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多类型工业过程信号采集系统的设计
1
作者 吴传平 陈春华 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第6期72-76,共5页
在工业生产过程中,需要通过多种传感器采集不同的过程信号,针对不同类型的传感器通常需要设计多种信号采集系统,导致项目产生冗余设计,生产成本增加,不利于统一监测管理。为了解决上述问题,设计了一种多类型工业过程信号采集系统。该系... 在工业生产过程中,需要通过多种传感器采集不同的过程信号,针对不同类型的传感器通常需要设计多种信号采集系统,导致项目产生冗余设计,生产成本增加,不利于统一监测管理。为了解决上述问题,设计了一种多类型工业过程信号采集系统。该系统可以外接多种传感器,既可以采集电压信号和电流信号,也可以实现温度测量。系统采集的信号既可以远程传输到控制中心,也可以存储到本地U盘中。实验结果表明:该系统稳定可靠、成本低、测量精度高,电压测量精度为0.22‰,电流测量精度为0.07‰,温度测量精度为5‰,系统满足工业监测信号多元化的需求,具有较强的实用性和通用性。 展开更多
关键词 工业过程信号 采集系统 电压信号 电流信号 温度 U盘存储
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基于稀疏傅里叶变换的快速频谱感知方法 被引量：3
2
作者 陈李 叶芃 +1 位作者 杨慧芝 杨扩军 《电子科技大学学报》 北大核心 2025年第2期274-279,共6页
在通信、雷达等应用场景中,常常需要对稀疏信号进行高精度的频谱运算。传统基于快速傅里叶变换的方法需要大量运算资源,频谱分析效率低。为了解决高精度和实时性的矛盾,该文提出了一种基于稀疏傅里叶变换的频谱分析方法,利用延时采样的... 在通信、雷达等应用场景中,常常需要对稀疏信号进行高精度的频谱运算。传统基于快速傅里叶变换的方法需要大量运算资源,频谱分析效率低。为了解决高精度和实时性的矛盾,该文提出了一种基于稀疏傅里叶变换的频谱分析方法,利用延时采样的相位旋转效应,在低采样率下实现宽带信号的快速频谱感知。实验结果显示,这种方法在欠采样且存在混叠的稀疏信号测试场景下大幅减少了运算压力,运算效率比FFT提升了2倍以上,在典型的稀疏场景下,对信号恢复精度超过95%。 展开更多
关键词 稀疏信号 傅里叶变换 频谱感知 可重构采样 高速数据采集系统
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矿用井下电缆故障感应电场-磁耦合谐振综合检测方法研究
3
作者 闫孝姮 颜志鹏 +2 位作者 陈伟华 侯潇涵 赵亮 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第2期147-159,共13页
高瓦斯矿井下供电电缆发生故障导致采煤机等设备停工,严重影响生产效率和经济效益。当前,地面电缆故障检测常用的高压脉冲闪络法、行波反射测距法等均不适用于井下检测环境,因此提出了一种感应电场-磁耦合谐振式矿用电缆故障井下综合检... 高瓦斯矿井下供电电缆发生故障导致采煤机等设备停工,严重影响生产效率和经济效益。当前,地面电缆故障检测常用的高压脉冲闪络法、行波反射测距法等均不适用于井下检测环境,因此提出了一种感应电场-磁耦合谐振式矿用电缆故障井下综合检测新方法。在低频正弦激励源条件下,建立感应电场-磁耦合谐振式电缆故障综合检测方法数学模型,采用多物理场仿真软件COMSOL对电缆开路短路故障情况下的电磁场量求解,得到电场强度、磁场强度的二维分布以及探测线圈感应电压的一维曲线,仿真及实验测定了所使用线圈开路和短路时的感应电压随提离高度的变化曲线。研究结果表明,基于低频感应电场-磁耦合谐振式综合方法进行矿用电缆故障井下检测具有可行性,在幅值1~20 V、频率范围1 kHz~20 MHz的激励下,在同一提离高度下对电缆沿线检测,可以检测长度在激励波长十分之一内电缆的开路和短路故障。为煤矿电缆故障井下检测以及产品研发提供了一种行之有效的方法。 展开更多
关键词 矿用电缆 感应电压 磁耦合谐振 井下检测 感应电场-磁耦合谐振
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工业领域的信号隔离变送系统的设计
4
作者 吴传平 陈春华 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第12期39-44,共6页
