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题名干扰速率补偿式火炮线自稳定跟踪控制建模与仿真
被引量：7
- 1
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作者
李伟
韩崇伟
刘爱峰
任海波
胡鑫
姜俊峰
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机构
西北机电工程研究所
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
浙江大学浙江省先进制造技术重点实验室
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期1233-1245,共13页
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文摘
为适应动基座、高射角条件下火炮高精度的稳定跟踪控制的需求,提出一种基于大地坐标系下干扰速率补偿式火炮线自稳定控制方法,以有效抑制自行火炮车体姿态扰动对火炮线指向的影响。根据指向稳定的火炮线在动基座上的运动规律,设计新的干扰速率测量陀螺安装方式,推导在大地坐标系下的方位向和高低向干扰速率解耦补偿值,并在传统的高炮随动基础上应用干扰速率前馈补偿,实现火炮线自稳定和控制解耦。由于火炮稳定只涉及炮塔回转、火炮俯仰两个自由度且都存在偏心矩等因素,采用牛顿-欧拉法建立运动车体与火炮、炮塔之间的动力学模型,并考虑传动机构的刚度和齿隙的非线性,结合执行电机模型和经典闭环控制,以车体航向、俯仰、横滚各幅值为7°,周期为2 s的三轴复合摇摆条件,分别对该控制策略在忽略弹性、考虑动弹性的两种情况下对该控制策略进行仿真研究。仿真结果表明,所提稳定控制方法实现了稳定射角不低于60°,在传动弹性条件下的稳定误差不大于0.5 mrad,正弦稳定跟踪误差不大于2.8 mrad,同时实现了高低向和方位向的的控制解耦,为火炮线高响应、高精度稳定控制提供了新的研究思路和方法。
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关键词
自行火炮
火炮线自稳定
干扰速率补偿
稳定跟踪控制
控制解耦
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Keywords
self-propelled artillery
gun line self-stablization
interference rate compensation
stability tracking
control decoupling
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分类号
TJ275
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名自行高炮稳定跟踪系统建模与谐振抑制方法
被引量：1
- 2
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作者
江腾耀
李伟
雷昱
胡鑫
王伟伟
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机构
西北机电工程研究所
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期3029-3043,共15页
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文摘
未来战场的高机动作战环境对自行高炮稳定跟踪系统提出了更高的性能要求,根据自行高炮稳定跟踪系统的机械结构特点,应用动量矩定理及矢量求导,基于牛顿-欧拉方法建立描述伺服电机配以减速机驱动方位炮塔和俯仰身管的多刚体动力学模型。通过对动力学模型的进一步分解,得到方位俯仰姿态角与输入力矩的关系式。综合考虑传动机构的刚度和控制对象的变惯量特性,建立载体运动姿态耦合条件下具有复杂动载荷力矩干扰的双轴稳定跟踪系统控制模型。针对结构谐振设计一种基于极点配置法和变增益加速度反馈的自整定PI控制方法与基于观测等效惯量的自整定陷波器,采用大地坐标系下的等效闭环干扰速率补偿式稳定控制策略,对该控制方法进行仿真验证。仿真结果表明:在传动机构存在连接弹性的条件下,所给出的控制方法实现了稳定误差不大于2.2×10^(-2) mrad、正弦稳定跟踪误差不大于3.5×10^(-2) mrad,具有良好的控制精度和抗扰动性能;在保证系统拥有较快响应速度的同时,有效抑制了伺服电机变速和稳态过程中的机械谐振,显著降低了负载力矩振荡和负载有效转矩值。
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关键词
自行高炮
动力学模型
稳定跟踪控制
机械谐振
极点配置
自整定PI
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Keywords
self-propelled anti-aircraft gun
dynamics model
stabilizing-tracking control
mechanic resonance
pole placement
self-tuning PI
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分类号
TJ275
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名"针刺"钢筋手枪:精巧绝伦的救命武器
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作者
汉森.,丹
钟钥
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出处
《现代轻武器》
1995年第5期31-32,44,共3页
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关键词
钢筋枪
手枪
轻武器
枪械
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分类号
TJ275
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名武装直升机 蓝天小霸王
- 4
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作者
达砾
胥士詹
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出处
《兵器知识》
1995年第1期2-4,共3页
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文摘
什么是武装直升机?有人说:直升机安装上武器就是武装直升机。其实,这是一种误解。有些运输直升机也安装了武器,但这些武器仅仅是为了防御,一般不能实施攻击,这样的直升机就不属于武装直升机。武装直升机是一种专门设计的用于对地攻击和空战的直升机。一般说来,它除了飞行人员外,不再搭载其他人员。换句话说。
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关键词
武装直升机
直升机空战
对地攻击
飞行人员
美国陆军
武器
眼镜蛇
俄罗斯
战斗机
发展史
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分类号
TJ275.1
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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