽车的动力系统、底盘系统和驾驶室人-机环境等,提出了采用高压共轨燃油喷射、可调高增压、低气压低温起动、热平衡控制、四轮转向、悬架增强、辅助制动、轮胎中央充放气以及驾驶室高原人-机工程等提高军用越野汽车高原环境适应性的技术对策和建议。结论为提高军用越野汽车高原环境适应性提供了指导。 展开更多
关键词 军用越野汽车 高原环境 环境适应性 道路试验 性能提升
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提高军用ATE战时保障能力的一些技术途径 被引量：8
16
作者 肖明清 陈希林 许明 《测试技术学报》 2007年第2期149-155,共7页
战时保障能力是用于评价装备战时表现的新概念.本文分析了这个概念的内涵,并从防止新装备的扩散、抢修性、机动性、智能化、信息化、系统开放性、并行测试技术6个方面给出了提高军用ATE(Au-tomatic Testing Equipment)战时保障能力的技... 战时保障能力是用于评价装备战时表现的新概念.本文分析了这个概念的内涵,并从防止新装备的扩散、抢修性、机动性、智能化、信息化、系统开放性、并行测试技术6个方面给出了提高军用ATE(Au-tomatic Testing Equipment)战时保障能力的技术途径. 展开更多
关键词 战时保障能力 评价指标体系 设计途径 抢修性 军用ATE
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坦克排气流场与温度场的计算流体力学分析 被引量：6
17
作者 毕小平 杨雨 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期1025-1028,共4页
建立了坦克排气流动与传热的计算流体力学(CFD)模型,应用FLUENT软件完成三维数值分析。对排气管出口截面的气体温度与压力进行了测试,分析值与测试值符合较好。通过CFD分析得到了坦克排气流场与温度场的详细分布特性和外界环境温度与风... 建立了坦克排气流动与传热的计算流体力学(CFD)模型,应用FLUENT软件完成三维数值分析。对排气管出口截面的气体温度与压力进行了测试,分析值与测试值符合较好。通过CFD分析得到了坦克排气流场与温度场的详细分布特性和外界环境温度与风速对排气的影响。分析结果可以为坦克排气红外辐射特征的研究提供依据。 展开更多
关键词 工程热物理 坦克排气 流场 温度场 计算流体力学分析
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面向装甲车辆乘员信息处理的作业时间预测模型研究 被引量：2
18
作者 聂俊峰 刘维平 +2 位作者 傅斌贺 张征 杨波 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期233-239,共7页
作业时间的准确预测是装甲车辆乘员信息处理作业状态研究的关键,对提高人机系统的作战效能具有重要意义。针对乘员作业类型向信息处理作业转变的基本趋势,以信息录入典型信息处理作业为研究对象,对其信息处理作业操作元和认知过程进行... 作业时间的准确预测是装甲车辆乘员信息处理作业状态研究的关键,对提高人机系统的作战效能具有重要意义。针对乘员作业类型向信息处理作业转变的基本趋势,以信息录入典型信息处理作业为研究对象,对其信息处理作业操作元和认知过程进行了系统分析。基于乘员操纵特性和认知特性构建了信息录入作业时间预测模型,并面向任务对预测模型进行了实验验证,旨在为解决应急任务条件下乘员信息处理作业时间预测问题探索新的途径。结果表明,该模型能够清晰地描述乘员信息录入作业的认知过程,准确地预测作业时间,具有较好的预测精度和可重用性,是一种有效可行的信息处理作业时间预测模型。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 装甲车辆 信息处理 信息录入 时间预测模型
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履带车辆动力系统发展综述 被引量：11
19
作者 刘斌 王志福 《四川兵工学报》 CAS 2014年第1期68-72,83,共6页
从动力源和传动系统2个方面回顾了履带车辆的动力系统。比较分析了以内燃机作为动力源的机械传动履带车辆、液力液压传动履带车辆、液力机械混合传动履带车辆和以发动机—发电机组、动力电池组共同作为动力源的混合动力源履带车辆的优缺... 从动力源和传动系统2个方面回顾了履带车辆的动力系统。比较分析了以内燃机作为动力源的机械传动履带车辆、液力液压传动履带车辆、液力机械混合传动履带车辆和以发动机—发电机组、动力电池组共同作为动力源的混合动力源履带车辆的优缺点,并列举了各种动力系统的应用情况。介绍了混合动力源动力系统的几种较为常用的控制策略,并指出了今后履带车辆动力系统的发展趋势。 展开更多
关键词 履带车辆 动力系统 传动 分布式 多轮驱动
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战车火控半实物仿真运行任务与仿真控制设计 被引量：1
20
作者 任哲平 牛春平 周启煌 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1018-1020,1056,共4页
在介绍了战车火控半实物仿真与性能评估系统的基础上,详细叙述了火控系统运行剖面和仿真用例的组成和随机生成问题,并针对我国某典型指挥仪式火控系统的工作方式,合理的确定了仿真运行过程中仿真用例的切换条件,给出了系统总体仿真流程... 在介绍了战车火控半实物仿真与性能评估系统的基础上,详细叙述了火控系统运行剖面和仿真用例的组成和随机生成问题,并针对我国某典型指挥仪式火控系统的工作方式,合理的确定了仿真运行过程中仿真用例的切换条件,给出了系统总体仿真流程,使得火控系统可以在其各输入量的范围之内进行大样本扫描式仿真运行,为准确的性能评估奠定了基础。 展开更多
关键词 半实物仿真 火控系统 随机运行剖面 随机仿真用例
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