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基于跨尺度特征融合的内窥镜图像增强算法
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作者 刘旭阳 蔡芸 蒋林 《现代电子技术》 北大核心 2026年第1期34-40,共7页
临床医学的内窥镜图像由于在成像过程中存在补充光源不均匀和人体组织粘液反光的问题,出现大量曝光过度等图像质量较低的现象。现有基于深度学习的图像增强算法由于仅采用固定尺寸的特征融合方式,导致特征提取能力较低、增强效果较差。... 临床医学的内窥镜图像由于在成像过程中存在补充光源不均匀和人体组织粘液反光的问题,出现大量曝光过度等图像质量较低的现象。现有基于深度学习的图像增强算法由于仅采用固定尺寸的特征融合方式,导致特征提取能力较低、增强效果较差。为改善这一问题,文中构建了基于跨尺度特征融合的内窥镜图像增强算法,通过构建CM卷积模块实现高性能特征提取,同时采用SPPF金字塔池化模块实现对特征图不同尺度的池化操作,并且在网络不同尺度的网络层之间引入跨尺度特征融合(CFF)模块,实现多尺度特征融合和上下文信息传播,从而大幅提高图像细节捕捉能力和图像质量。实验结果表明,文中算法在PSNR、SSIM指标均高于现有算法,其中PSNR指标提高了9.9%,SSIM指标提高了15.4%,可以实现高质量内窥镜图像增强任务。 展开更多
关键词 内窥镜图像 深度特征融合 CFF 曝光异常 图像增强算法 金字塔池化模块
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基于PLC的自动跌落试验设备研究
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作者 刘会娜 陈光 +2 位作者 张逊 曾庆煌 廖智祺 《中国设备工程》 2026年第1期190-192,共3页
目前,针对手动设备进行试验过程中存在的运输吊装等过程中,占用大量人力和物力资源、跌落距离由人工判读记录不够智能精确且存在一定的安全隐患、跌落现场无影像监控记录设备无自动记录功能、无法将人员与跌落设备有效隔离,实现操作人... 目前,针对手动设备进行试验过程中存在的运输吊装等过程中,占用大量人力和物力资源、跌落距离由人工判读记录不够智能精确且存在一定的安全隐患、跌落现场无影像监控记录设备无自动记录功能、无法将人员与跌落设备有效隔离,实现操作人员的本质安全等问题。本文针对产品跌落试验手动操作过程中存在的缺点,结合自动化控制设备研发与应用,通过对跌落卡具的设计,实现产品前端和产品尾端的自由跌落及自动切换;通过行走电机带动龙门自动前进和后退,人机协同减轻操作人员劳动强度;通过大龙门与产品转运电动平车的配合,彻底解除对汽车吊和卡车的依赖,节省了紧张的吊车资源;通过在防爆厂房内远程控制产品跌落试验过程,实现跌落试验操作人员的本质安全;同时,通过摄像头接入顾客系统的方式实现对整个跌落过程的远程监控。基于PLC的自动跌落试验设备实现了“机械化换人、自动化减人”,与手动跌落试验设备相比,所需人员数量由8人减至3人,节省汽车吊、产品转运车各1辆。 展开更多
关键词 自动跌落试验 卡具 龙门 远程控制 PLC
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面向遥感图像道路提取的多尺度上下文感知网络 被引量:4
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作者 李智杰 惠爱婷 +3 位作者 李昌华 董玮 张颉 介军 《光学精密工程》 北大核心 2025年第4期610-623,共14页
