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反高速强机动目标拦截弹制导与控制关键技术浅析 被引量：1
1
作者 李炯 李万礼 +2 位作者 张锦林 贺杨超 姬博洋 《现代防御技术》 北大核心 2025年第3期82-94,共13页
高速强机动飞行器作为一种远程、快速、精确的点打击常规战术武器,可实现全球战略打击目的,给国家空天安全带来了极大挑战。为满足高速强机动目标防御作战需求,聚焦于拦截弹制导控制关键技术,主要对目标轨迹预测、中制导弹道优化、中末... 高速强机动飞行器作为一种远程、快速、精确的点打击常规战术武器,可实现全球战略打击目的,给国家空天安全带来了极大挑战。为满足高速强机动目标防御作战需求,聚焦于拦截弹制导控制关键技术,主要对目标轨迹预测、中制导弹道优化、中末制导交接班以及弹目攻防博弈4个方面的研究进展进行梳理和分析,围绕“中长期目标轨迹预测”“中制导弹道智能规划”“末制导捕获空间研究”以及“多拦截弹协同弹道生成”4个未来需要重点关注的方向进行展望,为拦截弹制导控制技术的后续研究提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 拦截弹 轨迹预测 中制导 攻防博弈 智能规划 协同弹道生成
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弱速度可控下的多飞行器时空协同制导方法研究
2
作者 韩治国 顾鑫 +2 位作者 张科 曾振芳 何金刚 《航空兵器》 北大核心 2025年第4期60-69,共10页
针对多飞行器末制导阶段对空中高价值目标协同作战需求,根据末制导阶段飞行器飞行过程弱速度可控的特点,采用多飞行器协同作战方式,以飞行器的数量优势弥补机动能力的不足。本文通过构建三维空间下考虑脉冲式火箭发动机制导模型,基于滑... 针对多飞行器末制导阶段对空中高价值目标协同作战需求,根据末制导阶段飞行器飞行过程弱速度可控的特点,采用多飞行器协同作战方式,以飞行器的数量优势弥补机动能力的不足。本文通过构建三维空间下考虑脉冲式火箭发动机制导模型,基于滑模理论研究设计速度控制受限下的时空协同制导律。首先,对飞行器剩余飞行时间进行估计,在视线方向根据弱速度可控的特点基于积分滑模和超螺旋趋近律设计了视线方向制导律。其次,在侧向平面和法向平面,通过在滑模面中引入角度约束并设计了快速趋近律以减少滑模面到达时间,保证在三维空间内各飞行器的剩余时间在打击前收敛一致,满足作战任务要求。最后,对本文设计的制导律进行了仿真验证,证明了该制导律的可行性和有效性。 展开更多
关键词 滑模控制 超螺旋算法 协同制导 制导律 弱速度可控
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机动突防/精确打击在线制导方法
3
作者 陈万春 王楠翔 龚晓鹏 《导弹与航天运载技术(中英文)》 北大核心 2025年第2期1-10,I0002,共11页
为了应对空空导弹机动突防精确打击在线制导问题,推导了非零阶制导系统脱靶量的解析解,将所得结果推广至比例导引之外的先进制导律,并以此为基础分析了不同机动形式下的突防逃逸效果,从理论上解释了阶跃机动和蛇形机动脱靶量的典型特征... 为了应对空空导弹机动突防精确打击在线制导问题,推导了非零阶制导系统脱靶量的解析解,将所得结果推广至比例导引之外的先进制导律,并以此为基础分析了不同机动形式下的突防逃逸效果,从理论上解释了阶跃机动和蛇形机动脱靶量的典型特征,对最优机动策略的影响因素展开研究,通过合理调整该策略的机动时刻和方向,提升了规避拦截的效果。同时考虑突防打击一体化智能制导律,提出了一种涵盖自适应步长疏化采样、融合模型的先验知识和失效场景中补差训练的ASTRAL深度强化学习算法。仿真结果表明,通过ASTRAL算法训练的进攻弹智能体能够有效规避防御弹并在突防过程中保持对目标的攻击能力,最终生成的制导律拥有良好的工程可行性。 展开更多
