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基于倾角测量的堆垛机立柱动态挠曲变形反演分析
1
作者 曾凯 杨存琪 +2 位作者 张洪申 邢保英 窦炜 《机电工程》 北大核心 2026年第2期401-409,共9页
在堆垛机结构动态性能检测中,立柱的动态挠曲变形检测对提升堆垛机运行的稳定性具有关键作用。针对立柱挠曲变形检测问题,提出了一种基于倾角测量的立柱挠曲变形反演方法,采用理论分析与试验验证相结合的方式开展了研究。首先,建立了悬... 在堆垛机结构动态性能检测中,立柱的动态挠曲变形检测对提升堆垛机运行的稳定性具有关键作用。针对立柱挠曲变形检测问题,提出了一种基于倾角测量的立柱挠曲变形反演方法,采用理论分析与试验验证相结合的方式开展了研究。首先,建立了悬臂梁等效力学模型,推导了立柱顶端的动态挠度方程,并进行了仿真;然后,开展了堆垛机立柱不同高度倾角测量试验研究,反演得到了不同运行速度下立柱的挠曲变形值及规律;最后,通过试验结果与理论结果的对比,验证了立柱倾角测量方法的准确性。研究结果表明:堆垛机运行过程中立柱不同标高处的变形规律相似,在加速阶段,立柱的变形值逐渐增大;在匀速阶段,立柱的变形值处于区间波动;在减速阶段,立柱先向反方向倾斜变形到最大值后逐渐减小为零;立柱顶部与底部最大摆动幅差达0.51 m,且理论计算值与实测数据较吻合,验证了立柱挠曲变形反演方法的有效性。由此可见,基于倾角测量的堆垛机立柱动态挠曲变形反演方法是可行的。 展开更多
关键词 双立柱堆垛机 结构动态性能 立柱摆动 倾角测量 反演方法 动态挠曲变形检测
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基于多传感器协同的堆垛机多类型托盘检测系统研究及应用
2
作者 赵剑威 马丛良 付春洋 《起重运输机械》 2026年第4期34-37,76,共5页
针对仓储系统中堆垛机处理多尺寸、多类型托盘时面临的识别精度低、效率不足、误操作率高及货物损毁风险大等问题,文中设计并实现了一套基于多传感器协同的堆垛机多类型托盘识别检测系统。该系统融合多传感器协同与差异性检测技术、载... 针对仓储系统中堆垛机处理多尺寸、多类型托盘时面临的识别精度低、效率不足、误操作率高及货物损毁风险大等问题,文中设计并实现了一套基于多传感器协同的堆垛机多类型托盘识别检测系统。该系统融合多传感器协同与差异性检测技术、载货台托盘类型识别与货位位置绑定机制以及托盘多维检测集成模块,显著提升了复杂仓储环境下堆垛机的智能化水平和作业可靠性。实际应用表明,该系统有效降低了人工依赖与运营成本,提高了仓储效率和安全性。 展开更多
关键词 堆垛机 多类型托盘识别 多传感器协同 差异性检测
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门式结构搬运堆垛设备的设计与应用
3
作者 杨波 颜士肖 +3 位作者 赵赛 黄海金 姜中昊 张世新 《机械工程师》 2025年第12期130-135,共6页
围绕一线部队弹药仓储堆垛能力提升问题,旨在解决无行车建设条件下库房内部弹药模块搬运堆垛手段匮乏、收发转运能力不足等问题,设计了一种基于四舵轮驱动的门式结构全向搬运堆垛设备,开展了设备结构、运动模式、安全逻辑设计,并重点开... 围绕一线部队弹药仓储堆垛能力提升问题,旨在解决无行车建设条件下库房内部弹药模块搬运堆垛手段匮乏、收发转运能力不足等问题,设计了一种基于四舵轮驱动的门式结构全向搬运堆垛设备,开展了设备结构、运动模式、安全逻辑设计,并重点开展了关键部件的选型计算与核算,通过功能性能试验、空载爬坡试验、满载搬运堆垛试验等典型工况试验,对搬运堆垛设备的性能进行了考核验证,验证了设备的应用工况适应性,对部队库房解决无行车场景的产品堆垛难题具有较好的实践意义,对未来实现库房收发作业全自动化普及应用具有一定的基础探索价值。 展开更多