针对深度神经网络在遥感图像道路提取中面临的局部特征丢失和提取精度低的问题,本文基于SwinUnet网络提出了一种面向遥感图像道路提取的多尺度上下文感知网络。首先,在编码器中设计了一个具有上下文聚合模块的分支,以增强上下文信息提取... 针对深度神经网络在遥感图像道路提取中面临的局部特征丢失和提取精度低的问题,本文基于SwinUnet网络提出了一种面向遥感图像道路提取的多尺度上下文感知网络。首先,在编码器中设计了一个具有上下文聚合模块的分支,以增强上下文信息提取,并缓解因遮挡引起的语义模糊问题。其次,为了解决编解码器之间语义信息不匹配的问题并提高模型的空间信息提取能力,在跳跃连接中引入了空间特征提取模块,取代了SwinUnet中直接复制编码器特征的方法。最后,在下采样阶段设计了一个特征收缩模块,以减少编码器中信息丢失并增强网络的分割能力。在Massachusetts道路数据集上进行测试结果显示,该方法在F1,IoU,Pr和Re指标上分别达到了80.91%,69.40%,78.03%和65.20%。与主流方法UNet和SwinUnet相比,IoU分别提高了4.45%和2.72%,证明了所提算法通过全局建模、上下文增强和信息匹配优化,有效提升了遥感图像道路提取的精度和性能。 展开更多
关键词 遥感图像 道路提取 语义分割 SwinUnet
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基于直觉模糊集熵测度和显著特征检测的古铜镜X光图像融合 被引量:2
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作者 吴萌 张倩文 +2 位作者 孙增国 相建凯 郭歌 《光学精密工程》 北大核心 2025年第2期262-281,共20页
针对被锈蚀覆盖的古铜镜因镜缘与镜心区域厚度不均,单能X射线无法检测出完整的纹饰和病害信息的问题,本文提出一种直觉模糊集熵测度和显著特征检测的古铜镜X光图像融合方法。首先,引入有效引导滤波对高能量X光图像的纹饰结构做对比度增... 针对被锈蚀覆盖的古铜镜因镜缘与镜心区域厚度不均,单能X射线无法检测出完整的纹饰和病害信息的问题,本文提出一种直觉模糊集熵测度和显著特征检测的古铜镜X光图像融合方法。首先,引入有效引导滤波对高能量X光图像的纹饰结构做对比度增强。接着,采用联合双边滤波和结构-纹理分解策略设计三个尺度分解模型,以提取不同能量X光图像的能量层、残差层和细节层信息。其次,能量层通过l1-max规则得到融合后的能量图像,残差层利用直觉模糊集熵测度构造小尺度纹理特征融合模块,细节层结合扩展差分高斯与空间频率增强算子构建复合型显著特征检测策略。最后,将能量融合图、残差融合图和细节融合图相加得到最终融合结果。实验结果表明,本文方法的6种客观评价指标AG,SF,SD,SCD,NAB/F和SSIM相较于对比方法分别平均提高了23.59%,22.99%,16.12%,42.55%,17.07%,20.54%,融合结果可以有效保留古铜镜清晰的纹饰细节和病害裂隙的关键特征,在对比度和结构保持等方面都优于其他对比方法。 展开更多
关键词 图像融合 边缘保持滤波 三尺度分解 纹理提取 直觉模糊集熵测度 显著特征检测
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采用卷积神经网络的室内可见光定位方法 被引量:2
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作者 王亮 孙海燕 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期128-136,共9页
针对多径反射与系统噪声导致室内可见光定位精度下降的问题,提出一种基于扩张卷积网络的室内可见光三维定位方法:基于皮尔森相关性系数对采集的接收信号强度向量进行过滤,删除系统噪声引起的非线性失真接收信号强度向量,以提高训练的神... 针对多径反射与系统噪声导致室内可见光定位精度下降的问题,提出一种基于扩张卷积网络的室内可见光三维定位方法:基于皮尔森相关性系数对采集的接收信号强度向量进行过滤,删除系统噪声引起的非线性失真接收信号强度向量,以提高训练的神经网络精度;然后,将接收信号强度向量集建立的指纹库传入神经网络进行训练,利用神经网络较强的三维空间结构表达能力拟合多径反射和系统噪声下的非线性指纹库。仿真结果表明,在7 m×7 m×3 m的室内环境下,所提方法的平均定位误差可达0.91 cm,其中90%样本的定位误差小于1.17 cm;此外,所提方法的平均定位误差较全连接神经网络和卷积神经网络可分别降低0.82 cm和0.56 cm,证明所提方法在多径反射与系统噪声环境下具有较好的定位性能。 展开更多
关键词 可见光通信系统 室内定位 物联网 卷积神经网络(CNN) 可见光定位