在工业现场环境中,传感器的输出信号种类繁多,而PLC或DCS系统往往难以适配各类输入信号。同时,传感器因受干扰会传输到PLC或DCS,对PLC或DCS的正常运行造成威胁。为解决上述问题,设计了一套用于工业领域的信号隔离变送系统。该系统将电... 在工业现场环境中,传感器的输出信号种类繁多,而PLC或DCS系统往往难以适配各类输入信号。同时,传感器因受干扰会传输到PLC或DCS,对PLC或DCS的正常运行造成威胁。为解决上述问题,设计了一套用于工业领域的信号隔离变送系统。该系统将电压、电流、热电偶及热电阻等多种信号转换为电气隔离的标准工业模拟信号。测试结果表明:该系统对电压信号的测量准确度为0.11%,电流信号为0.065%,热电偶信号为0.3%,热电阻信号为0.4%,能够将各类输入信号按线性比例转换为隔离的电流信号输出,从而使PLC或DCS系统能够便捷、精确地接收各类输入信号。 展开更多
关键词 信号隔离变送 电压信号 电流信号 热电偶信号 热电阻信号
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基于图像格式映射策略的全液晶仪表显示防卡顿技术研究
5
作者 陈艳君 吴华伟 +2 位作者 吴钊 耿向阳 王剑锋 《现代电子技术》 北大核心 2025年第9期180-186,共7页
针对全液晶仪表系统中速度表图像绘制时屏幕卡顿的问题,提出一种基于图像格式映射策略的显示防卡顿技术。将优化速度表图像加载速率作为切入点,建立图像格式映射函数,通过格式预处理获得图像头部信息结构体参数;基于颜色出现次数实现像... 针对全液晶仪表系统中速度表图像绘制时屏幕卡顿的问题,提出一种基于图像格式映射策略的显示防卡顿技术。将优化速度表图像加载速率作为切入点,建立图像格式映射函数,通过格式预处理获得图像头部信息结构体参数;基于颜色出现次数实现像素点降序排序,确定图像主要色,根据主要色特征进一步获得颜色分段参数。同时,阐明了自动预加载模式特性,揭示了异步载入图像资源工作机理。测试结果表明,优化后的速度表在图像绘制时无卡顿现象发生,显示精度准确率为98.9%,车速上升和下降平均响应时间分别减少了0.14 s和0.12 s,不同工况下响应时间均低于优化前的速度表,验证了设计的防卡顿技术能有效提高图像加载速率和系统性能。 展开更多
关键词 全液晶仪表 图像加载 卡顿现象 格式映射策略 颜色分段 响应时间
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基于固-液纳米发电机的润滑油水分检测
6
作者 李招招 吴伟强 +4 位作者 江欣 张世波 张梅 王广翔 张彬 《分析试验室》 北大核心 2025年第1期1-8,共8页
本研究以润滑油为研究对象,应用固-液纳米发电机技术,设计了一种非侵入式润滑油水分双重检测单元传感器。当双检测单元的2个输出信号中的1个峰值达到对应的阈值时,便可实现润滑油水分的高效检测。通过多物理场仿真模拟和实验研究,阐述... 本研究以润滑油为研究对象,应用固-液纳米发电机技术,设计了一种非侵入式润滑油水分双重检测单元传感器。当双检测单元的2个输出信号中的1个峰值达到对应的阈值时,便可实现润滑油水分的高效检测。通过多物理场仿真模拟和实验研究,阐述了检测单元的工作原理。通过采集非侵入式润滑油水分双重检测单元传感器的输出性能,研究了传感器检测电极长度、液体流动速度以及润滑油中水分对输出性能的影响。结果显示,润滑油中水分含量与输出性能呈正相关,该传感器可以检测0.250%~1.000%的低水分含量。最后,通过实验验证了该传感器的稳定性和可重复性,输出性能最大误差为0.19%,为润滑油水分检测提供了一种新方法。 展开更多
关键词 非入侵式检测 在线检测 润滑油分析 机械故障诊断 纳米发电机
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动态环境下基于深度图的无人车激光SLAM算法 被引量：2
7
作者 孙明晓 王鑫源 +2 位作者 栾添添 王潇 刘鹏飞 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期101-109,共9页
