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面向生产实习的机械电子综合实践教学研究
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作者 郭丰 李欢欢 +1 位作者 赵海红 黄文涛 《实验室研究与探索》 北大核心 2026年第1期127-133,共7页
为解决传统生产实习教学内容单一、教学方法固化以及考评体系单一等问题,提升学生工程能力与创新能力,本研究开展了面向生产实习的校内综合实践教学改革探索。以机械电子综合实践为例,基于“项目+任务”的组织形式细分教学内容,构建“... 为解决传统生产实习教学内容单一、教学方法固化以及考评体系单一等问题,提升学生工程能力与创新能力,本研究开展了面向生产实习的校内综合实践教学改革探索。以机械电子综合实践为例,基于“项目+任务”的组织形式细分教学内容,构建“案例实践-案例导学-方法导学-自主实验-自主研究-拓展实践”的教学六维模型,并以素养、能力与成果作为观察点完善考核体系。实践证明,该教学改革能有效打破生产实习与综合实践之间的壁垒,有助于提升校内实践教学满意度,增强学生解决复杂工程问题的综合实践能力。研究成果可为高校生产实习或综合实践教学改革提供参考。 展开更多
关键词 新工科 生产实习 综合实践 机械电子 无人机
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柔性风选下送丝辊自动清理装置设计
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作者 李海涛 邢东东 +7 位作者 许振留 黄刚 韩顺起 王元俊 田立鹏 潘玲 刁维龙 王伟 《轻工机械》 2026年第1期99-104,共6页
为解决柔性风选系统下送丝辊表面烟丝与梗签堆积导致清理效率低、合格烟丝误剔的问题,课题组研制了一种自动化清理装置。该装置采用双管铜质喷嘴与喷嘴压板固定结构,通过无杆气缸驱动实现轴向往复喷吹清理;设计摆动气缸与摆臂组成的翻... 为解决柔性风选系统下送丝辊表面烟丝与梗签堆积导致清理效率低、合格烟丝误剔的问题,课题组研制了一种自动化清理装置。该装置采用双管铜质喷嘴与喷嘴压板固定结构,通过无杆气缸驱动实现轴向往复喷吹清理;设计摆动气缸与摆臂组成的翻转机构,使清理部件在工作位置与初始位置间切换,并可在非工作时隐藏于进风调节板下方,避免干扰风场;基于PLC采集皮带秤流量信号,控制电磁阀启闭压缩空气,实现清理自动启、停。实验与回归分析表明:喷嘴与下送丝辊之间最佳距离为50.0 mm,优选喷嘴直径为10.0 mm,有限元仿真验证了翻转机构满足强度要求。应用结果表明:单次清理时间由38.1 min降至12.8 min,落地烟丝平均质量由3.6 kg降至2.9 kg。该装置实现了高效、安全、低损的自动清理,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 烟草机械 制丝设备 柔性风选 下送丝辊 PLC控制
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直驱Delta机器人电机温度对螺栓连接的影响研究
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作者 李银霞 范泽良 +3 位作者 聂瑞 魏彦企 王培欣 司纪凯 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2026年第1期132-139,共8页