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短距光纤通信系统中基于神经网络的非线性均衡器 被引量:2
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作者 赵晗祺 李娜 +5 位作者 吴斌 吴桂龙 陈一童 冯晓芳 何沛礼 李蔚 《中国光学(中英文)》 北大核心 2025年第1期114-120,共7页
为了实现对短距光纤数据通信系统接收端非线性损伤的低复杂度均衡,提出了一种基于全连接神经网络的接收端均衡算法。这是一种引入判决反馈结构的判决反馈神经网络。非线性畸变是由线性工作区与实验系统不匹配的光电探测器引入的,在此基... 为了实现对短距光纤数据通信系统接收端非线性损伤的低复杂度均衡,提出了一种基于全连接神经网络的接收端均衡算法。这是一种引入判决反馈结构的判决反馈神经网络。非线性畸变是由线性工作区与实验系统不匹配的光电探测器引入的,在此基础上实现了基于C波段直接调制激光器的56 Gbit/s PAM4信号的20 km传输验证实验,并对判决反馈神经网络和其他均衡方案的均衡性能进行了对比实验。实验结果表明,相比全连接神经网络,改进方案在传输距离为20 km时灵敏度提升2 dB。改进方案可以很好地均衡光电器件的非线性,且计算复杂度更低,具有很好的应用意义。 展开更多
关键词 短距光通信 光电器件非线性畸变 信号均衡 神经网络 判决反馈
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基于跨域交互注意力和对比学习引导的红外与可见光图像融合 被引量:1
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作者 邸敬 梁婵 +1 位作者 刘冀钊 廉敬 《中国光学(中英文)》 北大核心 2025年第2期317-332,共16页
现有红外与可见光图像融合方法难以充分提取和保留源图像细节信息与对比度,导致纹理细节模糊。针对这一问题,本文提出了一种跨域交互注意力和对比学习引导的红外与可见光图像融合方法。首先,设计了双支路跳跃连接的细节增强网络,从红外... 现有红外与可见光图像融合方法难以充分提取和保留源图像细节信息与对比度,导致纹理细节模糊。针对这一问题,本文提出了一种跨域交互注意力和对比学习引导的红外与可见光图像融合方法。首先,设计了双支路跳跃连接的细节增强网络,从红外和可见光图像中分别提取和增强细节信息,并利用跳跃连接避免信息丢失,生成增强后的细节图像。接着,构建了联合双分支编码器和跨域交互注意力模块的图像融合网络,确保特征融合时充分进行特征交互,并通过解码器重建为最终的融合图像。然后,引入了通过对比学习块进行浅层和深层属性和内容的对比学习网络,优化特征表示,进一步提升图像融合网络的性能。最后,为了约束网络训练以保留源图像的固有特征,设计了一种基于对比约束的损失函数,以辅助融合过程对源图像信息的对比保留。将提出方法与前沿融合方法进行了定性和定量的分析比较。在TNO、MSRS、RoadSence数据集上的实验结果表明:本文方法的8项客观评价指标均较对比方法有显著提升。本文方法融合后图像具有丰富的细节纹理、显著的清晰度和对比度,有效提高了道路交通、安防监控等实际应用中的目标识别和环境感知能力。 展开更多
关键词 红外与可见光图像融合 对比学习 跨域交互注意力机制 对比约束损失
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长距离光纤通信系统的非线性损伤补偿方法 被引量:1
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作者 袁瑛 沈袁勋 沈平 《光学技术》 北大核心 2025年第4期400-407,共8页
