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有向无环图建模的自动导引车任务调度优化
1
作者 胡毅 崔梦笙 +1 位作者 张曦阳 赵彦庆 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第8期1680-1688,共9页
针对生产线和仓库之间单载自动导引车(AGV)任务调度的行驶距离优化问题,考虑多种任务选择策略,提出基于二进制粒子群优化的嵌套算法框架(BPSO嵌套框架),求解优化调度方案.针对固定任务选择策略下的优化调度方案求解,考虑任务执行顺序约... 针对生产线和仓库之间单载自动导引车(AGV)任务调度的行驶距离优化问题,考虑多种任务选择策略,提出基于二进制粒子群优化的嵌套算法框架(BPSO嵌套框架),求解优化调度方案.针对固定任务选择策略下的优化调度方案求解,考虑任务执行顺序约束和任务节点信息随环境变化,以最小化AGV行驶总距离为目标,建立基于有向无环图建模的动态旅行商问题(DAGDTSP)模型,提出改进遗传算法(IGA)求解模型.实验结果表明,针对AGV任务调度方案的优化,利用IGA算法,能够有效地求解固定任务选择策略下的优化调度方案. BPSO嵌套框架能够提升求解质量,所求解的优化调度方案能够在一定程度上适应任务变化. DAGDTSP模型在不同环境参数设置的测试问题上具备准确性. 展开更多
关键词 任务调度 行驶总距离 有向无环图 遗传算法 粒子群优化算法
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Mecanum轮全向AGV轨迹跟踪级联控制器设计
2
作者 文生平 苏毅龙 瞿弘毅 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期49-61,共13页
针对四Mecanum轮驱动的自动导引车(AGV)的轨迹跟踪控制问题,设计了一种模型预测控制(MPC)和自适应滑模控制(SMC)级联的控制器,来改善控制精度和稳定性,提高控制过程的层次性、针对性和有效性。在运动学层面,建立了AGV轨迹跟踪误差模型,... 针对四Mecanum轮驱动的自动导引车(AGV)的轨迹跟踪控制问题,设计了一种模型预测控制(MPC)和自适应滑模控制(SMC)级联的控制器,来改善控制精度和稳定性,提高控制过程的层次性、针对性和有效性。在运动学层面,建立了AGV轨迹跟踪误差模型,将其转化为二次规划问题,并加入约束条件,配合模型预测控制的滚动优化来在线求解二次规划的最优解,将AGV位姿误差转化为轮子转速的期望输出;在动力学层面,采用滑模控制得到轮子的输出力矩,实现轮子对期望转速的跟踪,引入具有快速准确逼近能力的极限学习机(ELM)神经网络对模型不确定性和未知干扰进行在线观测,并与滑模控制相结合自适应抵消干扰,进一步提高控制器的鲁棒性。在余弦扰动和脉冲干扰下对控制器进行仿真验证,并将结果与PID控制结果进行对比,发现MPC+SMC级联控制器的跟踪效果具有明显优势;与采用径向基函数(RBF)神经网络观测的级联控制器的对比表明,采用ELM观测器的控制器对干扰的鲁棒性更强,在各转速条件下与干扰曲线的拟合度均超过95%,其跟踪误差在多项指标上相比其他方法小1个数量级,最大位置偏差仅为毫米级。轨迹跟踪样机实验结果验证了该控制器的实用性和可行性。 展开更多
关键词 MECANUM轮 轨迹跟踪 模型预测控制 滑模控制 极限学习机
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电磁驱动送样小车的运动学仿真分析
3
作者 段晓燕 李阳阳 +1 位作者 李建华 赵正天 《哈尔滨理工大学学报》 北大核心 2025年第4期11-17,共7页
检化验自动化送样一般采用风压驱动,基建设施庞大、能耗高、故障率高。针对此问题,结合线圈型电磁发射技术提出了一种新的远距离输送送样装置,完成了电磁驱动送样系统的电磁学仿真,建立了电磁发射装置机电耦合动力学模型,得到输入电流... 检化验自动化送样一般采用风压驱动,基建设施庞大、能耗高、故障率高。针对此问题,结合线圈型电磁发射技术提出了一种新的远距离输送送样装置,完成了电磁驱动送样系统的电磁学仿真,建立了电磁发射装置机电耦合动力学模型,得到输入电流与出口速度之间的动力学关系。针对不同初速度送样小车,建立了目标出口速度的控制模型,通过仿真及实验验证了本文所提控制方法,为电磁驱动送样装置设计提供了理论指导。 展开更多
