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比例方向阀控气动执行器自适应鲁棒运动伺服控制 被引量:1
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作者 钱鹏飞 樊小峰 +3 位作者 冯志远 刘磊 浦晨玮 何迪 《江苏大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期542-547,594,共7页
为实现气动执行器的高精度运动轨迹跟踪控制,将一个比例方向阀控气缸系统作为研究对象,从控制策略角度设计了一种具有参数在线自适应的鲁棒控制器.首先,建立了系统的比例方向阀流量模型、气缸运动学模型、气缸摩擦力模型和气缸热力学模... 为实现气动执行器的高精度运动轨迹跟踪控制,将一个比例方向阀控气缸系统作为研究对象,从控制策略角度设计了一种具有参数在线自适应的鲁棒控制器.首先,建立了系统的比例方向阀流量模型、气缸运动学模型、气缸摩擦力模型和气缸热力学模型;其次,基于反步法设计鲁棒控制器来抑制系统的参数估计误差、不确定非线性以及外界干扰的影响,并为控制器设计了在线参数自适应率以实时有效地估计系统模型中的参数不确定项;最后,通过MATLAB/Simulink中的XPC-Target模块搭建了气动运动轨迹自适应鲁棒跟踪控制的实时控制系统.试验结果表明,所设计的控制器能够实现良好的轨迹跟踪控制性能,跟踪0.4 Hz正弦轨迹时的最大跟踪误差为0.80 mm,约为幅值的2.67%. 展开更多
关键词 比例方向阀 气缸 反步法 自适应鲁棒控制 运动轨迹跟踪
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晶圆键合用气液增压设备控制系统设计与试验 被引量:1
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作者 安高成 张建宇 +3 位作者 刘宝玉 陈东良 肖让 郭嘉琪 《机床与液压》 北大核心 2025年第8期85-92,共8页
在芯片制造过程中,晶圆键合技术需将晶圆高精度粘合,其连接质量依赖于稳定且精确的压力控制。为了保证压力稳定且绿色环保,一般采用气液增压设备来实现这一过程。然而,气体刚度较低且密封件摩擦力不稳定,会干扰输出力的稳定性。针对晶... 在芯片制造过程中,晶圆键合技术需将晶圆高精度粘合,其连接质量依赖于稳定且精确的压力控制。为了保证压力稳定且绿色环保,一般采用气液增压设备来实现这一过程。然而,气体刚度较低且密封件摩擦力不稳定,会干扰输出力的稳定性。针对晶圆键合所需的宽范围和高精度输出力,研制一款全新的气液增压设备。为了实现高输出力控制精度,搭建气液增压设备的数学模型,得到控制系统的近似传递函数;设计系统自适应模糊PID控制算法,并通过MATLAB/Simulink仿真对比所提算法和传统PID算法的控制效果,通过样机试验对仿真结果及控制算法优化结果进行验证。结果表明:所设计的自适应模糊PID控制器可以有效提高气液增压设备的控制精度,额定工况下其控制误差小于5‰,且具有较好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 气液增压设备 输出力精度 自适应模糊PID控制
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自由活塞膨胀机热机耦合分析及其优化设计
3
作者 邬鸿霏 钟建琳 彭宝营 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2025年第4期42-50,共9页
为解决自由活塞膨胀机的关键部件活塞在高温气体及机械交变载荷下存在的热应力集中、热变形不均及疲劳寿命较低等问题,通过构建几何模型与网格划分,设置流场、热场边界条件,采用热-流-固耦合方法进行有限元分析。结合名义应力法与材料应... 为解决自由活塞膨胀机的关键部件活塞在高温气体及机械交变载荷下存在的热应力集中、热变形不均及疲劳寿命较低等问题,通过构建几何模型与网格划分,设置流场、热场边界条件,采用热-流-固耦合方法进行有限元分析。结合名义应力法与材料应力-循环次数(stress-number of cycles,S-N)曲线预测疲劳寿命,发现活塞缓冲区与头部问题显著;进而通过设置环槽、将活塞厚度从10 mm增至20 mm、合理去除活塞中部结构等方式进行结构优化。模拟验证结果表明,优化后活塞热应力降低,局部变形得到有效抑制,疲劳寿命提升,自由活塞膨胀机运行稳定性与可靠性增强,为其实际工程高效应用提供有力支撑。 展开更多
关键词 自由活塞膨胀机-直线发电机 活塞 热机耦合 优化设计