随着传输速率与传输距离的增加,非线性损伤对长距离光纤通信系统性能的影响愈发显著,严重制约了系统性能。为了缓解长距离光纤通信中非线性损伤的综合效应,提出一种基于双分支混合神经网络的长距离光通信非线性损伤补偿方法。该模型利... 随着传输速率与传输距离的增加,非线性损伤对长距离光纤通信系统性能的影响愈发显著,严重制约了系统性能。为了缓解长距离光纤通信中非线性损伤的综合效应,提出一种基于双分支混合神经网络的长距离光通信非线性损伤补偿方法。该模型利用信道记忆从时域捕捉信道损伤的全局特征,利用历史信息优化当前符号的特征学习;通过基于卷积神经网络的实数分支捕获星座图中符号的空间特征,并采用通道注意力机制和空间注意力机制增强模型对非线性损伤相关空间特征的学习能力;通过复数分支捕获复数符号相位与幅度变化的隐含信息,从而有效补偿非线性损伤的综合效应。以自相位调制和交叉相位调制为主要非线性效应建立了数值仿真模型,仿真结果表明,在不同发射光功率、传输距离和符号率条件下,所提方法均能实现较低的误码率,并表现出良好的稳定性。 展开更多
关键词 光纤通信系统 正交调制 卷积神经网络 深度学习 数字反向传播 注意力机制
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聚醚醚酮粉末床熔融机床多工艺参数优化与成形性能研究 被引量:1
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作者 曹毅 孙新龙 +2 位作者 梁栢萱 郑矫阳 李涤尘 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第10期81-89,共9页
聚醚醚酮(polyetheretherketone,PEEK)材料作为典型的轻质高性能聚合物材料,在医疗航空航天等领域获得了大量应用,PEEK材料的增材制造技术可以实现复杂零部件的结构功能一体化制造。针对聚醚醚酮粉末床熔融(powder bed fusion,PBF)系统... 聚醚醚酮(polyetheretherketone,PEEK)材料作为典型的轻质高性能聚合物材料,在医疗航空航天等领域获得了大量应用,PEEK材料的增材制造技术可以实现复杂零部件的结构功能一体化制造。针对聚醚醚酮粉末床熔融(powder bed fusion,PBF)系统加工温度高、易翘曲的难题,开展了聚醚醚酮粉末床熔融系统多工艺参数优化与成形性能研究,通过工艺成形过程模拟仿真,揭示了激光功率等核心参数对温度场的影响规律。在成形工艺仿真基础上,开展了成形工艺参数优化试验,建立了工艺参数与拉伸力学性能以及翘曲率的对应关系,获得了拉伸强度86 MPa,断裂伸长率3.7%的优异力学性能,并最终实现了颅骨植入物的高精度增材制造。 展开更多
关键词 聚醚醚酮 粉末床熔融 增材制造 成形过程仿真 多工艺参数优化
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不同地质条件下盾构机掘进速度预测方法 被引量:1
10
作者 王毓灿 元海文 +2 位作者 孙齐 杨磊 肖长诗 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期30-40,共11页
盾构机掘进性能受不同地质条件影响明显。该研究以电驱土压平衡盾构机为对象,统计了961环3761006条掘进数据,包括砂质黏性土层等6种地质组合以及对应的盾构机掘进参数。通过相关性分析,确定与掘进速度紧密相关的特征变量,包括总推力、... 盾构机掘进性能受不同地质条件影响明显。该研究以电驱土压平衡盾构机为对象,统计了961环3761006条掘进数据,包括砂质黏性土层等6种地质组合以及对应的盾构机掘进参数。通过相关性分析,确定与掘进速度紧密相关的特征变量,包括总推力、同步注浆量和泡沫压力等。然后,针对实际盾构工程存在数据分布不均衡问题,对原始数据高斯重采样,生成包含19950个有效样本的数据集。随后,提出了一种基于Kolmogorov-Arnold Network(KAN)的盾构机掘进速度预测方法,KAN模型通过多层次复合函数的组合逼近非线性关系,将多因素耦合的非线性关系又近似分解为一系列单变量函数组合,在确保模型预测精度的同时,极大提高计算效率。以深圳至大亚湾地铁盾构工程为例,开展实验论证,结果表明:与卷积神经网络(CNN)、长短时记忆网络(LSTM)等模型相比,KAN在处理高维数据和非线性耦合关系方面表现出优越性能,其预测结果能够精确拟合实测数据。在地质条件较为单一(如全风化混合花岗岩、土状强风化混合花岗岩)的预测误差较低,平均误差控制在5.12%~7.02%,而在混合地层中预测误差有所增大,但总体平均误差仍控制在15%以内。该方法为复杂地质条件下盾构机施工优化提供了有力的决策支持。未来将地质空间分布信息以序列形式引入模型,并增加刀盘磨损的输出预测,为盾构施工的智能化管理提供更加全面的解决方案。 展开更多