关键词 突防 脱靶量 解析解 最优机动 深度强化学习
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适应匹配的红外小目标检测与嵌入式实现
4
作者 王磊 孙立业 +1 位作者 徐昕阳 冯凯 《弹箭与制导学报》 北大核心 2025年第3期273-280,共8页
为提高复杂背景下红外小目标的检测能力,提出了一种联合梯度判别与自适应匹配的红外小目标检测算法。通过多方向梯度特征在图像中首次筛选出疑似目标区域,利用区域内灰度信息生成自适应模型,进行再次判断。针对梯度判断与自适应模型匹... 为提高复杂背景下红外小目标的检测能力,提出了一种联合梯度判别与自适应匹配的红外小目标检测算法。通过多方向梯度特征在图像中首次筛选出疑似目标区域,利用区域内灰度信息生成自适应模型,进行再次判断。针对梯度判断与自适应模型匹配分别建立量化评价,通过加权方式引入置信度函数对不同疑似目标区域进行评估,筛除疑似目标。为使算法能在无人机等动载平台应用,搭建嵌入式系统,通过红外相机取景,实现探测系统对真实场景下小目标的检测。通过对不同的公共数据集测试,不同复杂场景下与加权增强局部对比度算法(weighted strengthened local contrast measure, WSLCM)、三层滤波窗口局部对比度算法(tri-layer local contrast measure, TLLCM)算法进行比对,所提算法有较好的适应能力,不同样本下的识别率在92%以上。该算法通过在嵌入式平台IP核的定制和软硬协同设计,进行了硬件加速处理,实时视频帧率>30 frame/s,验证了其有效性。 展开更多
关键词 红外小目标 目标检测 梯度判断 自适应 模型匹配
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精确空投系统研究进展及趋势 被引量：3
5
作者 姜涛 鲁航 田德宇 《现代防御技术》 北大核心 2025年第1期37-44,共8页
精确空投系统的发展带来了军事补给的根本性变革,实现了装备、军需品适时、适地、适量的补给,在战略和战术层次上全面提高了部队的部署和保障能力。根据精确空投伞降系统类型对国内外精确空投系统及关键技术的研究现状进行了阐述与分析... 精确空投系统的发展带来了军事补给的根本性变革,实现了装备、军需品适时、适地、适量的补给,在战略和战术层次上全面提高了部队的部署和保障能力。根据精确空投伞降系统类型对国内外精确空投系统及关键技术的研究现状进行了阐述与分析,同时对影响精确空投系统补给能力关键技术的研究趋势进行了展望。 展开更多
关键词 空投 补给 降落伞 导航 任务规划 缓冲
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飞行器集群协同制导新进展 被引量：3
6
作者 吕金虎 于江龙 董希旺 《自动化学报》 北大核心 2025年第4期727-743,共17页
协同制导是飞行器集群遂行协同任务中最关键的环节之一,也是飞行器制导控制领域近年来最重要的研究方向之一.协同制导经历了从简单约束到复杂约束、单一任务到复杂任务的发展过程.首先,从协同制导的发展历程和任务级别角度进行分类,将... 协同制导是飞行器集群遂行协同任务中最关键的环节之一,也是飞行器制导控制领域近年来最重要的研究方向之一.协同制导经历了从简单约束到复杂约束、单一任务到复杂任务的发展过程.首先,从协同制导的发展历程和任务级别角度进行分类,将现有协同制导方法概括为打击时间/角度约束下的协同制导、编队构型约束下的协同制导、角色和任务互补下的协同制导、博弈对抗条件下的协同制导等四类协同制导方法;其次,总结国内外学者对相关领域理论成果的最新进展,从研究方法层面综述相关成果的优缺点和适用范围;最后,对协同制导领域的技术挑战与难点进行深入分析,并对协同制导技术的未来发展进行前瞻性展望. 展开更多