针对激光SLAM在动态环境下出现精度下降与系统鲁棒性差的问题,故提出一种动态环境下基于深度图的无人车激光SLAM算法。首先,针对激光入射光线贴近地面时,部分地面点云会被误判为动态障碍物的问题,通过角度阈值将激光点云分割为地面点云... 针对激光SLAM在动态环境下出现精度下降与系统鲁棒性差的问题,故提出一种动态环境下基于深度图的无人车激光SLAM算法。首先,针对激光入射光线贴近地面时,部分地面点云会被误判为动态障碍物的问题,通过角度阈值将激光点云分割为地面点云与非地面点云,排除地面点云的影响。其次,将非地面点云投影为深度图,把三维空间中的点云投影到二维图像上,采用图像领域的方法减少点云数据处理的复杂度。然后,针对稀疏的激光点云不能准确反映真实环境的问题,利用激光雷达的距离信息作为自适应调节深度图的权重设置深度图的分辨率,使得在不同距离区间的深度图具有不同的分辨率,在不同的距离区间都能够准确识别出动态障碍物,提高系统识别动态障碍物的效率。最后,将局部地图与激光雷达查询帧所形成的深度图进行像素相减,通过得到的视差图去除动态障碍物,并通过降低深度图的分辨率恢复被误删的静态点,得到高精度静态地图。通过实验验证,在仿真环境中,本算法的动态障碍物移除分数为94.13%。在KITTI数据集中,本算法的动态障碍物移除分数为95.22%。在小场景环境和大场景环境中,本算法的动态障碍物移除分数分别为96.43%和93.30%。算法能高效去除动态障碍物,提高地图精度与系统鲁棒性。 展开更多
关键词 SLAM 动态环境 点云分割 深度图 无人车
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一种小体积MEMS传感器数据记录仪 被引量：2
8
作者 尚义航 赵凯明 +1 位作者 段俊萍 张斌珍 《微纳电子技术》 2025年第1期110-117,共8页
对飞行器发射航行阶段的数据测试是目前研究的重要方向。数据记录仪作为一种可装载的数据采集装置,具有重要的研究价值。针对小型飞行器的数据采集工作,提出了一种具有小体积、低功耗、高性能以及高抗过载能力的微电子机械系统(MEMS)传... 对飞行器发射航行阶段的数据测试是目前研究的重要方向。数据记录仪作为一种可装载的数据采集装置,具有重要的研究价值。针对小型飞行器的数据采集工作,提出了一种具有小体积、低功耗、高性能以及高抗过载能力的微电子机械系统(MEMS)传感器数据记录仪。它能够对三轴角速度、加速度以及磁场数据进行同步测量。数据计算和实验测试结果表明,记录仪总体积为22.4 cm^(3),工作状态下的功耗仅为0.68 W。通过抗过载工艺使系统抗过载能力达到了18000g,实现了对于小体积、低功耗和高抗过载能力的特性要求。通过Labview软件对磁场数据进行测量及误差分析,得到线性度误差最大值仅为-1.14%,满足HMC1053三轴磁传感器线性度误差优于±1.8%的指标要求,能够实现对于小型飞行器发射航行过程中的数据采集,具有很高的可行性。 展开更多
关键词 传感器数据记录仪 微电子机械系统(MEMS) 小体积 高抗过载 低功耗
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四旋翼无人机可视化半实物仿真平台研究 被引量：26
9
作者 张垚 鲜斌 +1 位作者 于琰平 赵勃 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2572-2578,共7页
四旋翼无人机的飞行控制是当前无人机研究领域的一个热点,目前的控制设计多采用MATLAB/Simulink进行数值仿真验证,仿真环境中较少考虑机载设备的作用。而在无人机原型开发过程中,又多采用现场调试的方法,不易快速更改控制算法及参数。... 四旋翼无人机的飞行控制是当前无人机研究领域的一个热点,目前的控制设计多采用MATLAB/Simulink进行数值仿真验证,仿真环境中较少考虑机载设备的作用。而在无人机原型开发过程中,又多采用现场调试的方法,不易快速更改控制算法及参数。为提高飞行控制算法开发时的效率,设计并实现了一种四旋翼无人机可视化半实物仿真平台。利用MATLAB实时视窗系统搭建了平台的主框架,将四旋翼无人机的惯性导航传感器及电机控制系统融入平台之中。并且利用了开源飞行模拟软件FlightGear,及对虚拟地球仪软件Google Earth的二次开发,为仿真平台增添了无人机位置、姿态以及航迹的三维可视化显示功能。实验结果表明,该平台运行稳定可靠。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 半实物仿真 实时视窗目标 FLIGHTGEAR GOOGLE EARTH