关键词 盾构机 掘进预测 地质分析 特征选择 Kolmogorov-Arnold Network
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多维度聚合Transformer的图像超分辨率重建 被引量:1
11
作者 陈清江 陈鹏民 《光学精密工程》 北大核心 2025年第12期1955-1970,共16页
针对现有基于Transformer的图像超分辨率网络中感受野尺度单一以及未充分挖掘额外维度信息等问题,本文提出了一种多维度聚合Transformer网络。首先,通过构建多尺度交互调制模块,从低分辨率图像中提取多尺度特征,以增强信息流的丰富性。... 针对现有基于Transformer的图像超分辨率网络中感受野尺度单一以及未充分挖掘额外维度信息等问题,本文提出了一种多维度聚合Transformer网络。首先,通过构建多尺度交互调制模块,从低分辨率图像中提取多尺度特征,以增强信息流的丰富性。其次,设计了空间-通道交互模块,并将其集成于Transformer层中,利用四种形式的注意力机制充分提取关键特征并实现特征融合,从而提升模型性能。最后,提出了特征重用Transformer模块,深入挖掘各层特征之间的关联,精准提取并高效重用重要特征,进一步加强模型表现。实验结果表明,在五个基准测试集上,所提方法优于其他先进算法。在不同放大倍数的超分辨率任务中,相较于基于Swin Transformer的图像恢复方法,峰值信噪比和结构相似度分别平均提升了约0.26 dB和0.0024,且重建效果更加清晰。该方法有效克服了现有方法的不足,在超分辨率任务中展现出显著的性能提升和应用潜力。 展开更多
关键词 图像超分辨率 TRANSFORMER 注意力机制 特征交互 特征重用 多尺度
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井下移动装备的冗余惯性测量单元定位性能
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作者 司垒 张鹏辉 +3 位作者 王忠宾 魏东 顾进恒 梁斌 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第6期1223-1230,1279,1280,共10页
为提升煤矿井下移动装备的定位精度,提出一种基于冗余惯性测量单元(inertial measurement unit,简称IMU)的数据融合与解算方法。首先,设计6种冗余IMU的布局方式,建立不同布局方式下的比力加速度和角速度融合方程与解算模型;其次,对井下... 为提升煤矿井下移动装备的定位精度,提出一种基于冗余惯性测量单元(inertial measurement unit,简称IMU)的数据融合与解算方法。首先,设计6种冗余IMU的布局方式,建立不同布局方式下的比力加速度和角速度融合方程与解算模型;其次,对井下移动设备的运动轨迹进行仿真模拟,并对冗余IMU的不同布局方式展开对比分析;然后,搭建轮式小车运动实验台,根据设计的轨迹进行运动位姿检测,验证正四棱锥式IMU布局在静止状态和运动状态下的位姿解算精度;最后,为进一步测试冗余IMU布局的实用性,开展履带式钻孔机器人沿“直线-坡道”轨迹的运动实验。结果表明:正四棱锥式IMU布局具有更小的位置误差与姿态解算误差,优于其他冗余布局方式;正四棱锥式IMU布局解算的俯仰角、航向角、横滚角平均绝对误差分别为0.479 4°、0.210 8°、0.214 3°,在东、北、天方向位移的平均绝对误差分别为0.113 3、0.075 2、0.166 9 m,证明该布局方式可更好地抑制误差累积。 展开更多
关键词 井下移动装备 惯性测量单元 冗余布局 精确定位
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基于深度模型的海水透明度遥感数据智能分析
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作者 朱海荣 蔡鹏 +2 位作者 陈新东 宗敬文 赵文仓 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第1期295-298,共4页