直驱Delta机器人运行时电机温升会影响螺栓预紧力,螺栓松动会影响机器人的定位精度和整体刚性。为研究直驱Delta机器人电机温度对螺栓的影响,分析了机器人电机螺栓的传热机制,建立磁热固多场耦合模型,系统研究了机器人运行时螺栓结构的... 直驱Delta机器人运行时电机温升会影响螺栓预紧力,螺栓松动会影响机器人的定位精度和整体刚性。为研究直驱Delta机器人电机温度对螺栓的影响,分析了机器人电机螺栓的传热机制,建立磁热固多场耦合模型,系统研究了机器人运行时螺栓结构的温度变化规律,探讨了环境温度、初始预紧力、被连接件间摩擦因数与电机温度载荷耦合对螺栓预紧力和应力的影响规律,最后通过实验验证了温度场仿真的准确性。结果表明:直驱Delta机器人螺栓结构在机器人运行时的温度分布与样机试验结果吻合较好,达到稳态时误差在3%之内;电机总体温度从定子部分向周围呈放射状分布,12个螺栓的温度分布和温升趋势大致相同,螺栓的应力集中区域位于连接件间螺纹处,靠近绕组一侧应力变化较大。螺栓所受的应力主要来自于螺栓初始预紧力和电机温升所带来的热应力,螺栓的应力和螺栓预紧力变化率随环境温度和初始预紧力升高而增大,当初始预紧力一致时,被连接件间摩擦因数对螺栓预紧力变化率影响较弱。研究成果对直驱Delta机器人螺栓连接结构设计和机器人的安装和维护提供理论依据和参考。 展开更多
关键词 直驱Delta机器人 螺栓连接 多场耦合 螺栓预紧力
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未知环境下机器人打磨自适应变阻抗恒力控制
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作者 郭万金 田玉祥 +5 位作者 利乾辉 曹雏清 赵立军 徐明坤 刘孝恒 侯旭栋 《中国机械工程》 北大核心 2026年第1期92-104,113,共14页
为解决未知环境下环境参数的不确定导致的机器人恒力打磨自适应调节能力不足的问题,提出一种未知环境参数实时估计的机器人自适应变阻抗恒力控制方法。该方法将自适应滑模控制作为内环控制,将环境参数估计与自适应变阻抗控制作为外环控... 为解决未知环境下环境参数的不确定导致的机器人恒力打磨自适应调节能力不足的问题,提出一种未知环境参数实时估计的机器人自适应变阻抗恒力控制方法。该方法将自适应滑模控制作为内环控制,将环境参数估计与自适应变阻抗控制作为外环控制。机器人平台实验结果表明,所提方法能较好地实现期望打磨力跟踪,对未知环境工况机器人打磨作业具有较高的自适应性。 展开更多
关键词 机器人打磨 恒力控制 自适应变阻抗 环境参数估计
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基于MPC的高速包装机柔顺运动控制算法研究
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作者 杨闯 张华 朱国良 《轻工机械》 2026年第1期69-75,85,共8页
针对枕式包装机高速包装过程中,因切刀轴和送膜轴、送料轴协同控制不同步而导致的包装精度低的问题,课题组提出了基于模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)的高速包装机柔顺运动控制算法。首先,建立的枕式包装机的柔顺性运动学... 针对枕式包装机高速包装过程中,因切刀轴和送膜轴、送料轴协同控制不同步而导致的包装精度低的问题,课题组提出了基于模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)的高速包装机柔顺运动控制算法。首先,建立的枕式包装机的柔顺性运动学模型,并基于柔顺性运动模型采用速度控制方法控制送膜装置和送料装置,以及采用基于MPC算法的加速度控制方法控制切刀;接着,基于参考位置与当前位置的偏差,预测下一时刻包装机状态输出,从而实现期望的误差补偿;最后,进行了仿真实验和实机试验验证。研究结果表明:与传统PID控制算法相比,基于MPC的柔顺运动控制算法能够更快速、更稳定地到达期望位置;当送料轴和送膜轴完成速度匹配后,控制切刀进行剪切有效提高了剪切精度。基于MPC的柔顺运动控制算法的枕式包装机可根据给定的运动轨迹实现更高精度、更高速度的物品包装。 展开更多
关键词 枕式包装机 多轴协同控制 误差补偿 模型预测控制 速度控制 加速度控制
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伺服独驱式电子开口控制系统设计
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作者 虞思涛 刘群信 +2 位作者 周海洋 鲍时进 袁嫣红 《轻工机械》 2026年第1期60-68,共9页