关键词 导弹仓储 门式结构 搬运堆垛 舵轮驱动
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面向固定规格料筐的专用自动叠筐线设计与应用验证
4
作者 曹冲振 张肃仁 +2 位作者 孙超 王凤芹 张萌 《物流技术与应用》 2025年第9期140-145,共6页
为节省料筐运输时的空间和成本,通常需对料筐进行堆叠,以减小运输体积。某公司料筐产量大且产能稳定,需要研制低成本专用自动叠筐线。本文先研究了自动叠筐方案和动作规划,对专用自动叠筐线进行了详细的结构设计,包括料筐的侧翻定位装... 为节省料筐运输时的空间和成本,通常需对料筐进行堆叠,以减小运输体积。某公司料筐产量大且产能稳定,需要研制低成本专用自动叠筐线。本文先研究了自动叠筐方案和动作规划,对专用自动叠筐线进行了详细的结构设计,包括料筐的侧翻定位装置、窄带前翻装置与料筐倾斜升降装置;对专用自动叠筐线运行节拍进行分析;最后制作专用自动叠筐线样机进行试验,试验结果表明所研究的方案满足料筐输送间隔为7s的叠三筐要求。 展开更多
关键词 料筐 叠筐 侧翻 前翻 节拍分析
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基于面向对象技术的堆垛机程序设计
5
作者 唐晨光 钟卫鹏 《工业控制计算机》 2025年第9期12-13,16,共3页
传统PLC编程思维在应对大型项目时,其代码在移植性、可读性和迭代性方面面临挑战。为解决这些问题,提出了一种基于SCL语言编程范式。该范式利用现有的SCL语言规则模拟了面向对象编程的核心特性:封装、继承、组合和多态。在堆垛机控制程... 传统PLC编程思维在应对大型项目时,其代码在移植性、可读性和迭代性方面面临挑战。为解决这些问题,提出了一种基于SCL语言编程范式。该范式利用现有的SCL语言规则模拟了面向对象编程的核心特性:封装、继承、组合和多态。在堆垛机控制程序中应用这种编程范式,首先对设备进行分层并建立物理模型,然后用面向对象技术对堆垛机进行抽象封装,并使用状态机作为程序骨架编写了控制流程完成程序设计。该程序在以PLCSIM Advanced为控制核心、Simit为连接桥梁、MCD为输出环境的软件在环仿真中进行验证。实践证明,这种编程范式能够显著提升PLC程序代码的易读性、重用性,改善了可维护性和可扩展性。 展开更多
关键词 ISA88标准 OOP PLC Simit 参数实例调用 SCL
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基于BP网络的堆垛机曳引绳实时监测技术 被引量：1
6
作者 吴逸凡 熊建桥 +2 位作者 王宗荣 韩雨轩 周义术 《起重运输机械》 2025年第2期99-104,共6页
文中以曳引绳的弹性形变为研究对象,通过研究曳引绳振动波形从而对其安全性能加以判断。为此,首先建立了曳引绳纵向振动的运动学模型;然后通过有限元分析验证了模型的可靠性;最后利用振动传感器获得曳引绳运动过程中的波形,利用BP神经... 文中以曳引绳的弹性形变为研究对象,通过研究曳引绳振动波形从而对其安全性能加以判断。为此,首先建立了曳引绳纵向振动的运动学模型;然后通过有限元分析验证了模型的可靠性;最后利用振动传感器获得曳引绳运动过程中的波形,利用BP神经网络加以学习,获得曳引绳的实际伸长量并以此评估其安全性。研究结果表明,该方法在曳引绳的安全性能评估方面基本满足工程实际需求。 展开更多
关键词 堆垛机 实时监测技术 曳引绳纵向振动 有限元 BP神经网络
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数值模拟与卷积神经网络混合的堆垛机立柱性能预测方法 被引量：1
7
作者 王新雨 陈齐 +2 位作者 朱旭光 黄曦 吕志军 《起重运输机械》 2025年第1期56-64,共9页