为了减少海水遥感数据模态多样对海水透明度遥感反演的影响,通过在对水色卫星遥感数据预处理标注,完成数据的交叉校准、质量控制,开展海水透明度智能分析,将不完全、多模态海水透明度遥感数据投影到统一共享特征子空间,通过对数据自适... 为了减少海水遥感数据模态多样对海水透明度遥感反演的影响,通过在对水色卫星遥感数据预处理标注,完成数据的交叉校准、质量控制,开展海水透明度智能分析,将不完全、多模态海水透明度遥感数据投影到统一共享特征子空间,通过对数据自适应检测分析、智能化处理,建立海水透明度遥感数据智能分析模型。并利用模型对观测点海水透明度开展反演分析,验证了深度模型具有良好的预测能力,实现少标注下遥感透明度数据的智能分析。 展开更多
关键词 海水透明度 自适应检测 遥感数据 图像处理 分析
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浮选泡沫低照度图像颜色深度编解码校正及多尺度增强
14
作者 孙磊 唐倩 +3 位作者 廖一鹏 廖玉华 董则希 何建军 《光学精密工程》 北大核心 2025年第10期1609-1626,共18页
浮选现场环境恶劣、光照条件复杂多变,针对现场采集的浮选图像易出现曝光不足、颜色失真等问题,提出了一种低照度图像颜色深度编解码校正及多尺度增强方法。首先,将低照度图像从RGB转换至HSV空间,针对明度(V)分量,采用非下采样剪切波变... 浮选现场环境恶劣、光照条件复杂多变,针对现场采集的浮选图像易出现曝光不足、颜色失真等问题,提出了一种低照度图像颜色深度编解码校正及多尺度增强方法。首先,将低照度图像从RGB转换至HSV空间,针对明度(V)分量,采用非下采样剪切波变换(NSST)进行多尺度分解;其次,提出基于全局空间模块的色彩编解码网络,通过挤压提取、色彩编码、色彩解码、颜色校正构建颜色深度编解码校正网络模型,对色度(H)、饱和度(S)分量进行颜色校正;然后,采用自适应模糊集增强V分量的低频子带图像,利用尺度相关系数有效滤除V分量中各高频子带的噪声成分,同时使用非线性增益函数对高频边缘系数进行显著增强处理;最后,对增强后的V分量各子带图像作NSST反变换重构,并将重构后的V分量与校正后的H分量、S分量融合转换回RGB空间。通过实验验证,与当前的主流方法相比,本文方法CIEDE平均降低14.8358,PSNR平均提高8.48 dB,结构相似度平均提高31.32%,连续边缘像素比保持在91%以上。本文方法显著改善了图像的亮度,提升了对比度、清晰度和信息熵,使图像颜色更接近真实色彩,保留了更多纹理细节,并在有效抑制噪声的同时,实现了边缘增强。 展开更多
关键词 浮选泡沫 低照度图像 颜色校正 颜色深度编解码网络 多尺度增强与去噪 非下采样剪切波变换 模糊集
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推焦摩擦自激振动系统的分岔控制及粘滑特性研究
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作者 陈俊君 侯鹏 +1 位作者 高山凤 刘美红 《机械设计》 北大核心 2025年第6期49-57,共9页
为了研究焦炉推焦装置的动力学特性,文中基于Stribeck摩擦效应建立了双质体-传送带自激振动力学模型。采用Lyapunov稳定性理论对焦炉推焦系统的平衡点进行分析,计算求解了推焦系统的临界失稳速度。采用数值仿真的方法研究了焦炉推焦系... 为了研究焦炉推焦装置的动力学特性,文中基于Stribeck摩擦效应建立了双质体-传送带自激振动力学模型。采用Lyapunov稳定性理论对焦炉推焦系统的平衡点进行分析,计算求解了推焦系统的临界失稳速度。采用数值仿真的方法研究了焦炉推焦系统在不同驱动速度下的分岔特性,当装置驱动速度达到0.45时,系统出现了超临界Hopf分岔现象。基于Washout滤波器的控制器对系统的分岔行为进行控制,从系统的相图中发现控制器的引入能够有效减小极限环幅值的大小,从而减弱推焦装置自激振动的振幅。为改善推焦装置的粘滑运动,研究了系统参数对粘滑运动的影响,结果表明:减小压力比、静摩擦因数及增大刚度比均能缩短推焦装置发生粘滑运动的时间。 展开更多