针对传统凸轮式开口机构运动规律固定、难以满足多样化织物开口工艺需求的问题,课题组设计了一种基于EtherCAT总线的伺服独驱式电子开口控制系统,通过同步控制多路伺服电机,实现综框跟随主轴的高精度开口运动。设计了综框运动控制策略;... 针对传统凸轮式开口机构运动规律固定、难以满足多样化织物开口工艺需求的问题,课题组设计了一种基于EtherCAT总线的伺服独驱式电子开口控制系统,通过同步控制多路伺服电机,实现综框跟随主轴的高精度开口运动。设计了综框运动控制策略;深入分析了从轴跟随主轴运动过程中的滞后特性,并提出了改进的控制方法;采用自适应卡尔曼滤波算法,降低了主轴位置测量噪声对系统性能的影响,有效提高了系统的平稳性与控制精度;最后,搭建试验平台进行性能测试。试验结果表明:在满足工艺要求的前提下,该控制系统能够稳定运行,具备良好的动态响应特性和高精度控制水平,满足实际生产的需求。 展开更多
关键词 纺织机械 电子开口 EtherCAT总线 滞后补偿 卡尔曼滤波
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电动汽车车载电源移相全桥变换器宽输入电压的动态性能优化
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作者 罗予贤 郭强 汤沦均 《仪器仪表学报》 北大核心 2026年第1期10-24,共15页
针对电动汽车车载电源移相全桥变换器宽输入电压工况下,采用传统控制策略存在动态特性差、超调量大的问题,提出了一种模型预测控制与负载电流前馈补偿相结合的改进型控制策略。首先,分析了变压器滞后(Tr-lag)型零电压开关(ZVS)移相全桥... 针对电动汽车车载电源移相全桥变换器宽输入电压工况下,采用传统控制策略存在动态特性差、超调量大的问题,提出了一种模型预测控制与负载电流前馈补偿相结合的改进型控制策略。首先,分析了变压器滞后(Tr-lag)型零电压开关(ZVS)移相全桥变换器的工作原理以及占空比丢失机理;在此基础上,通过数学建模将控制量与丢失占空比解耦,推导出变换器的稳态工作模型。其次,针对占空比丢失导致变换器模型准确性和系统动态性能下降的问题,推导出改进型模型预测控制数学模型,并将其应用于电流内环。同时,引入占空比补偿机制,有效改善了变换器模型准确性和系统动态性能。此外,通过建立系统负载估算模型,在电压外环引入负载电流前馈补偿,解决了系统负载突变时输出电压超调过大的问题。最后,将所提控制策略与传统双闭环控制策略以及滑模控制策略分别进行实验对比。实验结果表明,Tr-lag型ZVS移相全桥变换器采用所提控制策略在整个宽输入电压300~800 V工况下,系统发生负载突变时输出过冲电压与下冲电压均被抑制在给定电压的10%以下,且恢复时间均控制在5 ms以内,有效提高了变换器对不同车用动力电池电压等级的适应能力,验证了所提控制策略的可行性和优越性,为车载电源系统提供创新性理论依据与工程技术参考。 展开更多
关键词 移相全桥变换器 模型预测控制 占空比补偿 宽输入电压 负载电流前馈
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高频引导的多尺度空间感知异常检测网络
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作者 张陈涛 邹庆林 +4 位作者 刘洋 王亚飞 王彩云 徐周毅 郑高峰 《光学精密工程》 北大核心 2026年第2期296-308,共13页
