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数据与知识混合驱动的无人履带车辆换挡策略学习方法研究
1
作者 王文硕 付梓 +5 位作者 杜云生 谭颖琦 刘庆霄 陈慧岩 席军强 杨路 《北京理工大学学报》 北大核心 2026年第1期1-12,共12页
选择恰当的换挡时机是实现履带车辆纵向速度精准控制的基础与前提,但车辆换挡策略往往依赖于对车辆传动系统原理和行驶工况等的综合分析,影响因素多、建模难度大.提出了一种基于驾驶人数据与换挡策略先验知识混合驱动的无人履带车辆换... 选择恰当的换挡时机是实现履带车辆纵向速度精准控制的基础与前提,但车辆换挡策略往往依赖于对车辆传动系统原理和行驶工况等的综合分析,影响因素多、建模难度大.提出了一种基于驾驶人数据与换挡策略先验知识混合驱动的无人履带车辆换挡策略构建方法,通过采集不同工况下优秀驾驶人的换挡操纵行为数据,分析其操纵行为特征分布规律.基于高斯混合模型对驾驶员换挡操控行为分布特征进行聚类分析,根据换挡选择点的分布特征适配相应的换挡策略模型.实验结果表明,所提出的混合换挡策略模型能够有效地提取驾驶员的换挡操纵特征,形成与优秀驾驶员类似的换挡策略,提升无人履带车辆在运动过程中的换挡品质. 展开更多
关键词 数据和知识混合驱动 履带车辆 操控行为 换挡策略
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噪声环境下告警冗余设计对装甲车乘员响应绩效的影响
2
作者 周孙夏 刘双 +3 位作者 完颜笑如 冯传宴 王一行 解芳 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2026年第1期286-293,共8页
为探究不同噪声环境下多模态告警冗余设计对装甲车乘员响应绩效的影响,招募24名被试,开展了基于某新型高保真装甲车半实物仿真平台的模拟驾驶实验。采用2种噪声环境(高噪声、低噪声)×3种告警冗余设计(视觉通道冗余设计、听觉通道... 为探究不同噪声环境下多模态告警冗余设计对装甲车乘员响应绩效的影响,招募24名被试,开展了基于某新型高保真装甲车半实物仿真平台的模拟驾驶实验。采用2种噪声环境(高噪声、低噪声)×3种告警冗余设计(视觉通道冗余设计、听觉通道冗余设计、视听双通道冗余设计)条件下的双因素被试内设计,测量了被试的告警响应操作绩效、眼动指标及NASA-TLX量表得分。实验结果显示,在听觉通道冗余设计和视听双通道冗余设计条件下,乘员对于告警信息的响应错误率和反应时均显著低于视觉通道冗余设计条件;在不同告警冗余设计下,低噪声环境下乘员对于告警信息的响应错误率显著低于高噪声环境条件,但二者反应时之间并无明显差异;对于告警响应操作绩效、眼动指标和NASA-TLX量表得分,噪声条件和告警设计模式之间的交互效应均不显著。研究表明:对于装甲车告警信息设计,与采用视觉通道冗余设计模式相比,采用增加了听觉通道冗余提示的多模态告警模式(包括听觉通道冗余设计模式和视听双通道冗余设计模式),可以显著提高乘员对于告警信息的响应操作绩效;而在听觉通道冗余设计条件下继续叠加视觉通道冗余设计,即采用视听双通道冗余设计模式,却未带来进一步的响应操作绩效增益;低噪声作业环境对于改善乘员的响应操作绩效具有积极作用。 展开更多
关键词 装甲车辆 多模态告警 噪声环境 任务绩效 乘员 人机工效
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基于Keystone变换的圆弧SAR成像算法
3
作者 蒋留兵 唐亦文 车俐 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第10期23-29,共7页
圆弧合成孔径雷达(ArcSAR)能够在方位向实现大范围的成像,但其复杂的运动轨迹使方位向聚焦变得更加困难。为了获得理想的成像效果,通过分析系统的几何模型和信号模型并引入Keystone变换,提出一种适用于ArcSAR系统的成像算法。该算法在... 圆弧合成孔径雷达(ArcSAR)能够在方位向实现大范围的成像,但其复杂的运动轨迹使方位向聚焦变得更加困难。为了获得理想的成像效果,通过分析系统的几何模型和信号模型并引入Keystone变换,提出一种适用于ArcSAR系统的成像算法。该算法在脉冲压缩后进行Keystone变换,矫正了部分距离徙动,最后,在二维频域实现残余距离徙动矫正和方位向处理。实验结果表明,所提算法能够实现对点目标的成像,且整体表现优于二维频域成像算法、RD算法和快速成像算法。 展开更多