关键词 推焦装置 非线性动力学 自激振动 Hopf分岔控制 Washout滤波器 粘滑运动
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串并混联型除冰机器人结构设计及步态分析
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作者 唐宇 黄海龙 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第9期288-292,298,共6页
面向低温地区风力发电机叶片除冰需求,研发了一种风力发电机串并混联攀爬除冰机器人,并对其步态进行规划与动力学分析。以攀爬灵活、功耗低、易于控制为设计目标,基于3-RPS并联机构单元设计多组串联式机器人主体结构,并虑及攀爬适应性... 面向低温地区风力发电机叶片除冰需求,研发了一种风力发电机串并混联攀爬除冰机器人,并对其步态进行规划与动力学分析。以攀爬灵活、功耗低、易于控制为设计目标,基于3-RPS并联机构单元设计多组串联式机器人主体结构,并虑及攀爬适应性设计多组并联式真空吸盘组合式定位机构,在此基础上建立攀爬机器人运动学模型;为适应多种攀爬工况,增强平稳性,分析机器人在风力发电机塔筒、机舱、叶片等结构及结构间攀爬特点,规划了蠕动-过渡-翻转组合式攀爬步态;基于机械系统动力学分析方法,对机器人攀爬步态进行仿真分析,获取了机器人不同攀爬工况下真空吸盘组的运动规律,验证了攀爬机器人结构设计和步态规划的合理性。 展开更多
关键词 除冰机器人 串并混联 3-RPS并联机构 真空吸盘 步态规划
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机械臂辅助的微小光电传感组件精密装配方法
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作者 王晓东 闫治宇 +3 位作者 侯瑞阳 王思志 肖思恩 徐征 《光学精密工程》 北大核心 2025年第16期2592-2601,共10页
微小光电组件是一些高性能传感器件的核心部件,其装配精度对传感性能影响显著。为了克服当前装配系统构型复杂、成本高、扩展性差等缺点,本文开展微小光电组件精密装配方法研究,主要工作包括:研制了机械臂辅助的精密装配系统,并开发了... 微小光电组件是一些高性能传感器件的核心部件,其装配精度对传感性能影响显著。为了克服当前装配系统构型复杂、成本高、扩展性差等缺点,本文开展微小光电组件精密装配方法研究,主要工作包括:研制了机械臂辅助的精密装配系统,并开发了小型化并联吸附装置;建立“状态冻结”与“标记点启发”相结合的视觉检测方法,按需推理世界坐标系与视觉坐标系关系,兼顾作业效率和精度;利用上述装置与方法,开展了典型光电组件的精密装配应用实验,实验结果表明:应用本文提出的机械臂辅助的装配方法,就可以将系统装配精度提高至10μm水平,突破了机械臂本身重复定位精度的限制,能够兼顾效率和精度,并且显著降低了设备的复杂度和成本,可以广泛应用于各类精密作业。 展开更多
关键词 精密装配 机械臂 视觉测量 微夹持器
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轻巧型半主动激光制导光学系统设计
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作者 姜洋 穆全全 +2 位作者 赵东旭 史屹君 霍东阳 《中国光学(中英文)》 北大核心 2025年第6期1431-1438,共8页
为降低激光制导导引头的失调角误差,需要在光学设计方面优化能量信号质量。本文基于像差理论结合光学设计软件的计算功能获得设计起点,分别从光学结构形式和像差平衡优化角度入手对光学系统进行逐步迭代设计。通过控制像方远心,增强光... 为降低激光制导导引头的失调角误差,需要在光学设计方面优化能量信号质量。本文基于像差理论结合光学设计软件的计算功能获得设计起点,分别从光学结构形式和像差平衡优化角度入手对光学系统进行逐步迭代设计。通过控制像方远心,增强光斑的对称性以提高测角精度;通过对光学塑料材料的性能分析,论证了采用光学塑料制造导引头光学结构的可行性。最终完成焦距为71.6 mm,F/#为1的光学系统设计,边缘视场主光线远心度小于6 mrad。在工作温度范围内,光斑尺寸的稳定性优于0.4%;全视场最大畸变小于0.5%,在±2°视场范围内的光斑线性度与能量响应一致性均能满足精确制导要求。基于最小初阶像差的结构设计思路可以用于折反系统的优化,该方法可为同类导引头光学结构设计提供借鉴。 展开更多