针对现有工业异常检测算法对小尺寸缺陷检测精度低、多尺度特征提取能力弱、异常分割精度低等问题,提出一种结合高频残差引导和多尺度注意力特征融合的工业异常检测网络。首先,针对传统全频处理导致高频细节丢失的问题,设计了频域分离策... 针对现有工业异常检测算法对小尺寸缺陷检测精度低、多尺度特征提取能力弱、异常分割精度低等问题,提出一种结合高频残差引导和多尺度注意力特征融合的工业异常检测网络。首先,针对传统全频处理导致高频细节丢失的问题,设计了频域分离策略,利用高斯核滤波提取高频残差特征,强化网络对微小异常的检测能力;其次,针对常规卷积网络对复杂纹理的表征能力不足、异常与背景区分度不高的问题,在判别网络的编码器阶段嵌入全局增强的多尺度注意力模块GEMA,通过并行双路径捕获水平与垂直方向的多尺度局部信息,强化不同空间位置的显著特征,提升复杂纹理背景下的特征判别性;最后,在判别网络的解码器阶段集成坐标注意力模块CoordAtt,通过分解坐标轴动态调制特征权重,实现异常区域的精准空间定位。实验表明,在MVTec AD公开数据集上,所改进模型的图像级平均AUROC为98.6%,像素级别的平均AUROC和AP分别为97.6%和73.2%,有效提高了工业异常检测的效果。 展开更多
关键词 工业异常检测 高频分量引导 多尺度空间感知 注意力机制
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基于同步建立时机优化的变同步比圆弧插补方法
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作者 魏青轩 王世民 +2 位作者 白欣悦 李秋颖 李浩 《仪器仪表学报》 北大核心 2026年第1期377-388,共12页
运动插补方法作为运动控制的关键技术,直接影响着运动对象的轨迹精度及运行效率。针对现有变同步比圆弧插补方法未考虑同步建立过渡过程,导致圆弧插补误差较大且插补精度对速度敏感的问题,提出了一种基于同步建立时机优化的变同步比圆... 运动插补方法作为运动控制的关键技术,直接影响着运动对象的轨迹精度及运行效率。针对现有变同步比圆弧插补方法未考虑同步建立过渡过程,导致圆弧插补误差较大且插补精度对速度敏感的问题,提出了一种基于同步建立时机优化的变同步比圆弧插补方法,依据加减速控制策略,计算出每个插补周期内各个同步从轴经过加速或减速过程,达到新的同步状态所需的同步建立过渡过程时间,进而获得各从轴在同步建立过渡过程时间内的角度增量;在此基础上,计算出各从轴同步比改变时同步主轴的准确位置,确定主轴同步比改变时机;通过提前改变主轴同步比,优化同步建立时机,使得从轴运动到圆弧上时,刚好与主轴达到新的同步状态,从而有效减小因同步建立滞后引起的轨迹偏移;通过不断改变同步比,实现高精度圆弧插补。二维运动平台变同步比圆弧插补实验结果表明,与现有变同步比圆弧插补方法相比,所提出方法在速度为10 mm/s、插补步长为1 mm的条件下,完成半径为20和100 mm的整圆插补时,插补轨迹圆心平均偏移距离分别降低了约84.7%和85.6%,均方误差(MSE)平均值分别减小了约58.7%和68.1%,且当插补速度改变时,所得MSE平均值改变幅度较小,进一步提高圆弧插补精度的同时,有效降低了插补精度对速度的敏感性。 展开更多
关键词 圆弧插补 同步运动 同步建立过渡过程 加减速控制策略
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Ethernet-APL现场设备的现状及变革
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作者 方原柏 《自动化仪表》 2026年第3期1-9,共9页
以太网高级物理层(Ethernet-APL)通信协议提供了简洁、强大且安全的物理连接方式,具有大功率现场设备供电、信息传送高带宽、长通信距离、可在危险场所使用等特点,释放了现场设备的数字潜能。介绍了国内外自动化仪表厂家提供的Ethernet-... 以太网高级物理层(Ethernet-APL)通信协议提供了简洁、强大且安全的物理连接方式,具有大功率现场设备供电、信息传送高带宽、长通信距离、可在危险场所使用等特点,释放了现场设备的数字潜能。介绍了国内外自动化仪表厂家提供的Ethernet-APL现场设备的发展现状。其中,国内自动化仪表厂家及相关机构为Ethernet-APL现场设备提供了更广的思路和更多的变革。当现有的现场设备转换成Ethernet-APL现场设备时,只是在现有设备上加装一块高级物理层(APL)通信卡是远远不够的。对此,还需要进一步实现工业协议(IP)现场设备智能化,在技术性能、经济效益、运维方式等方面变革,使Ethernet-APL通信协议真正发挥效益。 展开更多