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基于Fluent的自由活塞膨胀机-直线发电机结构优化设计
4
作者 邬鸿霏 钟建琳 彭宝营 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2025年第3期54-61,共8页
为了提高自由活塞膨胀机-直线发电机装置的活塞行程利用率和功率,引入Fluent中的动网格技术,分析温度、气缸直径、通口孔径、缓冲区直径对气缸内气体运动情况和活塞运动特性的影响。基于正交试验,研究多因素耦合对活塞运动特性的影响,... 为了提高自由活塞膨胀机-直线发电机装置的活塞行程利用率和功率,引入Fluent中的动网格技术,分析温度、气缸直径、通口孔径、缓冲区直径对气缸内气体运动情况和活塞运动特性的影响。基于正交试验,研究多因素耦合对活塞运动特性的影响,并确定最佳结构参数。试验结果表明:气缸直径对活塞位移、速度的影响最大,其次为通口孔径;温度、缓冲区直径对活塞位移、速度的影响相对较小。 展开更多
关键词 自由活塞膨胀机-直线发电机 气缸 流体仿真 结构优化
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一种新型气动执行元件——气动人工肌肉 被引量:24
5
作者 杨钢 李宝仁 刘军 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第15期1347-1349,共3页
气动人工肌肉是一种结构简单、功率自重比大、有良好柔性、不会损害操作对象的新型气动执行元件。概述了气动人工肌肉的研究现状 ,分析了气动人工肌肉的优缺点和应用中存在的问题。在此基础上 ,指出目前气动人工肌肉的研究尚处于起步阶... 气动人工肌肉是一种结构简单、功率自重比大、有良好柔性、不会损害操作对象的新型气动执行元件。概述了气动人工肌肉的研究现状 ,分析了气动人工肌肉的优缺点和应用中存在的问题。在此基础上 ,指出目前气动人工肌肉的研究尚处于起步阶段 ,并给出了其有待进一步研究的方向。 展开更多
关键词 气动人工肌肉 机器人 仿生机械 生物肌肉
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气动人工肌肉系统动态特性研究 被引量:16
6
作者 杨钢 李宝仁 傅晓云 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期1294-1298,共5页
提出将气动人工肌肉视为带有弹性负载的变截面气缸的观点,方便地建立了气动人工肌肉系统动态数学模型。将气动人工肌肉的工作过程划分为等容充气、充气收缩、排气伸长和等容排气四个部分,通过仿真和实验研究对气动人工肌肉进行了特性分... 提出将气动人工肌肉视为带有弹性负载的变截面气缸的观点,方便地建立了气动人工肌肉系统动态数学模型。将气动人工肌肉的工作过程划分为等容充气、充气收缩、排气伸长和等容排气四个部分,通过仿真和实验研究对气动人工肌肉进行了特性分析。实验结果表明了所建立的动态数学模型的正确性,为气动人工肌肉应用研究奠定了基础。 展开更多
关键词 气动人工肌肉 动态数学模型 仿真 实验
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汽缸摩擦力特性实验研究 被引量:11
7
作者 张百海 程海峰 +1 位作者 马延峰 彭光正 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期483-486,共4页
研究汽缸的摩擦力特性.采用出口节流调速的方法建立汽缸摩擦力测试实验台,该实验台可进行汽缸的静动摩擦力测试.测试了汽缸在不同供气压力、不同速度和两腔压差下的动摩擦力特性,建立了汽缸的摩擦力模型,此模型将为研究汽缸的爬行现象... 研究汽缸的摩擦力特性.采用出口节流调速的方法建立汽缸摩擦力测试实验台,该实验台可进行汽缸的静动摩擦力测试.测试了汽缸在不同供气压力、不同速度和两腔压差下的动摩擦力特性,建立了汽缸的摩擦力模型,此模型将为研究汽缸的爬行现象和汽缸的伺服控制提供有意义的参考.实验结果表明:空载下汽缸的动摩擦力和速度的拟合关系为二次曲线;汽缸的动摩擦力与两腔压差及压差的方向都有关系. 展开更多
关键词 汽缸 摩擦力 摩擦力模型
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两级膨胀气动发动机建模及仿真研究 被引量:12
8
作者 刘昊 陈鹰 陶国良 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期623-627,共5页