关键词 激光制导 齐明透镜 折反混合 光学设计
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市域快线钢弹簧隔振器力学性能及应用研究
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作者 黄相东 曾志平 +2 位作者 罗信伟 李平 王卫东 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第6期1173-1180,1275,1276,共10页
为研究钢弹簧浮置板在160 km/h的市域快线中应用的合理性,首先,通过室内试验确定适用于市域快线的钢弹簧隔振器,以及共享式隔振器的刚度和阻尼参数;其次,基于这些参数建立高速钢弹簧浮置板(high-speed steel spring floating slab track... 为研究钢弹簧浮置板在160 km/h的市域快线中应用的合理性,首先,通过室内试验确定适用于市域快线的钢弹簧隔振器,以及共享式隔振器的刚度和阻尼参数;其次,基于这些参数建立高速钢弹簧浮置板(high-speed steel spring floating slab track,简称HSFST)有限元模型,通过谐响应分析,对比HSFST与普通钢弹簧浮置板(steel spring floating slab track,简称FST)以及普通道床(ordinary track,简称OT)的隔振性能表现。结果表明:相比于OT,浮置板轨道具有更低的传递力和基础反力,且沿纵向能够更有效地传递变形和作用力;HSFST具有更高的隔振率,其固有频率和放大频段的范围均低于FST;共享式隔振器的应用可有效提高板间连接强度和力的传递效率,尽管这会增加共享隔振器所在位置的基础反力,但其他位置的基础反力得以显著降低;HSFST具有更低的变形、传递力、基础反力以及更高的隔振率,在市域快线中综合性能更优。 展开更多
关键词 市域快线 高速钢弹簧浮置板 钢弹簧隔振器 室内试验 谐响应分析 隔振率
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方向引导与拓扑感知的光学遥感道路提取网络
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作者 孟月波 黄欣羽 +1 位作者 苏世龙 王恒 《光学精密工程》 北大核心 2025年第10期1638-1656,共19页
针对光学遥感影像道路提取过程中连通性弱、细微分支遗漏以及预测路网与真实路网拓扑结构不一致等问题,本文提出了一种方向引导与拓扑感知的道路提取网络。首先,设计多路径方向引导模块关注多方向连接关系,分离并独立学习不同方向的连... 针对光学遥感影像道路提取过程中连通性弱、细微分支遗漏以及预测路网与真实路网拓扑结构不一致等问题,本文提出了一种方向引导与拓扑感知的道路提取网络。首先,设计多路径方向引导模块关注多方向连接关系,分离并独立学习不同方向的连通特征,增强道路分支间的联系,提高分割连续性;其次通过全粒度互补特征融合模块融合细、粗粒度特征的互补信息,强化道路细节与语义表达,提高网络对细微分支的捕捉能力;最后设计了拓扑感知损失函数,旨在从拓扑视角探索几何结构差异,增强模型对拓扑变化的敏感度,约束预测路网与真实路网的拓扑一致性。所提模型在Deep‐Globe与Massachusetts数据集上的F1值分别为81.95%和79.98%,对比现有最佳方法提升了0.73%和1.5%,IoU为69.35%和66.38%,提升了0.98%和0.66%。实验结果表明,RDTA-Net提取出的道路精确度和完整度优于其他主流方法。此外,在遮挡、噪声以及光照等复杂场景下,仍具有优越的提取效果。 展开更多
关键词 道路提取 连通关系 方向引导 全粒度特征融合 拓扑感知
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