关键词 电磁发射装置 送样 发射动力学 电磁力 出口速度
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成品油储罐内浮顶新式高效密封的结构设计与优化 被引量：1
4
作者 林光然 《模具制造》 2025年第3期207-209,共3页
传统成品油储罐浮顶密封结构存在密封失效、材料老化及维护频繁等问题。提出一种新式高效浮顶密封结构的设计与优化方法,采用高耐磨、耐温、耐腐蚀的复合材料,结合动态适应性设计并优化密封条形状与浮顶接触面压力分布,提高密封系统的... 传统成品油储罐浮顶密封结构存在密封失效、材料老化及维护频繁等问题。提出一种新式高效浮顶密封结构的设计与优化方法,采用高耐磨、耐温、耐腐蚀的复合材料,结合动态适应性设计并优化密封条形状与浮顶接触面压力分布,提高密封系统的可靠性和稳定性。测验验证表明,优化后的密封结构有更长的使用寿命和更高的密封效能,该新式密封结构的应用,可为成品油储罐设备的高效管理提供技术支持,具有较强的应用前景和推广价值。 展开更多
关键词 浮顶密封 结构设计 密封性能 有限元分析
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一种解决有AGV小车约束的车间智能调度问题的算法 被引量：17
5
作者 柳赛男 柯映林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第15期1810-1813,共4页
考虑AGV小车在车间调度中只参与运输工件的特点和小车的运输路线对工件工艺路线选择的影响,分析了在机床/AGV小车双资源约束下的车间调度问题,讨论了AGV小车在车间调度中的调度机制。在分析问题的基础上建立了有AGV小车参与调度的车间... 考虑AGV小车在车间调度中只参与运输工件的特点和小车的运输路线对工件工艺路线选择的影响,分析了在机床/AGV小车双资源约束下的车间调度问题,讨论了AGV小车在车间调度中的调度机制。在分析问题的基础上建立了有AGV小车参与调度的车间调度问题的数学模型,并提出了基于遗传算法的机床/AGV小车的调度算法,论述了编码、选择和变异操作的规则,提出了工序特征的交叉算子。仿真结果表明,该算法是可行的,可以获得比较好的效果,为在AGV小车约束下的车间调度提供了一种有效的实践途径。 展开更多
关键词 车间调度 AGV小车 数学模型 遗传算法
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物品递送数字签名确认新方法及其掌上终端 被引量：2
6
作者 王平 蒋进 +2 位作者 梅海军 王浩 苏水根 《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2003年第7期566-570,共5页
针对长期困扰物流行业的妥投确认问题,根据现代物流发展的趋势,充分利用了二维条码的性能特点和数字图像技术的独特优势,发明了一种物品递送数字签名确认新方法;在此基础上综合运用二维条码技术、蓝牙技术、数字成像技术、微控制器技术... 针对长期困扰物流行业的妥投确认问题,根据现代物流发展的趋势,充分利用了二维条码的性能特点和数字图像技术的独特优势,发明了一种物品递送数字签名确认新方法;在此基础上综合运用二维条码技术、蓝牙技术、数字成像技术、微控制器技术、闪速存储器技术、液晶显示技术和触摸屏技术,设计并开发了适应现代物流运行需要的掌上物流数据采集器。真正实现了物流过程的无纸化,有效地解决了物流行业的信息采集和妥投确认问题。 展开更多
关键词 妥投确认 数字签名 二维条码 蓝牙技术
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重力式立体仓库管理系统核心模块设计 被引量：6
7
作者 邱建东 唐定普 +2 位作者 高博 雷斌 杜亚江 《起重运输机械》 北大核心 2008年第4期37-41,共5页