关键词 以太网-高级物理层 现场设备 智能化工业协议 现状及变革 技术性能 经济效益 运维方式
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基于STM32与MFC的发电厂巡检机器人系统设计
11
作者 董孟豪 张华嵛 唐彬 《电力与能源》 2026年第1期73-79,共7页
针对传统人工巡检在发电厂复杂环境中存在的效率低下及安全隐患等问题,设计了一套基于STM32与MFC架构的巡检机器人控制系统。该系统以STM32为核心控制单元,集成多模态传感器,实现了对设备状态数据的全方位采集;通过Wi-Fi与光纤组成的异... 针对传统人工巡检在发电厂复杂环境中存在的效率低下及安全隐患等问题,设计了一套基于STM32与MFC架构的巡检机器人控制系统。该系统以STM32为核心控制单元,集成多模态传感器,实现了对设备状态数据的全方位采集;通过Wi-Fi与光纤组成的异构网络架构,确保了数据传输的低延迟与高可靠性;基于MFC框架开发的监控后台,具备实时人机交互与数据可视化功能。试验结果表明:该系统可驱动巡检机器人完成实时视频预览、云台控制等核心功能,状态监测数据与现场实测值的相对误差控制在3%以内,通信延迟控制在50 ms以内,并且支持自动/手动模式一键切换功能及自主充电管理机制。 展开更多
关键词 巡检机器人 STM32 MFC 数据传输 语音识别 多模态传感器
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核电厂仪控系统统计测试方法及平台研究
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作者 席望 刘伟 《自动化仪表》 2026年第1期14-19,共6页
统计测试是核电厂仪控系统安全重要软件可靠性评估的重要途径,也是国际上开展核安全论证的推荐方法。按照IEC 60880要求,为了对常规功能测试的置信度进行补充并实现系统的故障概率评估,设计了基于运行剖面的统计测试方法及平台。以反应... 统计测试是核电厂仪控系统安全重要软件可靠性评估的重要途径,也是国际上开展核安全论证的推荐方法。按照IEC 60880要求,为了对常规功能测试的置信度进行补充并实现系统的故障概率评估,设计了基于运行剖面的统计测试方法及平台。以反应堆保护系统(RPS)在不同设计基准概率典型事故场景中所包含的重要保护功能触发条件为测试输入,根据触发相对概率构建运行剖面,实现功能、冗余通道以及参数值选择的随机组合测试路径。同时,在真实环境下搭建了基于LabVIEW及实时测试引擎的自动化测试平台,对目标系统开展了46000次测试。测试执行的功能分布、通道分布结果与设计概率一致,参数区间得到充分、均匀覆盖。该研究有效模拟了各功能被触发的独立性、随机性和参数覆盖率,为系统验证、可靠性评估以及安全论证提供了支撑。该研究成果适用于同类仪控系统的工程测试。 展开更多
关键词 核电厂 仪控系统 自动化测试 统计测试 运行剖面 可靠性评估
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磁吸式起重机主梁检测爬行器设计及其性能研究
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作者 李苏凡 李昊 +2 位作者 王文杰 严亨 刘伟 《陕西理工大学学报(自然科学版)》 2026年第1期69-78,共10页
为实现起重机主梁检测精度与作业效率的双重提升,同时降低人工干预程度与作业安全风险,设计了一款磁吸式起重机主梁检测爬行器。通过力学分析,确定其在主梁表面运行时所需的安全吸附力;研究磁极排布方式对磁吸附性能的影响,确定磁极排... 为实现起重机主梁检测精度与作业效率的双重提升,同时降低人工干预程度与作业安全风险,设计了一款磁吸式起重机主梁检测爬行器。通过力学分析,确定其在主梁表面运行时所需的安全吸附力;研究磁极排布方式对磁吸附性能的影响,确定磁极排布方式;针对永磁体可能引发的电气元件磁干扰问题,提出一种合理有效的磁屏蔽结构设计方案;利用仿真分析技术对磁极排布与磁屏蔽方案进行验证;最后,完成爬行器的稳定运行、负载及磁屏蔽试验,试验结果验证了力学分析的正确性及磁屏蔽方案的可行性。 展开更多