关键词 圆弧合成孔径雷达(ArcSAR) 成像算法 KEYSTONE变换 目标识别
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基于神经网络补偿的坦克全电双向稳定系统非线性滑模控制 被引量：2
4
作者 王一珉 袁树森 +1 位作者 林大睿 杨国来 《兵工学报》 北大核心 2025年第3期90-104,共15页
传统坦克双向稳定系统的控制策略难以有效处理新一代全电双向稳定系统中的耦合性、非线性和不确定性,而基于模型的非线性控制能够充分利用系统动态模型的先验信息提升控制效果。因此,建立计及执行器动态的全电双向稳定系统机电耦合动力... 传统坦克双向稳定系统的控制策略难以有效处理新一代全电双向稳定系统中的耦合性、非线性和不确定性,而基于模型的非线性控制能够充分利用系统动态模型的先验信息提升控制效果。因此,建立计及执行器动态的全电双向稳定系统机电耦合动力学模型,提出一种基于神经网络补偿的非线性滑模控制方法。引入滑模面和基于双曲正切函数改进的滑模鲁棒控制律设计非线性滑模控制函数,以有效地消除系统振荡,提高系统的稳态性能。同时,深度融合多层神经网络,准确估计系统的不确定性并进行前馈补偿,避免高增益反馈。基于Lyapunov理论严格证明了新控制策略可以实现连续控制输入下坦克全电双向稳定系统的渐近稳定性能。搭建了联合仿真环境与半实物实验平台,通过大量对比实验验证了新控制策略的优越性。 展开更多
关键词 坦克 全电双向稳定系统 滑模控制 神经网络 动力学建模 对比实验验证
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行进间无人车载炮稳定系统自抗扰自适应复合控制
5
作者 袁树森 胡哲 +5 位作者 易文俊 邓文翔 姚建勇 杨国来 管军 王一珉 《兵工学报》 北大核心 2025年第9期1-12,共12页
针对行进间无人车载炮稳定系统存在复杂非线性和随机扰动影响的问题,提出一种自抗扰自适应复合控制策略。建立计及执行器动态和模型不确定性的无人车载炮稳定系统机电耦合动力学方程;基于反步思想将自适应控制和扩张状态观测器巧妙融合... 针对行进间无人车载炮稳定系统存在复杂非线性和随机扰动影响的问题,提出一种自抗扰自适应复合控制策略。建立计及执行器动态和模型不确定性的无人车载炮稳定系统机电耦合动力学方程;基于反步思想将自适应控制和扩张状态观测器巧妙融合,构造参数自适应律在线更新系统的未知参数,利用双通道扩张状态观测器实时估计系统的匹配和不匹配干扰并进行前馈补偿;由于车载炮稳定系统的参数不确定性主要由自适应技术解决,因此进一步降低了扩张状态观测器的学习负担,提高了行进间无人车载炮稳定系统的跟踪性能,避免了高增益反馈的影响;基于Lyapunov函数的稳定性分析表明,当系统只存在常值干扰时可以实现车载炮的渐近稳定,即使存在时变不确定性也能确保车载炮稳定系统获得规定的瞬态性能和跟踪精度;通过对比联合仿真和模拟试验证明了自抗扰自适应复合控制策略的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无人车载炮 稳定系统 扩张状态观测器 自适应控制 扰动补偿
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车载武器伺服系统的模糊滑模控制
6
作者 李有为 侯远龙 +2 位作者 季强 刘璐 闫智聪 《兵工自动化》 北大核心 2025年第3期4-8,共5页
针对车载武器行进间射击的稳定性问题,提出一种基于RBF神经网络和模糊切换增益调节的滑模控制策略。建立车载武器伺服系统的数学模型,设计基于新型趋近率的滑模控制器,使系统快速收敛到平衡状态;在滑模控制的基础上融合模糊控制,采用模... 针对车载武器行进间射击的稳定性问题,提出一种基于RBF神经网络和模糊切换增益调节的滑模控制策略。建立车载武器伺服系统的数学模型,设计基于新型趋近率的滑模控制器,使系统快速收敛到平衡状态;在滑模控制的基础上融合模糊控制,采用模糊规则对控制器中的切换增益进行实时调节,利用切换增益消除系统受到的扰动,削弱系统抖振;利用RBF神经网络对系统的时变项进行自适应估计,以提高控制精度。仿真结果表明:设计的控制器对扰动不敏感,能有效地提高系统的位置精度、削弱抖振,并使系统具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 伺服系统 滑模控制 模糊控制 RBF神经网络 抖振抑制