提出了两级膨胀气动发动机的结构形式,对两级气缸分别进行热力学分析并建立气缸工作过程的数学子模型,利用两级气缸在气体交换过程中气体状态变量之间的联系,通过关联两个子模型来构成整体模型.基于该模型对两级膨胀气动发动机的工作特... 提出了两级膨胀气动发动机的结构形式,对两级气缸分别进行热力学分析并建立气缸工作过程的数学子模型,利用两级气缸在气体交换过程中气体状态变量之间的联系,通过关联两个子模型来构成整体模型.基于该模型对两级膨胀气动发动机的工作特性进行了仿真分析,并与单级膨胀气动发动机进行了对比.结果表明,两级膨胀工作方式能提高气动发动机的输出扭矩和效率,使其在较大的进气持续角变化范围内保持相对稳定的较高工作效率. 展开更多
关键词 气动发动机 两级膨胀 数学模型 仿真
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气缸气缓冲特性的实验研究 被引量:9
9
作者 张百海 贾媛媛 +1 位作者 柴森春 江泽民 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期321-324,共4页
研究气缸气缓冲特性 ,建立计算机辅助测试系统 .通过调节气源压力和缓冲针阀开度 ,测试不同工况下缓冲腔及主气路压力、气缸行程以及振动加速度等参数 ,并分析过缓冲、欠缓冲及最佳缓冲等几种典型的气缓冲特性 .实验结果表明 :气缸活塞... 研究气缸气缓冲特性 ,建立计算机辅助测试系统 .通过调节气源压力和缓冲针阀开度 ,测试不同工况下缓冲腔及主气路压力、气缸行程以及振动加速度等参数 ,并分析过缓冲、欠缓冲及最佳缓冲等几种典型的气缓冲特性 .实验结果表明 :气缸活塞与端盖的机械碰撞是造成振动冲击的主要因素 ;一些过缓冲过程仍存在机械碰撞 ,从而造成缓冲效果变差 ; 展开更多
关键词 气缸 气缓冲特性 计算机辅助测试
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供气压力波动自适应缓冲高速气缸的研究 被引量:6
10
作者 王祖温 王海涛 +1 位作者 包钢 李哲 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期51-55,共5页
缓冲是研制高速气缸要解决的关键难题。针对内置缓冲式气缸的缓冲过程建立了数学模型,从吸收能量和冲击能量之间的关系研究供气压力波动对缓冲的影响,仿真结果和试验结果基本吻合。根据分析结果,研制了内置供气压力反馈缓冲结构的新型... 缓冲是研制高速气缸要解决的关键难题。针对内置缓冲式气缸的缓冲过程建立了数学模型,从吸收能量和冲击能量之间的关系研究供气压力波动对缓冲的影响,仿真结果和试验结果基本吻合。根据分析结果,研制了内置供气压力反馈缓冲结构的新型高速气缸。试验结果表明该新型气缸的缓冲在一定供气压力波动范围内具有良好自适应能力。 展开更多
关键词 高速气缸 缓冲 供气压力波动 自适应 数学模型
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基于进口节流调速气缸爬行特性 被引量:6
11
作者 钱鹏飞 陶国良 +2 位作者 刘昊 路波 钟伟 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1189-1194,共6页
为了避免气缸运动过程中出现爬行现象,应用试验分析供气压力、节流口声速流导、外作用力、以及进气腔初始体积在实际应用中对气缸爬行的影响.通过对爬行现象的分析及现有的研究提出爬行判据,以此判据为依据设计不同工况下的临界爬行试验... 为了避免气缸运动过程中出现爬行现象,应用试验分析供气压力、节流口声速流导、外作用力、以及进气腔初始体积在实际应用中对气缸爬行的影响.通过对爬行现象的分析及现有的研究提出爬行判据,以此判据为依据设计不同工况下的临界爬行试验.对试验曲线进行观察发现,气缸最终趋于匀速运动.通过对临界爬行试验数据进行多项式曲面拟合,得到以供气压力、节流口声速流导以及外作用力为参数的气缸爬行经验判别函数式.为了验证该判别函数式的有效性和可行性,对另一个同型号的气缸进行多次试验.结果表明,采用该经验判别函数式能够有效地预测不同供气压力、节流口声速流导及外作用力下同型号气缸是否产生爬行现象. 展开更多
关键词 气缸 爬行 判别式 进口节流
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基于动网格和UDF技术的气缸动态特性研究 被引量:18
12
作者 葛如海 王桃英 +1 位作者 许栋 臧绫 《机床与液压》 北大核心 2010年第21期12-15,共4页