当立柱高度、载荷、结构尺寸等变量因素耦合影响堆垛机立柱结构性能时,数值模拟计算会变得非常复杂且工作量剧增,难以应对企业堆垛机大规模个性化敏捷设计的实际需求。文中通过数值模拟手段并结合正交试验法,对25~40 m高层堆垛机变截面... 当立柱高度、载荷、结构尺寸等变量因素耦合影响堆垛机立柱结构性能时,数值模拟计算会变得非常复杂且工作量剧增,难以应对企业堆垛机大规模个性化敏捷设计的实际需求。文中通过数值模拟手段并结合正交试验法,对25~40 m高层堆垛机变截面立柱的力学性能进行分析;以此为基础,通过卷积神经网络算法建立了立柱性能智能化预测模型,与有限元计算结果比较平均相对误差低于10%而计算效率大幅提高,可以为高层变截面立柱个性化设计的快速评估提供新的使能工具。 展开更多
关键词 堆垛机 数值模拟 卷积神经网络 预测模型 正交试验法 变截面立柱
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叉车工作装置液压系统的设计研究
8
作者 沈超 韩玉勇 刘云辉 《中国设备工程》 2025年第14期133-135,共3页
本文以某型叉车为例,对叉车工作装置中的液压系统设计进行了研究分析,总结了叉车液压系统的工作特点,提出叉车常见故障分析及解决方法。通过系统的改良设计,有效解决了叉车升降油缸起升过程中出现抖动、下降过程中下滑速度过快及油缸执... 本文以某型叉车为例,对叉车工作装置中的液压系统设计进行了研究分析,总结了叉车液压系统的工作特点,提出叉车常见故障分析及解决方法。通过系统的改良设计,有效解决了叉车升降油缸起升过程中出现抖动、下降过程中下滑速度过快及油缸执行换向动作时出现前冲等问题,提升了叉车的各项性能指标。 展开更多
关键词 叉车 液压系统 设计 研究
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基于遗传算法的超重载堆垛机运行效率与振幅协同优化 被引量：2
9
作者 张浩 刘向东 +2 位作者 朱岩 刘园园 马荣路 《物流技术与应用》 2025年第5期136-143,共8页
随着重载物流的快速发展,超重载堆垛机在仓储系统中的作用日益重要。然而,超重载堆垛机在运行过程中存在效率与立柱振幅之间的矛盾:提高运行速度会加剧振动,而降低振幅可能导致作业效率降低。为了解决这一问题,本文提出了一种基于遗传... 随着重载物流的快速发展,超重载堆垛机在仓储系统中的作用日益重要。然而,超重载堆垛机在运行过程中存在效率与立柱振幅之间的矛盾:提高运行速度会加剧振动,而降低振幅可能导致作业效率降低。为了解决这一问题,本文提出了一种基于遗传算法的超重载堆垛机运行效率与振幅协同优化方法。首先,根据堆垛机质量分布情况建立立柱顶端动态挠度方程,并考虑载货台高度变化的影响;其次,推导立柱顶端振动方程并构建Simulink仿真模型,通过对比两种典型速度控制曲线的仿真结果,确定最优水平速度控制曲线;最后,采用遗传算法优化水平与垂直运动的协同策略,综合考虑运行效率与稳定性。实验结果表明,该方法显著降低了立柱振幅,同时保证了作业效率。本文的研究为超重载堆垛机的性能优化提供了理论支持,为重载物流场景下的高效、精准作业提供了解决思路。 展开更多
关键词 超重载堆垛机 遗传算法 协同优化 立柱振幅
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自动包装系统中的推丝机构控制系统设计与调度 被引量：1
10
作者 李亚军 吴振强 +2 位作者 王丽丽 曹晓燕 杨富宏 《制造业自动化》 2025年第1期183-188,共6页