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钨球破片高速撞击下柴油箱的毁伤准则研究
7
作者 彭明春 周兰伟 +2 位作者 李向东 纪杨子燚 马世鑫 《振动与冲击》 北大核心 2025年第16期308-317,共10页
为了得到破片高速撞击下油箱的毁伤准则,开展了钨球破片撞击柴油箱的弹道试验,研究了不同工况下破片对油箱的破坏特性,建立了油箱穿孔漏油模型和引燃概率模型,并分析了破片质量、撞击速度、穿孔高度及油箱充液率等因素对油箱毁伤概率的... 为了得到破片高速撞击下油箱的毁伤准则,开展了钨球破片撞击柴油箱的弹道试验,研究了不同工况下破片对油箱的破坏特性,建立了油箱穿孔漏油模型和引燃概率模型,并分析了破片质量、撞击速度、穿孔高度及油箱充液率等因素对油箱毁伤概率的影响。研究结果表明:①油箱毁伤模式取决于破片撞击位置:撞击油层时主要导致穿孔漏油,撞击气层时易引燃油气混合物;②钨球破片撞击柴油箱气层的引燃概率随破片比动能的增加呈现S型增长趋势,当比动能达到24×10^(4)kJ/m^(2)时,引燃概率达到最大值1;③穿孔漏油毁伤概率受破片质量、撞击速度和穿孔高度显著影响,破片质量和撞击速度越大,穿孔直径越大,穿孔位置越靠近油箱底部,穿孔漏油毁伤概率越高;④穿孔高度是影响油箱穿孔漏油毁伤概率的主要因素,当破片撞击速度在500~2500 m/s内时,穿孔高度每降低10%,穿孔漏油毁伤概率最多可提高17.35%;⑤当破片以较低(<1000 m/s)或者较高(>2000 m/s)速度撞击柴油箱时,油箱的整体毁伤概率主要受穿孔漏油毁伤概率的影响,相比之下,当破片撞击速度位于中间区域时,油箱的整体毁伤概率主要由引燃毁伤决定。 展开更多
关键词 钨球破片 柴油箱 毁伤准则 引燃毁伤 穿孔漏油毁伤
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宽域环境下特种车辆散热系统控制策略研究
8
作者 李慧怡 张佳卉 +1 位作者 曹元福 丁晨 《车辆与动力技术》 2025年第4期1-8,共8页
为提升特种车辆在高原、高温、低温等极端环境条件下热管理系统的适应能力,针对散热系统在宽域环境与复杂工况下的温度控制与能耗优化问题,提出了一种基于“前馈+反馈”的散热系统多目标控制策略.首先,文中构建了特种车辆典型散热系统模... 为提升特种车辆在高原、高温、低温等极端环境条件下热管理系统的适应能力,针对散热系统在宽域环境与复杂工况下的温度控制与能耗优化问题,提出了一种基于“前馈+反馈”的散热系统多目标控制策略.首先,文中构建了特种车辆典型散热系统模型;其次,结合发动机输出功率与系统热负荷相关性,采用发动机功率作为前馈信号,联合反馈环节对高温与低温回路冷却水温度进行动态调节,设计“前馈+反馈”控制策略,并进行了仿真分析.仿真结果表明文中提出的控制策略在宽温域、高海拔、发动机功率快速变化等条件下,温度响应平稳,功耗优于规则控制策略.文中基于“前馈+反馈”的散热系统多目标控制策略能为特种车辆在极端环境中热管理系统的高效稳定运行提供理论支撑与技术路径. 展开更多
关键词 热管理系统 特种车辆 宽域环境 自适应控制 控制策略
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被动电磁装甲对金属射流横向电磁力的计算及验证 被引量：17
9
作者 雷彬 陈少辉 +2 位作者 吕庆敖 李治源 李鹤 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第10期2569-2574,共6页
为提高装甲防护性能,对被动电磁装甲中金属射流所受横向电磁力作用机理进行了研究。在等效电路模型基础上,建立了金属射流横向受力模型并具体讨论了射流微元所受横向电磁力随时间和位置的变化;结合虚拟源点理论,建立了不同速度金属射流... 为提高装甲防护性能,对被动电磁装甲中金属射流所受横向电磁力作用机理进行了研究。在等效电路模型基础上,建立了金属射流横向受力模型并具体讨论了射流微元所受横向电磁力随时间和位置的变化;结合虚拟源点理论,建立了不同速度金属射流微元穿过被动电磁装甲板后的横向偏移速度模型。计算显示,当电压达到35kV时,近一半长度金属射流产生有效偏移;试验中观察到了金属射流的横向偏移效果。上述研究进一步完善了被动电磁装甲对破甲弹的防护机理。 展开更多
关键词 被动电磁装甲 金属射流 横向电磁力 偏移速度 等效电路 破甲弹
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坦克装甲车辆冷却性能的集成化预测模型 被引量：9