应用已有的自动化立体仓库技术,同时结合数据库技术、无线网络技术、条形码识别技术、计算机控制技术等相关技术,针对重力式自动化立体仓库"先进先出"(FIFO)的特点,提出了重力式立体仓库管理系统的总体框架并设计了系统的核... 应用已有的自动化立体仓库技术,同时结合数据库技术、无线网络技术、条形码识别技术、计算机控制技术等相关技术,针对重力式自动化立体仓库"先进先出"(FIFO)的特点,提出了重力式立体仓库管理系统的总体框架并设计了系统的核心模块。应用表明该系统为重力式立体仓库的自动化管理提供了一种解决方案,能有效提高仓库运行效率达40%以上。 展开更多
关键词 重力式立体仓库 信息管理系统 设计
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海外KD出口物流质量管理研究
8
作者 陈杰 张陈仓 何芷旋 《机械工程与自动化》 2025年第2期221-223,共3页
通过建立全链路物流质量管理理念,从供应商端订单及防错漏管理、包装物流设计方案验证到海外工厂仓储库存,实施全过程KD成熟度评审,并充分发挥数字化、智慧物流等智能化手段,从而有效提高KD物流质量管理水平,保证KD出口产品质量满足海... 通过建立全链路物流质量管理理念,从供应商端订单及防错漏管理、包装物流设计方案验证到海外工厂仓储库存,实施全过程KD成熟度评审,并充分发挥数字化、智慧物流等智能化手段,从而有效提高KD物流质量管理水平,保证KD出口产品质量满足海外客户要求。 展开更多
关键词 KD物流质量管理 成熟度评审 数字化 海外工厂 智慧物流
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新型智能计数器设计及其应用 被引量：3
9
作者 胡胜海 李齐悦 +2 位作者 刘载淳 古青波 张校东 《应用科技》 CAS 2011年第5期13-17,共5页
记录不同货物进出库的数量进而实现物流的统一调度是自动化仓库管理中的重要环节.目前仓库中应用广泛的计数器主要存在着在同一出入口不能判断货物的进出、以及在实现识别货物种类功能上成本较高、实现复杂等问题,针对上述问题设计了一... 记录不同货物进出库的数量进而实现物流的统一调度是自动化仓库管理中的重要环节.目前仓库中应用广泛的计数器主要存在着在同一出入口不能判断货物的进出、以及在实现识别货物种类功能上成本较高、实现复杂等问题,针对上述问题设计了一种基于红外通信的新型智能计数器.红外线的发射和接收原理实现系统判断货物进出的功能,红外线的吸收原理实现系统识别货物种类的功能,单片机完成逻辑判断并向上位机发送数据,上位机用VC++开发专用软件作为系统数据处理和界面显示平台,实时地给出直观的数据信息,利用数据库服务系统对系统数据进行信息化管理.系统工作稳定,响应速度快,抗干扰能力强,可以满足多出入口自动化仓库的货物智能计数需求. 展开更多
关键词 红外通信 智能计数 AVR单片机 自动化仓库管理
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多层棋盘格式立体货架及其货位排布算法研究 被引量：2
10
作者 杨建国 符鹏程 +2 位作者 吴平平 白汝乐 蔡新宇 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期211-218,共8页
为了使立体仓库在更高的空间利用率条件下发挥最大的存取效率和服务能力,对现有立体货架的结构和搬运模式进行了分析,由此提出了一种新型多层立体仓库货架模型,即多层棋盘格式(multilayers chessboard based,MCB)立体货架模型.从二维角... 为了使立体仓库在更高的空间利用率条件下发挥最大的存取效率和服务能力,对现有立体货架的结构和搬运模式进行了分析,由此提出了一种新型多层立体仓库货架模型,即多层棋盘格式(multilayers chessboard based,MCB)立体货架模型.从二维角度看,MCB立体货架的货位排布方式类似于在矩形棋盘格内摆放棋子问题,针对如何实现MCB排布方式进行了货位排布算法研究,给出了问题描述、数学模型、算法设计,并构建了基于单件多品种随机存储的"棋子算法(chess pieces algorithm,CPA)",对其进行实验验证.实验结果显示"棋子算法"能够合理并有效地解决MCB立体货架的货位排布问题.MCB立体货架能够使单件多品种随机存储立体仓库的空间利用率达到75%以上,并且为实现更高的存储效率奠定基础. 展开更多