近几年由于化纤行业的快速发展,物流包装自动化程度越来越高,企业对自动包装生产线的要求也越来越高,因此提高自动包装系统的产量和效率显得尤为重要。丝箱的推丝机构是化纤自动包装系统中的核心设备,而推丝机的运行效率、可靠性和便捷... 近几年由于化纤行业的快速发展,物流包装自动化程度越来越高,企业对自动包装生产线的要求也越来越高,因此提高自动包装系统的产量和效率显得尤为重要。丝箱的推丝机构是化纤自动包装系统中的核心设备,而推丝机的运行效率、可靠性和便捷性决定了自动包装线的运行效率。因此研究推丝机构的控制与调度具有重要的意义。针对推丝机构作业特点,全面梳理了丝箱出库上线的工艺流程,详细介绍了推丝机控制的关键参数与控制调度流程,尤其是对第一层和最后一层丝锭作业的动作进行了优化,并增加了位置校验功能,从而优化了推丝机作业节拍和提高了自动包装系统的包装上线量,为自动包装系统全流程高效作业奠定了坚实的基础。 展开更多
关键词 化纤 推丝机 POY FDY 拆分站 丝箱
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提升机金属结构设计研究 被引量：1
11
作者 岳森峰 刘友朋 +2 位作者 张辰 李铭 赖殿琦 《起重运输机械》 2025年第18期46-50,56,共6页
在自动化立体仓库中,提升机将货物在楼层间转运以实现货物垂直方向上的高效运输,其稳定性和可靠性对提升整体物流效率具有重要意义。文中对框架式提升机和立柱式提升机的金属结构的力学性能进行模拟仿真,加以分析、求解、对比,并详细叙... 在自动化立体仓库中,提升机将货物在楼层间转运以实现货物垂直方向上的高效运输,其稳定性和可靠性对提升整体物流效率具有重要意义。文中对框架式提升机和立柱式提升机的金属结构的力学性能进行模拟仿真,加以分析、求解、对比,并详细叙述了这2种设计方案的适用范围、优缺点及设计要点,为提升机金属结构的设计研究提供参考。 展开更多
关键词 提升机 金属结构 模拟仿真 力学计算 设计
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基于改进细菌觅食算法的堆垛机速度优化控制研究 被引量：1
12
作者 王鑫 李泽锐 何发猛 《信息技术与信息化》 2025年第3期188-191,共4页
堆垛机在频繁启停过程中,加速度会发生突变,这会导致堆垛机运行时出现不平稳的状况,致使所载货物跌落下平台,在使用原始的细菌觅食算法时,细菌迁徙与趋向操作固定,使堆垛机速度控制受限,无法达到最优速度控制效果,难以保证堆垛机运行的... 堆垛机在频繁启停过程中,加速度会发生突变,这会导致堆垛机运行时出现不平稳的状况,致使所载货物跌落下平台,在使用原始的细菌觅食算法时,细菌迁徙与趋向操作固定,使堆垛机速度控制受限,无法达到最优速度控制效果,难以保证堆垛机运行的平稳性。为此,文章研究了一种基于改进细菌觅食算法的堆垛机速度优化控制。以堆垛机准时到达、稳定运行、能耗最小为目标,构建一个堆垛机速度优化函数;改进细菌觅食算法中的迁徙与趋向操作,提高算法性能,以求解优化函数获取当前工况下的最优速度,并将其输入到PID控制器中优化调整速度,以提升控制适应性,实现堆垛机速度优化控制。实验结果表明,设计方法可获取最优控制速度,且在该方法控制下堆垛机立柱振动最大振幅仅0.1334 m,保证堆垛机运行的平稳性,具有良好的速度控制效果。 展开更多
关键词 改进细菌觅食算法 堆垛机 堆垛机速度 速度优化 速度控制
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全自动堆叠转运系统任务最优排序的研究
13
作者 朱翠玉 崔健 +2 位作者 张之磊 李小龙 杨作为 《新潮电子》 2025年第20期19-21,共3页
文章主要对堆叠转运系统的任务自动排序及调整进行研究。该系统可生成多任务,形成任务队列,设备按照任务队列执行。对任务队列排序方法进行比较和研究,并根据本自动控制系统的工艺和需求,最终选择最优的排序方法。目的是达到可快速生成... 文章主要对堆叠转运系统的任务自动排序及调整进行研究。该系统可生成多任务,形成任务队列,设备按照任务队列执行。对任务队列排序方法进行比较和研究,并根据本自动控制系统的工艺和需求,最终选择最优的排序方法。目的是达到可快速生成堆叠送料转运系统的可执行任务队列,满足任务执行快速响应要求。 展开更多