10
作者 毕小平 赵以贤 +2 位作者 刘西侠 王普凯 许翔 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期577-582,共6页
针对坦克装甲车辆的冷却过程涉及多物理场作用、多个零部件与多种流体参与的特点,基于整体和综合的角度,提出了冷却性能的集成化预测思路。建立了集成化预测模型,发动机燃烧产热和部件摩擦产热作为热源,考虑了基于部件集总质量的热节点... 针对坦克装甲车辆的冷却过程涉及多物理场作用、多个零部件与多种流体参与的特点,基于整体和综合的角度,提出了冷却性能的集成化预测思路。建立了集成化预测模型,发动机燃烧产热和部件摩擦产热作为热源,考虑了基于部件集总质量的热节点与冷却液、润滑油、动力舱空气、发动机进气、燃气、废气之间的传热,冷却液、润滑油和动力舱空气的流动。通过边界耦合与内部参数耦合相结合、局部收敛与整体收敛相结合的算法进行模型的求解。预测实例显示,这种模型可以实现在各种外界环境温度和不同运行工况的坦克装甲车辆冷却性能的集成化预测,具有较好的预测精度。 展开更多
关键词 动力机械工程 冷却性能 坦克装甲车辆 预测 集成化模型
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金属穿甲杆或射流受被动电磁装甲电磁力作用物理模型 被引量：9
11
作者 胡金锁 田亮 +2 位作者 郑萍 谢大刚 程树康 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期695-697,共3页
电磁装甲技术是一项新概念战斗车辆防护技术。首次明确提出了应用电磁力理论原理分析电磁装甲的问题,利用电磁学的理论推导出系统在加电工作状态下射弹受力方程,建立了被动电磁装甲(PEMA)的物理模型,并对其进行计算机仿真。
关键词 应用力学 被动电磁装甲 电磁力 物理模型 仿真
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车辆高原环境模拟试验技术发展现状综述 被引量：16
12
作者 许翔 刘瑞林 +2 位作者 董素荣 刘刚 周广猛 《装备环境工程》 CAS 2012年第6期63-66,116,共5页
由于高原环境对车辆性能影响的严酷性,现代车辆的高原环境适应性越来越受到重视,推动了车辆高原环境模拟试验技术的快速发展。阐述了车辆高原环境模拟试验技术的基本内涵,以及车辆高原环境适应性试验的类型、特点和试验项目等,分析了国... 由于高原环境对车辆性能影响的严酷性,现代车辆的高原环境适应性越来越受到重视,推动了车辆高原环境模拟试验技术的快速发展。阐述了车辆高原环境模拟试验技术的基本内涵,以及车辆高原环境适应性试验的类型、特点和试验项目等,分析了国内外高原环境模拟试验技术研究与发展概况。以某型车辆高原环境实验室为例,详细介绍了车辆高原环境实验室的结构、功能及原理。 展开更多
关键词 车辆 高原环境适应性 环境试验 模拟试验 环境模拟实验室
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基于虚拟激励法的军用汽车随机振动分析 被引量：12
13
作者 李杰 王文竹 +1 位作者 赵旗 张初旭 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期368-372,共5页
为进行军用汽车随机振动分析,建立了1/2汽车5自由度军用汽车振动分析模型,基于虚拟激励法推导了汽车随机振动分析的公式,给出了吸收功率的国际单位制表示,确定了军用汽车随机振动分析的主指标和辅助指标,应用MATLAB开发了军用汽车随机... 为进行军用汽车随机振动分析,建立了1/2汽车5自由度军用汽车振动分析模型,基于虚拟激励法推导了汽车随机振动分析的公式,给出了吸收功率的国际单位制表示,确定了军用汽车随机振动分析的主指标和辅助指标,应用MATLAB开发了军用汽车随机振动分析软件,研究了某军用汽车的随机振动。结果表明,基于虚拟激励法的军用汽车随机振动分析,结果与传统方法基本一致,但方法更简便与通用。 展开更多
关键词 军用汽车 随机振动 虚拟激励法 建模与仿真 吸收功率
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被动电磁装甲对金属射流的电流作用特性 被引量：9
14
作者 苑希超 雷彬 +1 位作者 李治源 陈少辉 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期38-44,共7页