关键词 磁吸式爬行器 起重机主梁检测 力学分析 磁吸附性能分析
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四旋翼飞行器系统设计
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作者 郝增亮 郭晋天 +3 位作者 毕晓伟 李强 陈坤鹏 李金月 《北华航天工业学院学报》 2026年第1期5-8,共4页
为提高学生对四旋翼飞行器关键技术的掌握程度,本文通过对四旋翼飞行器的飞行原理和机械结构进行分析,确定四旋翼使用PCB电路板作为机身,预留电机孔位;设计了系统的主控制器、驱动、陀螺仪、加速度计、气压计等硬件电路;使用C语言编写... 为提高学生对四旋翼飞行器关键技术的掌握程度,本文通过对四旋翼飞行器的飞行原理和机械结构进行分析,确定四旋翼使用PCB电路板作为机身,预留电机孔位;设计了系统的主控制器、驱动、陀螺仪、加速度计、气压计等硬件电路;使用C语言编写了串级PID控制的程序,经过反复的模拟调试,确定最优参数;最后对四旋翼飞行器实物进行组装和试飞调试,通过合理的设计和关键技术的应用,四旋翼飞行器可实现高效、稳定、可靠的飞行性能。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 机械结构 PID控制 飞行性能
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面向轴承故障诊断的无监督噪声自适应匹配追踪算法展开去噪网络 被引量:2
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作者 秦毅 杨瑞 +1 位作者 赵丽娟 毛永芳 《机械工程学报》 北大核心 2025年第12期26-38,共13页
滚动轴承是重要的支撑部件,容易发生故障,迫切需要对其进行故障诊断。但是采集的轴承振动信号中存在噪声,制约了诊断精度的提升。针对基于信号处理、深度学习及稀疏算法展开的去噪方法存在的自适应性差、可解释性低、有监督训练等问题,... 滚动轴承是重要的支撑部件,容易发生故障,迫切需要对其进行故障诊断。但是采集的轴承振动信号中存在噪声,制约了诊断精度的提升。针对基于信号处理、深度学习及稀疏算法展开的去噪方法存在的自适应性差、可解释性低、有监督训练等问题,设计DCT-Laplace字典以表示信号的谐波和冲击成分;提出去冲击区域的小波变换噪声估计方法以确定噪声的标准差;然后通过比较噪声和重构残差的功率自适应地确定稀疏算法展开网络的展开数,进而构建一种无监督噪声自适应的匹配追踪算法展开去噪网络;最后将去噪结果输入到多层迭代软阈值算法网络实现轴承的故障诊断。将所提方法应用于两个滚动轴承故障诊断试验,并与其他典型去噪方法进行对比。试验结果验证了所提方法能有效地去除信号中的噪声及保留故障特征,因而提高了噪声下故障诊断的精度。 展开更多
关键词 稀疏表示 算法展开 信号去噪 可解释网络 故障诊断
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我国生态环境领域科学仪器研究现状及未来趋势探析 被引量:1
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作者 陈昭明 徐泽宇 +4 位作者 殷逢俊 赵迎 宋诚 王厦 刘鸿 《环境工程学报》 北大核心 2025年第6期1271-1282,共12页
随着我国经济持续发展和城镇化步伐加快,环境问题日趋严峻,已成为制约生态平衡和人与自然和谐共生的关键因素之一。这不仅对生态环境的监测和管理提出更高的要求,也对生态环境领域的科学仪器发展提出新的挑战。科学仪器在生态环境领域... 随着我国经济持续发展和城镇化步伐加快,环境问题日趋严峻,已成为制约生态平衡和人与自然和谐共生的关键因素之一。这不仅对生态环境的监测和管理提出更高的要求,也对生态环境领域的科学仪器发展提出新的挑战。科学仪器在生态环境领域的应用,不仅是开展科学研究和提升环境监管能力的重要工具,更是赋能生态文明建设和可持续发展战略的重要基础保障。通过从科学仪器产业发展、文献特征、科研合作、专利申报、仪器研制等方面梳理了我国生态环境领域科学仪器的研究现状,并探讨了技术创新、产业化进程、激励机制等方面存在的主要问题及面临的潜在机遇。在此基础上,提出生态环境领域科学仪器的发展趋势及其发展建议。面向未来,要注重仪器原始创新及自主研发,持续加强国内外的多学科多领域交流与合作,推动“创新链”与“产业链”的深度融合。同时,也要构建人才聚集平台,夯实金融保障基础,发挥“人才链”和“资金链”的科技创新效能,以全面推动生态环境领域科学仪器产业高质量发展。 展开更多