关键词 全自动 堆叠 转运系统 任务 希尔排序
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悬臂堆料机的动力学及仿真研究
14
作者 姜蔚翔 孙树丰 刘健 《煤矿机械》 2025年第5期75-78,共4页
悬臂堆料机是一种广泛应用的大型高效卸料机构。为提高悬臂堆料机的安全性与可靠性,首先采用Lagrange方程对悬臂堆料机进行动力学建模,并利用MATLAB对动力学方程进行计算分析,确定了悬臂堆料机工作时液压缸、液压杆、堆料底座质心的位... 悬臂堆料机是一种广泛应用的大型高效卸料机构。为提高悬臂堆料机的安全性与可靠性,首先采用Lagrange方程对悬臂堆料机进行动力学建模,并利用MATLAB对动力学方程进行计算分析,确定了悬臂堆料机工作时液压缸、液压杆、堆料底座质心的位移及速度;然后用SolidWorks对堆料机进行三维简化建模并导入ADAMS进行仿真分析;最后用ADAMS和MATLAB对悬臂堆料机动态特性进行联合仿真,并将仿真数据与理论结果进行对比分析,证明了利用这种基于联合仿真的方法来研究悬臂堆料机动态特性的可行性。 展开更多
关键词 悬臂堆料机 动力学分析 虚拟样机 联合仿真
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取料机自动锚固装置设计与应用 被引量：1
15
作者 魏红旭 《设备管理与维修》 2025年第3期69-71,共3页
随着智慧化港口建设的不断推进,自动化取料作业正逐步替代传统的人工操作。取料机原防风锚固系统采用人工指挥定位、手动锚固方式,耗费人工成本和工作时间,已不能满足自动化作业需求。从结构设计和程序控制入手,设计自动锚固系统,实现... 随着智慧化港口建设的不断推进,自动化取料作业正逐步替代传统的人工操作。取料机原防风锚固系统采用人工指挥定位、手动锚固方式,耗费人工成本和工作时间,已不能满足自动化作业需求。从结构设计和程序控制入手,设计自动锚固系统,实现无人化、自动化操作。 展开更多
关键词 取料机 防风锚固 自动化
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多维减振平台主体机构的分析研究 被引量：33
16
作者 马履中 尹小琴 +2 位作者 杨启志 谢俊 王福强 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 2004年第4期281-284,共4页
分析了传统多维减振存在的问题,提出了采用并联机构作为多自由度减振平台的全新思想,论述了与所需减振自由度相当的并联机构作为减振平台主体机构,在机构原动件处辅以相应的弹性阻尼元件,实现能量吸收及动力反向驱动自适应平衡.并且提... 分析了传统多维减振存在的问题,提出了采用并联机构作为多自由度减振平台的全新思想,论述了与所需减振自由度相当的并联机构作为减振平台主体机构,在机构原动件处辅以相应的弹性阻尼元件,实现能量吸收及动力反向驱动自适应平衡.并且提出作为减振平台主体机构的并联机构机型的选择原则,以三平移减振平台为例,说明其设计的思想,对其进行ADAMS动态仿真研究,取得了成功.该设计平台在工业、国防领域具有广泛的应用前景. 展开更多
关键词 多维减振平台 并联机构 反向驱动自适应
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基于并联机构的具有冗余自由度四自由度弹性阻尼减振装置研究 被引量：19
17
作者 马履中 陈修祥 +4 位作者 杨启志 尹小琴 吴伟光 杨宁 石奇端 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第17期1761-1764,共4页