为进一步明确被动电磁装甲防护机理,对金属射流的电流作用特性进行了研究。在等效电路模型基础上,分析了脉冲电流的时频特性,提出一种基于频域分析的脉冲电流趋肤效应分析方法。得到了射流内不同时刻的电流密度分布计算方法,研究了放电... 为进一步明确被动电磁装甲防护机理,对金属射流的电流作用特性进行了研究。在等效电路模型基础上,分析了脉冲电流的时频特性,提出一种基于频域分析的脉冲电流趋肤效应分析方法。得到了射流内不同时刻的电流密度分布计算方法,研究了放电过程中电流趋肤深度随时间变化的规律。通过与仿真分析结果的比较,给出了计算误差,验证了该分析方法的正确性。最后,根据作用时间模型分析了射流微元所受电流作用的特性。结果表明,脉冲电流具有较宽的频域分布,其电流密度分布不同于单一频率的时谐电流,并非所有时刻电流密度都随深度增加而减小,在脉冲下降沿会出现导体表面的电流密度小于内部电流密度的现象。而脉冲电流对金属射流的作用主要集中在速度小于4km/s的射流尾部,而且越靠近表面的单元受到的作用强度越大。上述研究为被动电磁装甲的优化提供了研究基础。 展开更多
关键词 脉冲电流 趋肤效应 频域分析 被动电磁装甲 电流密度
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遥控武器站研究现状与发展 被引量：6
15
作者 吴永亮 毛保全 +2 位作者 高玉水 徐礼 王传有 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期193-200,共8页
介绍了遥控武器站(ROWS)的概念、特点与组成,在此基础上,从火力系统和火控系统两个方面综述了近年来国内外遥控武器站的研究进展,分析了未来遥控武器站的发展趋势。分析表明:研制具备遥控操作功能的武器站,以提高车载自动武器的射击精... 介绍了遥控武器站(ROWS)的概念、特点与组成,在此基础上,从火力系统和火控系统两个方面综述了近年来国内外遥控武器站的研究进展,分析了未来遥控武器站的发展趋势。分析表明:研制具备遥控操作功能的武器站,以提高车载自动武器的射击精度、减小系统反应时间、解决操作手无装甲防护的问题,是世界各军事强国竞相发展的方向;如何进一步提高遥控武器站态势感知能力、射击精度和模块化水平将成为遥控武器站研究的重要课题。提出并讨论了先进光电技术、伺服控制技术、模块化技术、智能化技术及虚拟样机技术等发展遥控武器站的技术途径,以期为国内遥控武器站的论证分析、研制设计以及改进升级等提供理论借鉴和技术参考。 展开更多
关键词 遥控武器站(ROWS) 态势感知 射击精度 模块化 发展趋势
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遥控驾驶靶车牵引车的速度控制 被引量：4
16
作者 刘溧 耿聪 +1 位作者 陈慧岩 杨东来 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期318-321,共4页
本文介绍了遥控驾驶靶车牵引车速度控制系统的组成和工作过程 ,阐述了车辆自动换档和发动机转速调节的控制方法。遥控牵引车是经自动操纵技术改造的车辆 ,为满足遥控驾驶的速度控制要求 ,进行了离合器、换档装置和油门执行机构的研制 ,... 本文介绍了遥控驾驶靶车牵引车速度控制系统的组成和工作过程 ,阐述了车辆自动换档和发动机转速调节的控制方法。遥控牵引车是经自动操纵技术改造的车辆 ,为满足遥控驾驶的速度控制要求 ,进行了离合器、换档装置和油门执行机构的研制 ,装备了用于反映车辆运行状态和各执行机构工作状态的传感器 ,并采用以单片机为核心的数字化控制技术实现了灵活的速度控制策略。应用表明 ,该遥控驾驶牵引车的速度控制性能良好 。 展开更多
关键词 遥控驾驶 速度控制 自动换档 遥控牵引车 靶板拖车 指挥车
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光电跟踪设备载车平台的重复定位精度 被引量：4
17
作者 高云国 王超 +1 位作者 江展洪 乔健 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期1322-1330,共9页