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高速并行数字调制信号的产生与实现 被引量：10
10
作者 李浩 王厚军 +2 位作者 肖磊 王志刚 李涛 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期110-118,共9页
数字调制技术是高速通信传输系统的关键技术之一。本文提出了一种全并行的高速数字调制信号产生架构,该架构可以在现场可编程门阵列(FPGA)硬件平台中通过算法级的流水线实现。通过理论分析与推导,并行频域成型滤波器中的DFT/IDFT可以由... 数字调制技术是高速通信传输系统的关键技术之一。本文提出了一种全并行的高速数字调制信号产生架构,该架构可以在现场可编程门阵列(FPGA)硬件平台中通过算法级的流水线实现。通过理论分析与推导,并行频域成型滤波器中的DFT/IDFT可以由低复杂度的两个基-8 FFT算法级联构成,进一步给出了具体的FPGA架构和实现方法。另外,为了进一步降低硬件资源,本文分析并设计了一种适用于并行实现的免混频数字正交上变频架构。仿真实验对高速并行数字调制架构中的并行频域成型滤波器在时域和频域分别进行了算法验证,FPGA硬件实现结果验证了高速并行数字调制信号产生的频谱性能。 展开更多
关键词 数字调制 成型滤波 基-8 FFT FPGA实现 数字正交上变频
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LCD显示模块并行接口驱动程序设计 被引量：14
11
作者 张芝贤 王明贺 +2 位作者 张正吉 邱伟华 刘筠筠 《国外电子测量技术》 2009年第10期64-68,共5页
通过对市场上多种LCD驱动器分析后,列举一款典型驱动器用法来研究LCD并行接口驱动程序通用设计方法,通过对LCD显示字体、图像和图形的特点编写出置点、画线、显示字体和清理屏幕等函数(本文给出部分程序清单)。如果对接口函数改写,这些... 通过对市场上多种LCD驱动器分析后,列举一款典型驱动器用法来研究LCD并行接口驱动程序通用设计方法,通过对LCD显示字体、图像和图形的特点编写出置点、画线、显示字体和清理屏幕等函数(本文给出部分程序清单)。如果对接口函数改写,这些程序可以应用于其他LCD驱动器中。在实际应用中,通过置点、画线、显示字体和清理屏幕这四个函数就可以做出一个简单的操作界面和显示界面。 展开更多
关键词 LCD 驱动器 像素 坐标轴 程序
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数理统计和频谱分析的TIADC误差校正方法 被引量：18
12
作者 杨扩军 孔祥伟 +1 位作者 施佳丽 叶芃 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期43-50,共8页
时间交替模数转换器(TIADC)中存在的偏置、增益和时间误差严重影响了系统的信噪比(SNR)和有效位数(ENOB)。该文提出了数理统计和频谱分析的误差校正方法。数理统计用于偏置误差的校正,通过对各个子ADC的采样数据进行数理统计,得到各个子... 时间交替模数转换器(TIADC)中存在的偏置、增益和时间误差严重影响了系统的信噪比(SNR)和有效位数(ENOB)。该文提出了数理统计和频谱分析的误差校正方法。数理统计用于偏置误差的校正,通过对各个子ADC的采样数据进行数理统计,得到各个子ADC偏置误差的估计,进而完成误差校正,并使用一种二次校正的方法,提高了校正精度;频谱分析用于增益误差和时间误差的校正,由存在误差时特定频点的幅度和相位值得到误差估计,从而实现增益误差和时间误差的校正。校正前后信号频谱的对比证明了该校正算法的有效性。实验结果表明,该算法简单容易实现,将TIADC系统的SNR提高到了41.019 4 dB,ENOB提高到了6.52 bit,校正效果达到或者优于正弦拟合算法。 展开更多
关键词 数据采集 误差校正 数理统计 频谱分析 时间交替模数转换器
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基于MCGS的纯电动汽车智能仪表设计与实现 被引量：4
13
作者 赵轩 贺伊琳 +1 位作者 余曼 康留旺 《长安大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期96-100,共5页