采用多自由度并联机构作为基体,在原机构原动件处辅以可控弹性阻尼装置,运用反向自适应原理,模拟橡胶,较好地解决了多自由度减振问题。以航行中船舶仪器设备需三维隔振为例,分析了船舶仪器设备的减振要求,采用三自由度或具有冗余四自由... 采用多自由度并联机构作为基体,在原机构原动件处辅以可控弹性阻尼装置,运用反向自适应原理,模拟橡胶,较好地解决了多自由度减振问题。以航行中船舶仪器设备需三维隔振为例,分析了船舶仪器设备的减振要求,采用三自由度或具有冗余四自由度并联机构组合弹性阻尼减振装置,介绍了该减振装置的结构及有关参数的设计方法,理论分析与动态模拟及试验结果一致,说明该减振装置的分析方法是正确的,可推广到其他要求多维减振的设备上。 展开更多
关键词 多自由度减振 并联机构 减振装置 组合弹性阻尼系统
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基于三平移并联机构的三维减振平台建模与仿真 被引量：17
18
作者 朱伟 马履中 +1 位作者 吴伟光 陈修祥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期142-146,共5页
为实现多自由度减振,构建了以3-PUU并联机构为主体结构的三平移减振平台;分析了3-PUU并联机构运动特性,推导了杆件及动平台质心的速度表达式。采用Lagrange方程建立了系统动力学方程,根据一般粘性阻尼系统的模态分析法,推导了求解固有... 为实现多自由度减振,构建了以3-PUU并联机构为主体结构的三平移减振平台;分析了3-PUU并联机构运动特性,推导了杆件及动平台质心的速度表达式。采用Lagrange方程建立了系统动力学方程,根据一般粘性阻尼系统的模态分析法,推导了求解固有振型的公式;分别在X、Z方向上施加一定的瞬时冲击力,观察动平台的运动情况,并采用ADAMS软件验证系统的固有频率。结果表明,该减振系统的加速度在2s内迅速归零,具有明显的减振效果。 展开更多
关键词 多自由度减振 3-PUU并联机构 动力学分析 仿真
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码垛技术综述 被引量：97
19
作者 胡洪国 高建华 杨汝清 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2000年第6期7-9,共3页
码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术 ,近年来 ,国外码垛技术特别是机器人码垛技术获得了前所未有的发展 ,在线式码垛机的吞吐量在不断地提高 ,机器人码垛机的柔性、处理速度以及抓取载荷在不断地升级 ,应用场合在不断地扩大。... 码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术 ,近年来 ,国外码垛技术特别是机器人码垛技术获得了前所未有的发展 ,在线式码垛机的吞吐量在不断地提高 ,机器人码垛机的柔性、处理速度以及抓取载荷在不断地升级 ,应用场合在不断地扩大。本文介绍各种码垛技术特别是机器人码垛技术 ,并对码垛技术发展走向给予充分注意。 展开更多
关键词 码垛 在线式 机器人 码垛技术 物理自动化
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堆垛机的有限元模态分析 被引量：15
20
作者 孙军艳 曹西京 +1 位作者 汤建明 董良 《轻工机械》 CAS 2005年第2期46-48,共3页
利用Pro-E建立堆垛机的三维实体模型,然后导入ANSYS软件对堆垛机进行了模态分析,求出堆垛机的振动特性,为堆垛机的减振减噪改造提供理论依据。
关键词 堆垛机 有限元法 模态分析 Pro-E 减振
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