为了满足光电跟踪设备车载后的使用精度要求,提出了选用3条机械支腿来支撑载车的支撑方式。首先根据车载设备的位置布局和重量,选用了两前一后的支腿安装方式,然后分析了3种工况下副车架的受力情况。这3种工况为3条支腿全部位于平地、... 为了满足光电跟踪设备车载后的使用精度要求,提出了选用3条机械支腿来支撑载车的支撑方式。首先根据车载设备的位置布局和重量,选用了两前一后的支腿安装方式,然后分析了3种工况下副车架的受力情况。这3种工况为3条支腿全部位于平地、仅后腿位于斜坡和3条支腿全部位于斜坡。在三维仿真软件MSC.PATRAN中生成有限元模型,在3点支撑状态下对模型进行变形仿真,并综合分析了3种工况下的仿真结果,以检验副车架的重复定位稳定精度。最后通过设计实验检验了副车架的重复定位稳定精度,结果显示:俯仰角的最大变化为0.2″,方位角的最大变化为0.4″,数据表明副车架的重复定位稳定精度满足使用要求,证明选用3条机械支腿来支撑载车的方案合理可行。 展开更多
关键词 光电跟踪设备 载车平台 副车架 三点支撑 重复定位精度
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基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制研究
18
作者 路潇然 邹渊 +3 位作者 刘海涛 李春明 张旭东 李云霄 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第8期832-843,共12页
为了提升在城市、厂区等铺面路应用场景下的无人履带平台的路径跟随作业精度,减少差速转向中滑移滑转对车辆行驶路径的影响,提出了一种基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制方法.基于卷积神经网络-径向基函数网络(convolutional ... 为了提升在城市、厂区等铺面路应用场景下的无人履带平台的路径跟随作业精度,减少差速转向中滑移滑转对车辆行驶路径的影响,提出了一种基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制方法.基于卷积神经网络-径向基函数网络(convolutional neural network-radial basis function,CNN-RBF)建立了车辆滑移滑转率识别预测模型,根据车辆在城市道路行驶过程中对滑移滑转率保持均方根误差(root mean square error,RMSE)小于0.101的识别水平,基于线性时变模型预测控制技术(linear time varying-model predictive control,LTV-MPC)建立了车辆路径跟随控制算法,并采用识别预测得到的滑移滑转率进行辅助修正,以提升城市应用场景下履带车辆路径跟随控制精度.Recurdyn-Simulink联合仿真试验结果表明,与无修正的路径跟随控制比较,采用基于深度学习辅助修正的履带车辆路径跟随控制算法对跟随误差平均优化了45.5%、最大优化67%. 展开更多
关键词 卷积神经网络 径向基函数神经网络 滑移滑转率 模型预测控制 履带车辆路径跟随
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耦合上装载荷的多轴车辆动力学建模与仿真
19
作者 李文浩 于会龙 +2 位作者 卢玉传 任延飞 席军强 《兵工学报》 北大核心 2025年第8期140-156,共17页
多轴轮式车辆动力学模型是新型车辆快速开发及车辆设计参数优化、控制算法搭建的基础。目前普遍采用商用软件搭建,其动力学方程及模型梯度信息难以获取,无法将其应用于整车全局设计与控制参数的动态优化,且现有商业软件及理论建模研究... 多轴轮式车辆动力学模型是新型车辆快速开发及车辆设计参数优化、控制算法搭建的基础。目前普遍采用商用软件搭建,其动力学方程及模型梯度信息难以获取,无法将其应用于整车全局设计与控制参数的动态优化,且现有商业软件及理论建模研究对上装载荷动力学影响考虑较少。针对上述问题,基于拉格朗日动力学,考虑簧下质量纵横向运动及上装载荷反作用力对整车动力学的影响,应用矢量化建模方法搭建8×8轮式车辆24自由度动力学模型,分别基于C++和M语言进行软件开发。在变加速、阶跃转向、双移线、正弦扫频等多种工况下与商业软件TruckSim进行全面对比。研究结果表明,自主开发的仿真模型其轮胎力、悬架力及空气阻力、纵横垂向运动等与商业软件高度一致,最大误差小于5%,验证了新方法的准确性。 展开更多
关键词 多轴轮式车辆 上装载荷 矢量化建模 动力学建模与仿真
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