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中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制 被引量：1
1
作者 万淑敏 孙长超 +2 位作者 袁培康 常乐 康荣杰 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS 北大核心 2025年第1期24-35,共12页
连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单... 连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单元冗余且运动耦合导致避障运动困难等问题妨碍了其在实际场景中的应用.针对以上问题,设计了内部中空的丝驱动连续体机械臂,为末端执行器的电液气管线留置出了充足的物理空间,并通过鲍登管在结构上实现了模块单元间的运动解耦;考虑丝驱动连续体机械臂的弯曲特性,建立了解耦后的简化运动学模型和运动学闭环控制算法;构造了评估空间障碍物与连续体机械臂最短距离的计算方法;在传统变构型避障运动控制的基础上,提出了基于主从任务转换的避障控制算法,能够在末端轨迹跟踪约束下,实现对障碍的躲避,同时也可暂时舍弃对给定末端轨迹的跟踪以躲避位于末端运动轨迹附近的障碍物.仿真和实验结果表明:所设计的连续体机械臂具有良好的运动能力,轨迹跟踪控制的末端位置平均误差为2.510 mm,仅为连续体机械臂长度的0.32%;提出的主从任务转换避障控制算法有效,能够准确评估末端运动与避障运动的优先级,相关研究工作为连续体机械臂的设计和运动控制提供了新的参考和思路. 展开更多
关键词 连续体机械臂 解耦 避障 主从任务转换
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自锁状态下钳剪抓一体属具接触性能研究
2
作者 王旭东 赵京 《中国机械工程》 北大核心 2025年第9期2117-2125,2139,共10页
为了提高钳剪抓一体多功能属具中功能转换机构自锁性能的可靠性,研究了该机构在自锁状态下的接触性能,并基于测试条件设计了该机构的原始样机和测试样机,然后进行了测试研究。设计了功能转换机构的样机,提出了一种基于滑块-滑槽的自锁... 为了提高钳剪抓一体多功能属具中功能转换机构自锁性能的可靠性,研究了该机构在自锁状态下的接触性能,并基于测试条件设计了该机构的原始样机和测试样机,然后进行了测试研究。设计了功能转换机构的样机,提出了一种基于滑块-滑槽的自锁机构。在充分考虑样机自锁状态下的弹性变形、黏着、堆叠变形及滑动剪切的接触状态后,提出了新的接触模型。在此基础上,通过有限元分析研究了滑块-滑槽在接触区域的自锁状态和接触特性分布规律。设计了试验以验证模型及设计的可行性。结果表明,样机能够实现自锁且展现出良好的受力特性,另外,所提接触模型的最大剪切应力相对误差比传统模型低59.3%。 展开更多
关键词 多功能属具 自锁条件 受力特性 接触特性
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基于非成像光学理论的高反光金属表面视觉检测光学系统优化设计
3
作者 袁奎 李荣 +2 位作者 谌立贵 秦东 吴怀超 《现代制造工程》 北大核心 2025年第7期113-119,47,共8页
针对检测高反光金属加工尺寸、加工精度和表面质量等的表面视觉检测光学系统的最佳光源位置参数,提出了基于非成像光学理论的光学系统优化设计模型,并根据光照度均匀性原则和田口试验设计方法,通过调整光源位置参数(光源的照射角、光源... 针对检测高反光金属加工尺寸、加工精度和表面质量等的表面视觉检测光学系统的最佳光源位置参数,提出了基于非成像光学理论的光学系统优化设计模型,并根据光照度均匀性原则和田口试验设计方法,通过调整光源位置参数(光源的照射角、光源的倾斜角和2个光源之间的距离),对高反光金属表面视觉检测光学系统进行优化设计。研究结果表明,在最佳光源位置参数下,视场成像平面内光照度分布的均匀度和标准偏差分别为88.89%和0.0362,结合成像实验结果可知,最佳光源位置参数下高反光金属表面的光照度均匀性较好,有助于高反光金属表面视觉检测的高品质成像,为高反光金属表面视觉检测精度的提升提供技术支撑。 展开更多
关键词 高反光金属 视觉检测 光学系统 光照度均匀性
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一种可变阻尼的高冗余机器人设计
4
作者 康荣杰 李子扬 +1 位作者 柴宗君 杨尚奎 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 北大核心 2025年第5期452-461,共10页