关键词 生态环境 科学仪器 原始创新 仪器研制 发展趋势
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弹塑性算子引导的数据驱动钢材本构模型
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作者 李怀满 杜轲 骆欢 《振动与冲击》 北大核心 2026年第4期265-274,295,共11页
结构抗震分析中,钢材的力学性能对模拟结构在循环荷载下的非线性响应具有决定性影响。经典的钢材本构模型虽能够准确描述材料的弹塑性力学行为,但需要确定的模型参数通常较复杂且需要大量试验进行标定。而基于数据驱动的本构模型能解决... 结构抗震分析中,钢材的力学性能对模拟结构在循环荷载下的非线性响应具有决定性影响。经典的钢材本构模型虽能够准确描述材料的弹塑性力学行为,但需要确定的模型参数通常较复杂且需要大量试验进行标定。而基于数据驱动的本构模型能解决参数标定问题,但这类模型的切线刚度通常难以直接获取,进而无法用于有限元分析。为此,提出了一种弹塑性算子引导的数据驱动比例积分滞回本构模型(data-driven proportional-integral hysteresis constitutive model,DD-PIHC),该模型构造简洁、参数规模较小、能借助弹塑性算子输出切线刚度,可直接嵌入纤维梁柱单元用于框架结构有限元分析。给出了DD-PIHC与纤维梁柱单元结合的状态更新算法。基于多种不同种类的钢筋应力-应变试验数据对模型进行验证,通过与循环神经网络模型以及OpenSees平台中Steel02本构模型的模拟结果进行对比,证明了模型在捕捉材料本构行为方面具有更高的精度与计算效率。在此基础上,将该模型应用于三层钢框架结构的拟静力循环加载分析中,验证了其用于结构非线性分析的有效性,为后续结构抗震性能优化设计提供了可靠的分析工具。 展开更多
关键词 弹塑性算子 数据驱动本构模型 钢框架 纤维梁柱单元 有限元分析
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基于sEMG的人机交互随动控制研究 被引量:2
18
作者 尤波 刘嘉琦 +2 位作者 程晨晨 刘宇飞 李佳钰 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第3期123-142,共20页
针对人机交互条件下机械臂抓取任务中的随动性较差,导致操作流畅性较低、轨迹跟踪不理想等问题,提出了一种基于表面肌电信号(sEMG)的人机交互随动控制方法。首先,利用双gForcePro+臂环IMU数据获取肩、肘关节角度,并结合sEMG信号的特征提... 针对人机交互条件下机械臂抓取任务中的随动性较差,导致操作流畅性较低、轨迹跟踪不理想等问题,提出了一种基于表面肌电信号(sEMG)的人机交互随动控制方法。首先,利用双gForcePro+臂环IMU数据获取肩、肘关节角度,并结合sEMG信号的特征提取,通过PSO-GRNN模型估计腕关节角度,建立人手臂与机械臂的映射关系,实现机械臂的随动控制。实验结果表明,PSO-GRNN模型在腕关节角度估计中的均方根误差(RMSE)相比传统GRNN方法分别降低了62.39%和55.18%,有效提升了控制精度。为进一步提升抓取任务中的控制精度,提出了一种基于CNN-LSTM网络的手势识别方法,实现夹爪的实时控制。同时,结合sEMG信号与实际刚度的映射关系,构建了一种人体上肢刚度估计算法,并将刚度调节信息引入自适应RBF-NFTSMC控制器,实现机械臂的柔顺控制。实验结果表明,优化后的RBF-NFTSMC方法相比传统NFTSMC方法,在轨迹跟踪误差上降低了约30.2%,并增强了系统的抗干扰能力。此外,为验证sEMG变刚度控制策略的有效性,搭建了基于双gForcePro+臂环和UR3e机械臂的实验平台。实验结果表明,基于sEMG变刚度控制的机械臂末端轨迹更接近目标轨迹,相较固定刚度控制方法,轨迹跟踪误差降低了24.6%,并改善机械臂在与物体交互时的柔顺性,提升了机械臂的稳定性、适应性。 展开更多
