-
题名吊装绳牵引并联起重机器人的建模分析
被引量：5
- 1
-
-
作者
郑亚青
-
机构
华侨大学机电及自动化学院
-
出处
《华侨大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2009年第5期496-501,共6页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(50805054)
-
文摘
提出一种6自由度的绳牵引并联起重机器人,以取代现有的轨道吊.通过对绳牵引并联起重机器人进行构型配置并建模后发现,其动力学系统是具有8个输入量、6个状态量和输出量的冗余驱动的非线性系统.将非正则反馈线性化控制器引入到该系统中,得到一个线性化的系统.选择适当的输入控制律,即可得到一个关于轨迹误差的二阶常微分方程.在选择合适的反馈增益的基础上,可实现渐近稳定的吊运轨迹跟踪控制.仿真结果表明,吊具在x和y方向上的轨迹的稳态误差为零,但在z方向上的轨迹始终存在一个固定的稳态误差,必须通过改进系统的控制器来解决.
-
关键词
集装箱吊装
轨道吊
绳牵引
并联
起重机器人
-
Keywords
containers handling
rail-mounted gantry cranes
wire-driven
parallel
crane robot
-
分类号
TH213.065
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名起重机超载保护装置的管理与使用
- 2
-
-
作者
王善樵
-
机构
武汉水利电力大学
-
出处
《水利电力机械》
1998年第6期3-4,共2页
-
文摘
起重机超载保护装置分为起重机力矩限制器和起重机载荷限制器。对于各类起重设备需要配备何种限制器，１９８５年国家标准局在《起重机械安全规程》中作了明确的规定。国家技术监督局在１９９０年又颁布了《起重机械超载保护装置安全技术规范》，这对规范该装置在起重机上...
-
关键词
起重机
超载保护装置
管理
使用
-
分类号
TH213.03
[机械工程—机械制造及自动化]
TH213.065
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名无线遥控系统
- 3
-
-
作者
靳玉栋
朱补平
-
出处
《太重技术导报》
1990年第1期1-2,共2页
-
-
关键词
无线遥控系统
吊车
起重机械
-
分类号
TH213.065
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名自行式起重机吊重自动水平移动装置
- 4
-
-
作者
绢川秀树
沈士平
-
出处
《起重运输机械》
1991年第3期25-27,共3页
-
文摘
过去,自行式起重机吊重的水平移动,是靠操作者操纵起重臂变幅和吊物起升两个手柄,通过目测掌握吊重高度,如遇到看不见吊物的死角和无法准确地掌握高度的场合。
-
关键词
自行式
起重机
水平移动装置
-
分类号
TH213.065
[机械工程—机械制造及自动化]
-