关键词 飞行器集群 协同制导 新进展 发展展望
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滑翔制导炮弹空中滚转角在线估计
7
作者 王飞 程炀 +2 位作者 程波 杜韩东 张康康 《弹道学报》 北大核心 2025年第2期76-82,共7页
滑翔制导炮弹在空中上电进行初始对准时,滚转角用于建立惯导基准和制导指令分解,其对准精度对制导炮弹精确打击至关重要。为提高制导炮弹滚转角精度,提出了一种滑翔段在线估计滚转角误差从而实时修正滚转角的方法。首先,基于弹体姿态运... 滑翔制导炮弹在空中上电进行初始对准时,滚转角用于建立惯导基准和制导指令分解,其对准精度对制导炮弹精确打击至关重要。为提高制导炮弹滚转角精度,提出了一种滑翔段在线估计滚转角误差从而实时修正滚转角的方法。首先,基于弹体姿态运动学和滚转稳定控制,利用惯组陀螺信息进行滚转角对准。在此基础上,建立了考虑滚转角误差的制导控制系统模型,并基于瞬时平衡原理和制导炮弹飞行特性,推导出准弹体下横向和法向过载与滚转角误差之间的数学关系,从而实现在线修正滚转角。最后,提出了利用微分跟踪器提取弹丸过载信息实现准弹体下横向和法向过载的估计。数值仿真结果表明:在综合因素作用下滚转角的初始对准极差可达15.5°,在考虑各种偏差条件下,本方法可将滚转角对准精度提升至5°以内,验证了本方法的有效性和鲁棒性。同时,基于飞行试验数据的结果也验证了本算法在线估计滚转角误差有效性,具备工程化应用价值。 展开更多
关键词 制导炮弹 制导控制 空中对准 滚转角估计
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拦截弹主动段自适应能量分配弹道规划方法
8
作者 陈万春 郑佳 +3 位作者 郑学合 于琦 曾鹏 王超 《现代防御技术》 北大核心 2025年第3期103-111,共9页
针对大机动目标难以拦截的问题,提出了一种基于自适应能量分配的拦截弹主动段弹道规划方法。基于广义标控脱靶量制导律,通过对各级关机点参数进行优化,建立不同能量的射表。在射前使用能量保留射表进行规划,预留部分能量以应对目标未来... 针对大机动目标难以拦截的问题,提出了一种基于自适应能量分配的拦截弹主动段弹道规划方法。基于广义标控脱靶量制导律,通过对各级关机点参数进行优化,建立不同能量的射表。在射前使用能量保留射表进行规划,预留部分能量以应对目标未来的未知机动。当发现目标机动之后,根据拦截弹主动段剩余飞行时间,自适应选择能量更优的射表进行重规划,逐步释放射前规划所预留的能量。仿真结果表明,该方法在拦截大机动目标的场景中显著提升了拦截能力。 展开更多
关键词 能量分配 自适应 弹道规划 大机动目标拦截 主动段 广义标控脱靶量
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高超声速目标固定时间收敛拦截制导律研究
9
作者 花文涛 吉书鹏 刘沛文 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第9期137-142,共6页
面对高超声速目标采用逆轨拦截制导律快速在弹目中制导段以一定精度形成逆轨态势(弹目交汇角趋近180°且视线角速率尽可能小),是保证成功拦截的关键。针对高超声速目标拦截问题,采用滑模变结构控制理论设计固定时间收敛的双幂次滑... 面对高超声速目标采用逆轨拦截制导律快速在弹目中制导段以一定精度形成逆轨态势(弹目交汇角趋近180°且视线角速率尽可能小),是保证成功拦截的关键。针对高超声速目标拦截问题,采用滑模变结构控制理论设计固定时间收敛的双幂次滑模变结构制导律(DP-SMVSG),通过Lyapunov稳定性理论分析了参数选择范围并证明制导律可以在固定时间内实现逆轨拦截同时保证弹目交汇角和视线角速度小于给定上界。与传统的比例制导律(PNG)、弹道成型制导律(TSG)、最优滑模制导(OSMG)、双幂次制导律(DPAL)进行对比仿真,结果表明,固定时间收敛的逆轨拦截滑模制导律更快收敛到逆轨态势,且满足给定上确界收敛时间(6.28 s)和收敛精度(交会角误差0.0025°,角速度误差0.382(°)/s)要求,可为高超声速目标拦截制导设计提供依据。 展开更多
