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机器人关节基元可重构多绕组变刚度执行器设计及分析
1
作者 黄云峰 合烨 +3 位作者 邓大建 刘中根 张前图 仁善良 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第9期25-34,共10页
针对传统可变刚度执行器(variable stiffness actuator,VSA)存在的结构笨重、扭转刚度调节范围受限及能耗高等问题,提出一种基元可重构式多绕组变刚度执行器(reconfigurable element multi-winding variable stiffness actuator,ReMWVSA... 针对传统可变刚度执行器(variable stiffness actuator,VSA)存在的结构笨重、扭转刚度调节范围受限及能耗高等问题,提出一种基元可重构式多绕组变刚度执行器(reconfigurable element multi-winding variable stiffness actuator,ReMWVSA)。通过动态调节弹性元件预紧力与多滑轮组重构,实现输出扭转刚度的主动调控。理论分析表明,系统等效扭转刚度由弹性元件刚度K1与预紧力贡献刚度K_(2)共同作用,且两者均随分支单元数N的增加而显著提升。试验表明,ReMWVSA的扭转刚度调节范围达0~732.29N·m/rad,调节时间仅0.085s,储能效率提升18%。与现有VSA相比,其质量减轻至1.7 kg,体积减小至7.8×10^(5)mm^(3),同时兼具高动态响应与低能耗特性,为机器人关节安全柔顺控制提供了新方案。 展开更多
关键词 可重构基元 主动变刚度 执行器 机器人关节 刚度特性
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基于改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划研究
2
作者 郭晓杰 赵鼎 +2 位作者 赵子琪 程志博 李丹丹 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第9期35-40,共6页
为解决快速遍历随机树算法(rapidly-exploringrandomtree,RRT-Connect)在复杂凹区域特定场景下收敛速度慢、路径质量差的问题,提出了一种改进的路径规划算法。该算法通过引入优化的搜索范围、自适应步长和路径修剪策略,提高了路径生成... 为解决快速遍历随机树算法(rapidly-exploringrandomtree,RRT-Connect)在复杂凹区域特定场景下收敛速度慢、路径质量差的问题,提出了一种改进的路径规划算法。该算法通过引入优化的搜索范围、自适应步长和路径修剪策略,提高了路径生成的成功率,缩短了路径搜索时间,并缩短了路径的总距离。实验结果表明,改进后的算法在路径生成效率和质量上具有显著优势,平均路径规划时间缩短11%,平均路径长度缩短30%。定性和定量结果均验证了该改进算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 路径规划 最优路径 RRT-Connect 自适应步长 机械臂
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基于CAN总线的高空作业平台控制系统设计研究
3
作者 袁翼轸 黄均强 刘奉令 《建筑机械化》 2013年第6期71-73,共3页
针对高空作业平台的特点,设计以Cylindro为核心控制单元的控制系统。转台、平台、底盘3个子控制系统通过CAN总线通信构建整个控制系统。试验结果表明,该设计完全满足要求,具有良好的可靠性和稳定性。
关键词 高空作业平台 CAN总线 控制系统 通信
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