关键词 柔性机械臂 随动控制 肌电信号 变刚度
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巷道掘进机循迹定向航行控制研究 被引量:1
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作者 刘送永 张德义 +2 位作者 孟德远 江红祥 宋明江 《机械工程学报》 北大核心 2025年第12期356-366,共11页
受恶劣的巷道环境及复杂的底板条件的影响,巷道掘进机航行轨迹极易偏离设计轨迹,进而产生航向位姿偏差。传统仅单一航行速度控制或航行轨迹控制的控制方案,无法有效实现巷道掘进机循迹定向航行。为实现巷道掘进机航行轨迹精确控制,进行... 受恶劣的巷道环境及复杂的底板条件的影响,巷道掘进机航行轨迹极易偏离设计轨迹,进而产生航向位姿偏差。传统仅单一航行速度控制或航行轨迹控制的控制方案,无法有效实现巷道掘进机循迹定向航行。为实现巷道掘进机航行轨迹精确控制,进行理想与打滑条件下巷道掘进机航行运动分析,融合巷道掘进机定向航行轨迹控制器与航行速度控制器,构建巷道掘进机定向航行双环控制方案,研究理想及不同打滑条件下巷道掘进机航行轨迹跟踪控制,获取打滑对航行轨迹及速度影响规律,并基于巷道掘进机定向航行试验系统进行了巷道掘进机轨迹跟踪控制试验。试验结果发现圆弧段航行轨迹跟踪误差远大于直线段,最大轨迹跟踪误差出现在圆弧段,可控制在圆弧段轨迹弧长的1.5%以内,航行轨迹跟踪控制过程中航行速度与控制信号变化平稳,表明所提出的巷道掘进机定向航行轨迹跟踪控制方案可有效地实现巷道掘进机定向掘进控制。 展开更多
关键词 巷道掘进机 定向航行 航行速度控制 航行轨迹控制
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压缩特征驱动下贝叶斯神经网络对复材板损伤的评估预测 被引量:1
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作者 刘小峰 周曾亮 +1 位作者 张春兵 柏林 《机械工程学报》 北大核心 2025年第12期1-11,共11页
针对复合材料层合板疲劳损伤扩展的预测问题,提出一种基于Lamb波压缩特征驱动的贝叶斯神经网络模型的损伤评估与预测方法。采用Lamb波信号时频域特征、动态时间规整特征及传递熵特征等多域特征构建复材板的损伤状态空间,结合挤压-激励... 针对复合材料层合板疲劳损伤扩展的预测问题,提出一种基于Lamb波压缩特征驱动的贝叶斯神经网络模型的损伤评估与预测方法。采用Lamb波信号时频域特征、动态时间规整特征及传递熵特征等多域特征构建复材板的损伤状态空间,结合挤压-激励网络构建统一压缩特征对复材板损伤程度进行量化表征。在复材板应变能释放率模型的基础上,建立损伤扩展速率与应变能量释放率变化(Change of strain energy release rate,CSERR)之间的线性关系。将CSERR嵌入至贝叶斯神经网络(Bayesian neural network, BNN)中的激活函数中,构建一种CSERR-BNN预测模型,并对层合板不同损伤的演化趋势进行评估预测。有限元仿真及T700G单向碳纤维预浸料制成的层合板试验数据分析结果表明,以Lamb波特征压缩构建的统一损伤指数作为驱动,采用CSERR-BNN预测模型能有效预测损伤状态参量的演化趋势,实现复材板的损伤状态追踪与剩余寿命评估。 展开更多
关键词 超声导波 复合材料层合板 应变能释放率模型 贝叶斯估计 寿命预测
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