关键词 逆轨拦截 制导律 固定时间 滑模控制 双幂次趋近律 高超声速武器
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反导拦截弹瞬时遭遇点预测算法
10
作者 王君 盛川 王源源 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第4期35-41,共7页
在反导指挥控制系统中,预测反导拦截弹与弹道导弹的瞬时遭遇点位置是射前参数装定和发射决策的支撑技术。为了快速准确地预测拦截弹与弹道导弹的瞬时遭遇点坐标,针对末段不机动变轨的弹道导弹,提出一种反导拦截弹射前瞬时遭遇点预测的... 在反导指挥控制系统中,预测反导拦截弹与弹道导弹的瞬时遭遇点位置是射前参数装定和发射决策的支撑技术。为了快速准确地预测拦截弹与弹道导弹的瞬时遭遇点坐标,针对末段不机动变轨的弹道导弹,提出一种反导拦截弹射前瞬时遭遇点预测的快速迭代算法,该方法基于弹道导弹的轨迹预测数据和拦截弹的飞行时间拟合公式,采用折半查找算法对弹目瞬时遭遇点进行快速搜索。仿真结果表明,该算法较好地解决反导拦截弹与弹道导弹瞬时遭遇点快速精准预测问题,满足工程应用需求。 展开更多
关键词 反导拦截弹 弹道导弹 轨迹外推 瞬时遭遇点 预测算法
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考虑终端碰撞角约束的协同最优预测制导律
11
作者 陈维义 何凡 +1 位作者 王哲 董理 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第1期95-103,112,共10页
针对防御导弹在机动能力和速度等方面不具有优势的情况,基于我方目标和防御导弹之间的协同,设计了一种用于拦截来袭寻的导弹的满足终端碰撞角约束的协同最优预测制导律。基于线性化假设,构建了线性化运动模型,并考虑终端脱靶量、终端碰... 针对防御导弹在机动能力和速度等方面不具有优势的情况,基于我方目标和防御导弹之间的协同,设计了一种用于拦截来袭寻的导弹的满足终端碰撞角约束的协同最优预测制导律。基于线性化假设,构建了线性化运动模型,并考虑终端脱靶量、终端碰撞角和能量消耗等因素构建了最优制导问题;通过定义零控脱靶量对状态方程降阶,得到了简化后的最优制导问题;基于变分法求解出了COPGL-CTIA的制导指令。通过数值仿真验证了COPGL-CTIA的制导性能。仿真结果表明,相比于其他制导律,COPGL-CTIA能够降低防御导弹所需过载、提高拦截精度和实现终端碰撞角约束。 展开更多
关键词 协同制导 最优制导 预测制导 终端碰撞角约束
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综合最优赋权和云模型的导引头方案优选方法
12
作者 郭国强 牛智奇 +3 位作者 李亚超 陈锰 田卫东 陈文喜 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第9期3011-3021,共11页
针对空地导弹打击装甲类目标时导引头方案优选问题,提出离差最大化准则下的多目标多属性最优组合赋权和云模型的多模复合导引头方案评估和优选方法。通过分析导弹总体对导引头的使用需求,构建多模复合导引头方案评估指标层次模型;运用... 针对空地导弹打击装甲类目标时导引头方案优选问题,提出离差最大化准则下的多目标多属性最优组合赋权和云模型的多模复合导引头方案评估和优选方法。通过分析导弹总体对导引头的使用需求,构建多模复合导引头方案评估指标层次模型;运用离差最大化的方法对3种评价方法所得权重系数进行最优组合;利用浮动云算法和最优权重得到综合评价云,结合建立的基准评价云图,得到方案评估和优选结果。4种复合导引头方案优选结果表明,所提方法能够对方案进行量化评估。所提方法为导引头方案评估和优选提供依据。 展开更多