基于FLUENT软件提供的计算方法和物理模型,利用动网格及UDF(用户自定义函数)技术,对活塞运动过程进行动态数值模拟。通过动网格的生成与消亡,较好地解决因活塞运动所导致计算区域瞬时变化问题。得到气缸在不同蓄能腔体积、量孔直径及活... 基于FLUENT软件提供的计算方法和物理模型,利用动网格及UDF(用户自定义函数)技术,对活塞运动过程进行动态数值模拟。通过动网格的生成与消亡,较好地解决因活塞运动所导致计算区域瞬时变化问题。得到气缸在不同蓄能腔体积、量孔直径及活塞作用面积下,活塞所受轴向力、位移变化等特性的可视化仿真结果,获得气缸内部流场分布。分析蓄能腔体积、量孔直径及活塞作用面积对气缸动特性的影响。结果表明:活塞作用面积对活塞动特性影响最大,其次是蓄能腔体积,而量孔直径大小的影响最小,为气缸优化设计提供理论依据。 展开更多
关键词 气缸 动网格 UDF 动态特性 活塞
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Modeling and Simulation of the Characteristics of Pneumatic Cushion Cylinders 被引量:6
13
作者 江泽民 张百海 +2 位作者 王涛 彭光正 王海涛 《Journal of Beijing Institute of Technology》 EI CAS 2002年第2期129-132,共4页
The analysis of the characteristics of the cushion process of the pneumatic cushion cylinder is presented, and the nonlinear model of pneumatic cushion cylinders is built in the form of nonlinear differential equation... The analysis of the characteristics of the cushion process of the pneumatic cushion cylinder is presented, and the nonlinear model of pneumatic cushion cylinders is built in the form of nonlinear differential equations. Besides, through the simulation of the pressure in the cushion chamber, the characteristics of the pneumatic cushion cylinder are obtained, which helps to understand the performance of the pneumatic cushion cylinder and improve or design the better cushion structure. 展开更多
关键词 pneumatic cushion cylinder nonlinear model SIMULATION
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柔性气动执行器的研究现状和趋势 被引量:7
14
作者 周泉 张立彬 +1 位作者 杨庆华 阮建 《机电工程》 CAS 2003年第1期61-64,共4页
介绍了当前各种柔性气动执行器的研究背景、结构原理和最新研究进展 。
关键词 柔性气动执行器 气动人工肌肉 智能机器人 工业机器人
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20-Sim软件介绍及其应用 被引量:22
15
作者 熊伟 包钢 李洪人 《液压与气动》 北大核心 2000年第4期31-33,共3页
介绍了荷兰 Twente大学开发的 2 0 - Sim仿真软件的功能、特点及其使用方法 ,并以气缸动特性仿真实例说明了 2 0 - Sim软件在液压、气动领域的应用前景。
关键词 20-Sim软件 仿真 气缸 动特性 模型输入
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主动偏航过程兆瓦级风机偏航系统失稳振动特性 被引量:7
16
作者 李晓光 赵萍 韩德海 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期949-954,共6页
根据兆瓦级风机偏航系统主动偏航原理,建立兆瓦级风机偏航系统振动模型,并在引入摩擦失稳阻尼比的基础上对主动偏航过程兆瓦级风机偏航系统摩擦失稳进行仿真研究和实验验证。研究结果表明:过大的预紧力矩和过大的静摩擦因数是导致偏航... 根据兆瓦级风机偏航系统主动偏航原理,建立兆瓦级风机偏航系统振动模型,并在引入摩擦失稳阻尼比的基础上对主动偏航过程兆瓦级风机偏航系统摩擦失稳进行仿真研究和实验验证。研究结果表明:过大的预紧力矩和过大的静摩擦因数是导致偏航系统产生失稳振动现象的主要因素,而较合理的静摩擦因数和预紧力矩可有效避免主动偏航过程兆瓦级风机偏航系统摩擦失稳现象发生。 展开更多