针对传统汽车仪表难以满足纯电动汽车仪表需求的问题,提出一种基于MCGS软件环境的纯电动汽车智能仪表设计与实现方案。首先给出了纯电动汽车智能仪表的总体设计方案,然后在MCGS嵌入版组态软件环境下完成仪表图形界面的设计,并且基于Free... 针对传统汽车仪表难以满足纯电动汽车仪表需求的问题,提出一种基于MCGS软件环境的纯电动汽车智能仪表设计与实现方案。首先给出了纯电动汽车智能仪表的总体设计方案,然后在MCGS嵌入版组态软件环境下完成仪表图形界面的设计,并且基于Freescale MC9S12DG128B单片机设计了纯电动汽车数据采集系统,通过扩展CAN总线实现纯电动汽车主控制器与智能仪表的通信。研究结果表明:该智能仪表实现了车辆运行信息的图形化和数字化显示,并具有数据存储再现功能;与传统汽车仪表相比,该仪表具有集成度高、可靠性高、可视性好、功能丰富和人机交互能力强等优点;同时,由于仪表的嵌入式系统平台资源丰富,使得智能仪表具有良好的可扩展性和通用性,适用于各类纯电动汽车。 展开更多
关键词 汽车工程 纯电动汽车 智能仪表 MCGS Freescale单片机
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基于组态王的加热炉监控系统 被引量：7
14
作者 陈在平 苗家森 +2 位作者 孙全胜 倪建云 贾超 《化工自动化及仪表》 CAS 2012年第9期1194-1196,1203,共4页
针对传统石化企业加热炉调炉使用离线监测存在时间滞后的问题,采用组态王软件开发设计了一种实现对多节点加热炉燃烧状态在线监控的系统。系统通过在线烟气分析仪将采集到的烟气数据传送到中控室工控机进行组态监测。应用组态王软件开... 针对传统石化企业加热炉调炉使用离线监测存在时间滞后的问题,采用组态王软件开发设计了一种实现对多节点加热炉燃烧状态在线监控的系统。系统通过在线烟气分析仪将采集到的烟气数据传送到中控室工控机进行组态监测。应用组态王软件开发设计了多个组态画面,并将组态画面进行了Web发布。通过实际应用表明:系统运行稳定、功能完善,达到了预期的要求。 展开更多
关键词 加热炉 组态王 PLC WEB发布
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作物营养液电导率传感器及其测量系统设计 被引量：3
15
作者 范丽 尹文庆 +2 位作者 王川 曹鹏 杨志军 《传感器与微系统》 CSCD 2016年第12期92-95,共4页
针对作物营养液电导率的特点,设计了一种基于电磁感应原理与电极组合的电导率传感器及其测量系统。阐述了该组合式电导率传感器的结构与工作原理并选取了传感器最优参数。针对温度对电导率的影响,提出了软件自动温度补偿法,并利用电导... 针对作物营养液电导率的特点,设计了一种基于电磁感应原理与电极组合的电导率传感器及其测量系统。阐述了该组合式电导率传感器的结构与工作原理并选取了传感器最优参数。针对温度对电导率的影响,提出了软件自动温度补偿法,并利用电导率标准液对传感器进行了标定。实验结果表明:该电导率传感器测量的相对误差小于1%,满足作物营养液电导率的测量要求。 展开更多
关键词 营养液 电磁感应 电导率传感器 温度补偿 标定
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基于STC系列单片机的智能工业现场显示仪设计 被引量：3
16
作者 徐先峰 魏文 +1 位作者 李常磊 段晨东 《电子器件》 CAS 北大核心 2013年第5期728-732,共5页
针对工业现场存在多种变送输出信号需同时显示的问题,为简化及更好地管理现场显示装置,设计了一种适用于多变送输出场合的智能现场显示仪。采用STC12C5A60S2单片机作为核心控制器,利用RCV420完成4 mA^20 mA变送信号的电流/电压转换,通... 针对工业现场存在多种变送输出信号需同时显示的问题,为简化及更好地管理现场显示装置,设计了一种适用于多变送输出场合的智能现场显示仪。采用STC12C5A60S2单片机作为核心控制器,利用RCV420完成4 mA^20 mA变送信号的电流/电压转换,通过仪表专用模数转换器MAX1272实现对电压信号的采集;重点阐述了参数标定、线性修正以及RS232通讯模块的软件实现方法。用户可根据现场环境的不同利用红外遥控器配置仪表参数,操作简单、成本低、安装方便以及可靠性稳定性高。 展开更多
关键词 智能仪表 多变送信号 STC单片机 远程操控
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基于CAN总线的抬头显示系统研究 被引量：4