关键词 多模复合导引头 方案评估及优选 离差最大化 最优组合权重 云模型
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考虑预设性能约束的飞行器自适应神经网络姿态控制器
13
作者 王伟 刘佳琪 +2 位作者 林时尧 朱泽军 纪毅 《兵工学报》 北大核心 2025年第S1期131-142,共12页
针对存在模型不确定性的高速飞行器刚体动力学,考虑执行机构故障情况下的姿态预设性能控制问题,提出了一种基于自适应故障失效估计策略和有限时间预设性能控制的姿态控制器。采用动态有限时间预设性能控制和时变障碍Lyapunov控制技术,... 针对存在模型不确定性的高速飞行器刚体动力学,考虑执行机构故障情况下的姿态预设性能控制问题,提出了一种基于自适应故障失效估计策略和有限时间预设性能控制的姿态控制器。采用动态有限时间预设性能控制和时变障碍Lyapunov控制技术,保证了姿态跟踪误差的瞬态性能及稳态的有限时间收敛;同时,采用径向基函数自适应神经网络对模型不确定性进行估计。引入指令滤波器,避免了对复杂虚拟控制量的直接求导。通过设计自适应算法,对模型逼近误差、外部扰动以及滤波器估计误差的上界进行估计和补偿。针对执行机构的故障失效问题,设计了自适应复合容错控制策略,有效补偿了执行机构失效的影响。基于Lyapunov理论,验证了闭环系统的半全局一致有界性。通过数值仿真实验,验证了所设计姿态控制器的有效性。 展开更多
关键词 高速飞行器姿态控制 预设性能 时变障碍Lyapunov 模型不确定性 自适应神经网络 容错控制
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突防弹道技术研究进展综述
14
作者 孙瑞胜 陈洁卿 +1 位作者 陆宇 刘宣廷 《南京理工大学学报》 北大核心 2025年第1期1-14,共14页
世界主要军事强国的反导拦截技术正在快速发展。发展有效地应对导弹防御武器的突防技术和方法,具有十分重要的战略意义。针对威胁回避、程序机动、自主机动和饱和攻击四大突防方法对突防弹道技术的研究进展进行了综合评述。首先,归纳了... 世界主要军事强国的反导拦截技术正在快速发展。发展有效地应对导弹防御武器的突防技术和方法,具有十分重要的战略意义。针对威胁回避、程序机动、自主机动和饱和攻击四大突防方法对突防弹道技术的研究进展进行了综合评述。首先,归纳了威胁回避突防问题的数学模型和求解方法,重点概述了基于凸优化的在线弹道规划求解方法。其次,给出了典型程序机动形式的数学模型和改进方向。接着,重点介绍了最优控制突防和博弈机动突防两大自主机动突防方法的数学模型和研究进展,详细讨论了弹群协同自主突防的建模和求解技术。然后,详细讨论了集中式和分布式协同饱和攻击的研究现状,介绍了复杂通信环境下的一致性方法研究进展。最后,讨论了突防弹道技术有待解决的问题和未来研究方向。 展开更多
关键词 突防 弹道规划 微分博弈 时间协同
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基于强化学习的智能制导方法研究
15
作者 周桃品 宋丹阳 龚铮 《电子技术与软件工程》 2025年第2期12-18,共7页
传统的制导规律存在信息依赖度高、对目标机动样式适应能力不足等问题。针对空空导弹攻击机动目标作战使用场景,基于深度强化学习理论,构建适应于空中机动目标制导的智能学习场景,提出基于深度强化学习的系数时变最优制导律,并采用改进... 传统的制导规律存在信息依赖度高、对目标机动样式适应能力不足等问题。针对空空导弹攻击机动目标作战使用场景,基于深度强化学习理论,构建适应于空中机动目标制导的智能学习场景,提出基于深度强化学习的系数时变最优制导律,并采用改进的PPO算法,完成了制导参数实时调节神经网络的训练及部署,最后通过数学仿真验证了优化策略的正确性。 展开更多