关键词 立体货架 货位排布 单件多品种随机存储 棋子算法
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防霉技术在产品寿命期中的应用 被引量：4
11
作者 陈丹明 傅耘 +1 位作者 祝耀昌 王晓慧 《航天器环境工程》 2008年第5期474-478,400,共6页
文章分析了产品长菌的条件,指出了营养物质、温度、湿度是影响产品长霉的主要因素。从产品全寿命期角度出发,分别对工程研制、生产、运输和贮存、使用4个阶段的防霉技术和措施进行了阐述。
关键词 霉菌 防霉 军用产品 环境适应性
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综合单元控制系统中的关键控制技术研究 被引量：3
12
作者 涂海宁 唐友平 +1 位作者 刘建胜 冯睽睽 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第4期133-137,共5页
在柔性生产过程中,生产制造的稳定性、可靠性、工作效率和设备利用率是考察柔性生产线好坏的重要指标。在现有的柔性控制技术上,大多采用多级分布群控体系结构。该种控制方式往往只适用于大型生产系统,且稳定性和灵敏性不足。而对于中... 在柔性生产过程中,生产制造的稳定性、可靠性、工作效率和设备利用率是考察柔性生产线好坏的重要指标。在现有的柔性控制技术上,大多采用多级分布群控体系结构。该种控制方式往往只适用于大型生产系统,且稳定性和灵敏性不足。而对于中小型生产系统,该种控制方式显得过于浪费,不利于生产设备的有效利用。针对以上问题,开发一套可供中小型生产系统使用的综合单元控制系统ICC(integrated cell control),只用单一的PC机来控制加工中心的生产作业。通过与实际生产情况的对比,验证该系统的有效性和实用性。 展开更多
关键词 ICC CNC 生产效率 控制技术 柔性生产
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基于Flexsim的物流仓储系统的建模与仿真 被引量：13
13
作者 魏兰 秦叙斌 孟令广 《起重运输机械》 2009年第10期57-60,共4页
为避免在物流仓储系统的优化构建上浪费大量的人力、物力和时间,系统仿真方法是必然的选择。本文着重研究了某集团物流中心的设施规划问题,建立了仓储作业流程的仿真模型,为系统方案改进提供理论和数据依据。
关键词 物流仓储系统 FLEXSIM 系统仿真
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在制品库存优化控制 被引量：4
14
作者 李薇 唐晓青 郭彩芬 《航空制造技术》 2009年第7期88-93,共6页
分析了在制品库存的作用、应设立的位置及最佳容量,建立了离散制造系统在制品库存之比例积分控制模型。再以摩托车曲轴箱体生产线为例评价了控制效果,表明在需求动态变化时PI控制较之传统的正负反馈控制能更好地使在制品库存平稳化。
关键词 离散制造系统 在制品库存 比例积分控制
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基于PLC的自动化立体仓库控制系统 被引量：9
15
作者 周天沛 代洪 《起重运输机械》 2009年第2期43-46,共4页
结合机电一体化技术,完成自动化立体仓库中机械手、堆垛机PLC控制系统设计,实现货物的运输与分配、堆垛机定位控制、出入库控制等功能。该系统具有操作简便,自动化程度高,运行速度快、可靠性高等特点。
关键词 自动化立体仓库 堆垛机 4自由度机械手 PLC控制
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智能制造车间分布式AGV任务分配研究
16
