在相机和旋转模块组成的旋转扫描系统中,相机与转轴的位姿关系对于后续数据融合至关重要。现有方法通常需借助辅助传感器来建立转轴与相机的位姿关系。为降低标定成本,本文提出一种基于ChArUco(Chess Augmented Reality University of C...在相机和旋转模块组成的旋转扫描系统中,相机与转轴的位姿关系对于后续数据融合至关重要。现有方法通常需借助辅助传感器来建立转轴与相机的位姿关系。为降低标定成本,本文提出一种基于ChArUco(Chess Augmented Reality University of Córdoba)标定板的转轴位姿标定方法。利用ChArUco标定板图像解算不同转角下的相机光心坐标并拟合光心轨迹,根据轨迹中心可确定转轴所在位置。建立了旋转系统的数学模型,推导了在世界坐标系下转轴位姿的数学表达式,并基于旋转系统的空间约束构建联合优化,计算相机和转轴间最佳位姿。利用所提出方法进行旋转相机系统标定实验,实验结果表明:标定后的转轴与相机光轴夹角的平均绝对误差为0.036°,标定结果能有效消除全景拼接时的重影现象,验证了所提出方法的准确性和可行性。展开更多
文摘在相机和旋转模块组成的旋转扫描系统中,相机与转轴的位姿关系对于后续数据融合至关重要。现有方法通常需借助辅助传感器来建立转轴与相机的位姿关系。为降低标定成本,本文提出一种基于ChArUco(Chess Augmented Reality University of Córdoba)标定板的转轴位姿标定方法。利用ChArUco标定板图像解算不同转角下的相机光心坐标并拟合光心轨迹,根据轨迹中心可确定转轴所在位置。建立了旋转系统的数学模型,推导了在世界坐标系下转轴位姿的数学表达式,并基于旋转系统的空间约束构建联合优化,计算相机和转轴间最佳位姿。利用所提出方法进行旋转相机系统标定实验,实验结果表明:标定后的转轴与相机光轴夹角的平均绝对误差为0.036°,标定结果能有效消除全景拼接时的重影现象,验证了所提出方法的准确性和可行性。