关键词 智能制导 深度强化学习 最优制导律 神经网络 近端策略优化
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高超声速飞行器自适应控制技术现状及发展
16
作者 陶奕轩 李子豪 黄伟 《航空兵器》 北大核心 2025年第4期29-43,共15页
未来战争呈现“智能化、多维化”的发展态势,常规控制技术难以适应宽速域飞行工况,为提升高超声速飞行器在不同工况下的飞行性能,自适应控制技术已成为各国重点研究方向之一。本文分析了高超声速飞行器及其自适应控制技术的研究现状,概... 未来战争呈现“智能化、多维化”的发展态势,常规控制技术难以适应宽速域飞行工况,为提升高超声速飞行器在不同工况下的飞行性能,自适应控制技术已成为各国重点研究方向之一。本文分析了高超声速飞行器及其自适应控制技术的研究现状,概述了模型参考法、滑模控制法、基于神经网络的自适应控制法等基本方法及其研究进展,对自适应控制方法在容错、变体、轨迹规划等方面的应用进行研究与归纳,同时阐述了国外高超声速飞行器的发展计划。自适应控制技术较好地解决了控制的迟滞问题,为容错控制、变体控制、轨迹优化等领域的相关设计提供了参考,对于提高高超声速飞行器的飞行性能和安全性具有重要意义,未来研究将注重智能化和多系统一体化的发展。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 自适应控制 智能控制 容错控制 变体控制 轨迹优化 飞行性能
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重复使用火箭垂直着陆段在线轨迹优化方法
17
作者 施棋 齐瑞云 +1 位作者 佘宇琛 胡存明 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第5期1760-1769,共10页
重复使用运载火箭垂直着陆段在制导中存在初始条件不确定、过程约束复杂和终端约束严苛的问题,针对这些问题,提出了一种结合凸优化和四次多项式制导的在线轨迹优化方法。采用考虑终端姿态约束和以燃料最优为目标的四次多项式制导方法,... 重复使用运载火箭垂直着陆段在制导中存在初始条件不确定、过程约束复杂和终端约束严苛的问题,针对这些问题,提出了一种结合凸优化和四次多项式制导的在线轨迹优化方法。采用考虑终端姿态约束和以燃料最优为目标的四次多项式制导方法,计算得到初始轨迹和终端着陆时间;根据不同的初始条件得到不同的轨迹和时间,确保在不同初始条件下凸优化均能求解成功。同时,将初始轨迹代入同样以燃料最优为目标的凸优化算法,得到制导指令并满足过程约束和终端约束条件,实现软着陆。仿真分析表明相比于常值凸优化算法,所提出的方法对不同偏差的适应性更好,着陆成功率更高,并且省略了着陆终端时间寻优的过程,求解效率更高,使用的燃料更少。 展开更多
关键词 重复使用运载火箭 垂直着陆段 凸优化 轨迹优化 软着陆
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基于高阶固定时间观测器的高超变体飞行器预设性能控制
18
作者 李毅恒 夏群利 王明凯 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第5期1627-1637,共11页