关键词 兆瓦级风力发电机组 主动偏航 运动学特性 摩擦 失稳振动
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电控气动离合器执行器滑模轨迹跟踪控制 被引量:3
17
作者 钱鹏飞 陶国良 +3 位作者 孟德远 钟伟 班伟 朱晓 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1102-1106,1113,共6页
为了实现电控机械式自动变速器的电控气动控制,建立由1个位移传感器、2个压力传感器及4个开关电磁阀组成的离合器气动执行系统.采用滑模控制算法使系统对干扰和不确定性具有很强鲁棒性,同时为了减小颤振改善控制率,控制算法中引入死区.... 为了实现电控机械式自动变速器的电控气动控制,建立由1个位移传感器、2个压力传感器及4个开关电磁阀组成的离合器气动执行系统.采用滑模控制算法使系统对干扰和不确定性具有很强鲁棒性,同时为了减小颤振改善控制率,控制算法中引入死区.通过开关阀直接实施滑模控制率而不通过脉宽调制,可以降低噪声和能耗、延长阀的使用寿命、增强系统硬件的可靠性.离合器气动执行系统分别对正弦信号、光滑方波信号、离合器参考信号进行跟踪试验,结果表明:该算法具有良好的轨迹跟踪精度及相对低的稳态跟踪误差,验证了算法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 机械式自动变速器 离合器 电控气动 开关阀 滑模控制
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高速气缸缓冲的研究 被引量:7
18
作者 王海涛 包钢 +1 位作者 熊伟 王祖温 《液压与气动》 北大核心 2002年第7期12-14,共3页
介绍了高速气缸的缓冲结构 。
关键词 缓冲 高速气罐 仿真 气压传动
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气缸双应力恒加试验的优化设计 被引量:4
19
作者 付永领 韩国惠 +1 位作者 王占林 陈娟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期288-294,共7页
基于三个未知参数的加速方程,在假定产品寿命服从两参数Weibull分布的条件下,以正常应力水平下特征寿命的极大似然估计(Maximum likelihood estimation,MLE)渐近方差最小为设计原则,建立气缸双应力恒加试验优化模型,设计优化方案;分别... 基于三个未知参数的加速方程,在假定产品寿命服从两参数Weibull分布的条件下,以正常应力水平下特征寿命的极大似然估计(Maximum likelihood estimation,MLE)渐近方差最小为设计原则,建立气缸双应力恒加试验优化模型,设计优化方案;分别选择传统方案与优化方案实施双应力加速寿命试验,根据传统方案和优化方案理论,确定加速应力谱及试验条件矩阵;做了各组应力下参数估计与评价,通过试验数据验证,证明此方案在不影响统计精度的前提下,精确地复现了正常应力下气缸寿命的各项指标,有效地缩短了试验周期,降低了试验成本。 展开更多
关键词 气缸 双应力 恒加试验 优化设计
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摆动气缸位置伺服系统带摩擦力矩补偿的双环控制研究 被引量:11
20
作者 柏艳红 李小宁 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期216-222,共7页
该文对三通比例流量阀控制的摆动气缸转角位置伺服系统进行研究。分析了由非线性摩擦力矩引起的系统稳态误差及粘滑振荡现象;在此基础上提出采用带摩擦力矩补偿的双环控制,其内环为压力差控制,外环为位置控制,外环采用了摩擦力矩观测补... 该文对三通比例流量阀控制的摆动气缸转角位置伺服系统进行研究。分析了由非线性摩擦力矩引起的系统稳态误差及粘滑振荡现象;在此基础上提出采用带摩擦力矩补偿的双环控制,其内环为压力差控制,外环为位置控制,外环采用了摩擦力矩观测补偿器来减小非线性摩擦力矩对系统性能的影响。实验结果表明:与仅有位置控制环的控制策略相比,该方法提高了系统的稳态精度和动态性能。 展开更多
关键词 比例流量阀 气动位置伺服系统 摆动气缸 双环控制 摩擦力矩补偿 粘滑振荡
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