17
作者 曹博 王建美 +2 位作者 罗卫东 马秀勤 贾亮 《计算机测量与控制》 2015年第7期2497-2500,共4页
车载抬头显示系统是使驾驶员在不移动驾驶视线的情况下就能读取车辆重要信息的装置,它有助于提高驾驶员对信息的读取速度、降低驾驶疲劳、提高驾驶安全性;文章结合国内外学者的研究,针对已上市HUD显示内容格式、布置方式、辨识度、实时... 车载抬头显示系统是使驾驶员在不移动驾驶视线的情况下就能读取车辆重要信息的装置,它有助于提高驾驶员对信息的读取速度、降低驾驶疲劳、提高驾驶安全性;文章结合国内外学者的研究,针对已上市HUD显示内容格式、布置方式、辨识度、实时性等方面的问题,提出了用彩色符号、分区域、亮度可调、人机交互的显示设计原则;以问卷调查分析结果和信息的重要程度为依据,以CAN总线技术、微处理器控制技术为基础,设计了一套HUD显示系统;结果表明采用分区显示的方法辨识度高。 展开更多
关键词 HU 分区显示 人机交互
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电磁水阀的可用方案设计探讨 被引量：4
18
作者 崔成旺 刘杰 曹伟 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2012年第6期255-257,共3页
智能仪表的发展,必将引起作为执行元件的电磁阀技术的快速发展。在分析了现有电磁阀技术发展现状的基础上,给出了1种双稳态电磁阀的结构方案并分析了它的工作原理,对于进一步发展我国流量计量装置具有一定帮助。
关键词 智能水表 电磁水阀 控制 检测
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基于ARM&WinCE的无纸记录仪 被引量：5
19
作者 刘立阳 张金成 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2011年第8期28-30,共3页
采用ARM微处理器作为主控芯片,基于嵌入式Windows CE操作系统设计了一种新型的无纸记录仪系统。数据采集底层硬件采用万能输入采集控制电路,可以实现64路标准电压、电流、电阻等万能信号隔离输入。软件设计实现了在Platform Builder 5.... 采用ARM微处理器作为主控芯片,基于嵌入式Windows CE操作系统设计了一种新型的无纸记录仪系统。数据采集底层硬件采用万能输入采集控制电路,可以实现64路标准电压、电流、电阻等万能信号隔离输入。软件设计实现了在Platform Builder 5.0环境中支持开发板的WinCE系统层定制,应用程序部分采用多线程编程技术,提高了程序的运行性能。该系统配置高亮度彩色液晶屏、CCFL背光使画面显示更加清晰,支持触控式人机交互功能。 展开更多
关键词 ARM WINDOWS CE 无纸记录仪系统 万能信号隔离输入 触控式人机交互
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一种新的惯性/视觉组合系统初始对准的时域约束方法 被引量：2
20
作者 杨东方 刘志国 +1 位作者 张金生 刘华平 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期788-793,共6页
视觉导航作为一种新兴的导航方式,近年来受到越来越多的关注。在惯性/视觉组合导航系统中,惯性子系统和视觉子系统之间的相对位姿参数估计是一个必须解决的重要问题。为此,基于增广时域约束建模,提出了一种组合系统内参标定的方法。该... 视觉导航作为一种新兴的导航方式,近年来受到越来越多的关注。在惯性/视觉组合导航系统中,惯性子系统和视觉子系统之间的相对位姿参数估计是一个必须解决的重要问题。为此,基于增广时域约束建模,提出了一种组合系统内参标定的方法。该方法首先在惯性/视觉组合系统的传统标定模型的基础上,对系统状态和观测量的时域相关性进行了分析,建立了其时域约束模型;然后,采用可观测性分析方法,对该时域相关的多维非线性模型进行了可观测性分析,证明了时域约束条件的引入,能够改善系统的可观测性。最后对惯性/视觉组合导航系统分别进行了静态和动态实验,结果对比验证了时域约束模型的有效性。 展开更多
关键词 惯性导航系统 视觉导航 初始对准 时域约束模型
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