针对高超声速变体飞行器模型不确定性、外部时变扰动、控制输入饱和、系统状态约束等问题,设计一种基于高阶固定时间扰动观测器的预设性能控制方法。首先,建立高超声速变体飞行器动力学模型,考虑控制量饱和问题设计抗饱和辅助函数。其次... 针对高超声速变体飞行器模型不确定性、外部时变扰动、控制输入饱和、系统状态约束等问题,设计一种基于高阶固定时间扰动观测器的预设性能控制方法。首先,建立高超声速变体飞行器动力学模型,考虑控制量饱和问题设计抗饱和辅助函数。其次,通过对观测器扰动估计项的微分扩展设计高阶固定时间扰动观测器以提高对综合扰动量的估计精度。考虑系统状态约束设计预设有限时间函数对系统跟踪误差进行约束。基于障碍李雅普诺夫函数和预设有限时间收敛理论,通过反步法设计控制器使得输出状态的跟踪误差在预设时间内收敛到原点邻域。同时,为避免对虚拟控制律连续微分导致“计算爆炸”问题,将内环时变扰动与虚拟控制律的微分视为内环综合扰动,以高阶固定时间扰动观测器的扰动估计输出作为控制律的补偿项。通过李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环控制系统的收敛性与稳定性。最后,通过对比仿真实验证明所提方法具有收敛速度快、跟踪精度高、鲁棒性强等特点。 展开更多
关键词 高超声速变体飞行器 高阶固定时间扰动观测器 预设有限时间函数 预设性能 抗饱和辅助函数
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基于图像匹配的无人机侦察目标定位方法 被引量：1
19
作者 周嘉星 陈志高 +2 位作者 高登巍 余子成 邓钊 《弹箭与制导学报》 北大核心 2025年第3期287-294,共8页
无人机在执行侦察任务时存在面向复杂环境、具有背景信息相似时无法有效去除特征提取阶段产生的大量离群点的问题。为确保无人机能够对侦察目标进行准确的定位,图像匹配需发挥至关重要的作用,其匹配效果将直接影响对侦察目标的定位精度... 无人机在执行侦察任务时存在面向复杂环境、具有背景信息相似时无法有效去除特征提取阶段产生的大量离群点的问题。为确保无人机能够对侦察目标进行准确的定位,图像匹配需发挥至关重要的作用,其匹配效果将直接影响对侦察目标的定位精度。针对上述问题,提出一种改进RANSAC(random sample consensus)算法。首先利用三元组关系构建初始数据并提出一种改进的初始数据选择策略,通过基于邻域的几何一致性和三角剖分减少计算成本并提高匹配的准确性;其次通过数据子集细化策略进一步提高算法的采样性能;最后在具有复杂环境、背景信息相似的无人机侦察图像数据集上将文中所提算法与其他高级算法进行对比分析。实验结果表明,该算法具有较高的计算效率和正确匹配率,提高了目标定位的计算速度和定位精度,为无人机侦察目标定位提供了一种新方法。 展开更多
关键词 无人机侦察 目标定位 图像匹配 三元组关系
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多智能体无人协同控制综述
20
作者 李凡 吕遐东 +1 位作者 黄蔚 余玲玲 《舰船电子工程》 2025年第8期9-15,28,共8页
随着任务复杂度的不断加深,多智能体无人协同控制技术因其高效的作战性能受到研究人员的广泛关注。论文在进行大量文献调研的基础上,对当前的国内外研究现状进行了归纳和总结。首先详细探讨了无人协同控制领域所面临的问题和挑战。其次... 随着任务复杂度的不断加深,多智能体无人协同控制技术因其高效的作战性能受到研究人员的广泛关注。论文在进行大量文献调研的基础上,对当前的国内外研究现状进行了归纳和总结。首先详细探讨了无人协同控制领域所面临的问题和挑战。其次,将无人协同控制研究分为任务规划和编队控制两个部分,进一步将任务规划问题细分为任务分配和路径规划,对常见任务分配模型和算法进行总结并讨论了各种路径规划方法的求解原理和优缺点。然后,对当前编队控制方法进行列举,并总结了不同方法的求解依据和适用场景。最后,根据近年来任务类型和任务环境的变化,对无人协同控制的研究重点和未来趋势进行了总结和展望。 展开更多
关键词 协同控制 多智能体系统 任务规划 路径规划 编队控制
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