作者 张中伟 高增恩 +3 位作者 王菁锐 赵彬彬 武照云 李鹏 《包装工程》 北大核心 2025年第7期142-149,共8页
目的分布式自动导引车(AGV)系统具有可扩展性、高可靠性的优势,是建设智能制造车间、实现车间智能物流的重要发展趋势,研究旨在解决分布式AGV任务分配(DAGVTA)这一影响智能制造车间资源利用和生产成本的基础关键问题。方法引入深度强化... 目的分布式自动导引车(AGV)系统具有可扩展性、高可靠性的优势,是建设智能制造车间、实现车间智能物流的重要发展趋势,研究旨在解决分布式AGV任务分配(DAGVTA)这一影响智能制造车间资源利用和生产成本的基础关键问题。方法引入深度强化学习思想,将各AGV视为独立的智能体,基于多智能体强化学习方法独立深度Q网络(IDQN)算法进行求解。首先,将DAGVTA问题转化为强化学习对应的部分可观测马尔可夫决策过程,将各AGV观测的车间环境状态作为神经网络的输入,通过神经网络拟合值函数输出各AGV的动作选择,并以作业任务的搬运距离作为优化目标设计相应的奖励函数。在IDQN算法架构上训练各智能体,环境中各智能体彼此独立,依靠局部观测信息决策动作。结果开展实验研究,在不同问题规模场景下与基于规则的任务分配算法、基于市场机制的竞拍算法进行DAGVTA求解效果对比,验证所提模型和求解方法的可行性。结论基于IDQN架构训练后的AGV智能体,在没有集中规划器的情况下具有一定的自主协同能力,能够有效协同AGV完成全部搬运任务。 展开更多
关键词 智能制造车间 分布式AGV 任务分配 深度强化学习 独立深度Q网络
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立体仓库设计方案的综合评价模型及其应用 被引量：1
17
作者 贺文文 王转 程国全 《起重运输机械》 北大核心 2008年第10期34-37,共4页
提出立体仓库设计方案的评价指标,阐述各评价指标的计算方法,建立了立体仓库设计方案的综合评价模型,并结合实例说明了综合评价模型在立体仓库设计方案选择中的应用。
关键词 立体仓库 评价指标 综合评价模型
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考虑成本最优的物料配送方式组合优化模型 被引量：2
18
作者 马艳丽 秦钦 刘进平 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期48-56,共9页
针对生产过程中单一物料配送方式所导致的成本过高问题,开展考虑成本最优的物料配送方式研究,基于批量配送和kit配送方式,以物流配送的总成本最优为目标,构建改进的物料配送方式组合优化模型。以汽车生产车间装配线为例,给出物料配送最... 针对生产过程中单一物料配送方式所导致的成本过高问题,开展考虑成本最优的物料配送方式研究,基于批量配送和kit配送方式,以物流配送的总成本最优为目标,构建改进的物料配送方式组合优化模型。以汽车生产车间装配线为例,给出物料配送最优方案并进行有效性验证,结果表明:与批量配送方式或kit配送的方式相比,改进的物料配送方式组合优化模型可以分别节约83.6%和70.8%的物流成本,且具有较好的鲁棒性;相比于纸箱装载的物料,以托盘形式装载的物料有更大概率会选择kit配送方式;在全约束条件限制的情况下,物料更倾向于采用kit配送的方式。影响配送方式组合优化的因素优先级为线边堆放区总面积、牵引车额定载重、叉车额定载重,研究结果可为生产车间管理者提供建议。 展开更多
关键词 物流工程 组合优化模型 0-1规划 批量配送 kit配送
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流通商品包装中的缓冲垫设计与应用 被引量：1
19
作者 张建平 《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》 CAS 2001年第2期84-85,共2页
运用产品易碎性损坏边界曲线及缓冲材料的缓冲曲线推导出缓冲材料的设计尺寸及在设计中的应用。
关键词 静载荷 临界加速度 缓冲面积
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