机器人在执行捕获类任务的过程中,碰撞是不可避免的.刚性机构能够让捕获目标快速停止,但是容易因为受到剧烈撞击而造成设备损坏等严重问题;柔性机构虽然能够减小碰撞冲击力,但无法对目标产生足够的停止作用,从而产生强烈的振动,给稳定... 机器人在执行捕获类任务的过程中,碰撞是不可避免的.刚性机构能够让捕获目标快速停止,但是容易因为受到剧烈撞击而造成设备损坏等严重问题;柔性机构虽然能够减小碰撞冲击力,但无法对目标产生足够的停止作用,从而产生强烈的振动,给稳定捕获带来困难.为了克服这种矛盾,在机器人结构中加入变阻尼驱动器是一个较为可行的研究方向.为此,设计了一种可变阻尼的高冗余机器人.该设计采用流体节流原理产生黏滞阻尼,通过改变阻尼孔的截面积来实现阻尼控制.然后,利用牛顿-欧拉动态平衡公式建立了机器人的动力学模型,通过质量集中的方法对机器人的碰撞模型进行简化.对面临不同方向冲击时机器人的动量变化以及受到的冲击力进行了计算和仿真,探索影响其大小的因素.结果表明,当机器人姿态正对着冲击物体的速度方向时动量变化最大,当机器人姿态与冲击物体的速度方向大致垂直时受到的冲击力最小,而机器人本身的阻尼越大,受到的冲击力越大.在此基础上,提出捕获效能指标,采用粒子群优化算法对动量和冲击力进行了综合优化,使得所设计的机器人能够在对冲击物体产生较大停止作用的同时尽可能减小自身受到的冲击力.最后,通过实物模型对仿真结果进行了验证,证明了本文模型的正确性. 展开更多
关键词 高冗余机器人 可变阻尼 动力学
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基于演化博弈的多主体参与数据空间策略研究
5
作者 刘达 王晟嫣 牛皓玮 《计算机仿真》 2025年第5期279-287,共9页
针对如何推动企业积极参与数据空间,以智能制造企业及其协作企业参与数据空间为研究背景,构建智能制造企业、协作企业、政府与第三方平台服务商四方参与数据空间的演化博弈模型,分析智能制造企业参与数据空间的关键影响因素,明确政府与... 针对如何推动企业积极参与数据空间,以智能制造企业及其协作企业参与数据空间为研究背景,构建智能制造企业、协作企业、政府与第三方平台服务商四方参与数据空间的演化博弈模型,分析智能制造企业参与数据空间的关键影响因素,明确政府与第三方平台服务商推动企业参与数据空间的最优激励策略。研究结果表明,智能制造企业与协作企业共同参与数据空间的联合收益是影响企业参与数据空间的关键因素;第三方平台服务商的最优策略是积极提升数据管理水平,尽可能降低数据风险因子,而不是以平台吸引力策略为主;政府与第三方平台服务商进行合作更有利于数据空间的建设。 展开更多
关键词 数据空间 智能制造企业 四方演化博弈
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高速重载堆垛机器人设计与研究
6
作者 刘送永 尹守乾 +2 位作者 江红祥 刘后广 孟德远 《机械设计》 北大核心 2025年第8期19-30,共12页
为了解决木工家具行业的搬运堆垛工作主要由人工进行、人力成本高、效率低下等问题,设计了一款6自由度的高速重载堆垛机器人。设计前在工厂进行实地调研,分析了堆垛流程及技术指标,确定了一种CRR//CRC型的6自由度串联关节型堆垛机器人构... 为了解决木工家具行业的搬运堆垛工作主要由人工进行、人力成本高、效率低下等问题,设计了一款6自由度的高速重载堆垛机器人。设计前在工厂进行实地调研,分析了堆垛流程及技术指标,确定了一种CRR//CRC型的6自由度串联关节型堆垛机器人构型,并进行三维结构的设计与绘制;建立堆垛机器人连杆坐标系,利用D-H参数法求解堆垛机器人末端的位置方程,进而得到堆垛机器人的工作空间,采用矢量积法求解出堆垛机器人的雅可比矩阵,并分类讨论了机器人的几种奇异位形与关节角的关系;通过ADAMS动力学仿真探讨了速度和负载对各关节动态响应的影响,并分析了翻转动作中J2,J3和J4轴的力矩变化情况。仿真结果表明:堆垛机器人能够很好地完成翻转动作。采用ANSYS仿真软件对大臂进行刚度及强度校核,并进行轻量化设计,得到大臂结构的最大变形量为0.28 mm,最大应力为48.583 MPa,求得其安全系数为3.29,满足刚度和强度要求。对所设计的堆垛机器人进行了样机制作,并进行负载能力测试和运动测试,设计了大臂应力-应变试验,测试和试验结果表明:堆垛机器人能够完成最大质量200 kg物件的抓取,结构设计合理可靠,并验证了大臂有限元分析的正确性。 展开更多
关键词 堆垛机器人 工作空间 动态特性 静力学分析 样机制造
原文传递
面向多级流道式磁流变阻尼器的高精度改进双曲正切模型
7
作者 杜恒 吕彦廷 +1 位作者 黄惠 马佰周 《华南理工大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第7期39-49,共11页
液压作动器中串联多级流道式磁流变阻尼器(MFC-MRD)可有效改善液压阀控缸系统的欠阻尼特性,提高系统的稳定性,该技术在足式机器人、挖掘机等装备中具有潜在的应用价值。但MFC-MRD的高功率密度设计必然会增加阻尼流道的有效长度,进而增... 液压作动器中串联多级流道式磁流变阻尼器(MFC-MRD)可有效改善液压阀控缸系统的欠阻尼特性,提高系统的稳定性,该技术在足式机器人、挖掘机等装备中具有潜在的应用价值。但MFC-MRD的高功率密度设计必然会增加阻尼流道的有效长度,进而增大系统的阻尼力,导致现有动力学模型无法精确描述MFC-MRD的非线性滞回特征。为改善MFC-MRD的非线性滞回特性,该文基于力学性能试验,通过分析多级流道结构及非线性滞回曲线特征,对双曲正切曲线进行分割重组,进而提出了符合滞回特性的改进双曲正切模型;在参数辨识过程中,为避免模型参数陷入局部最优和“早熟”,对遗传算法的选择算子进行改进,进而提出了一种三级逐步逼近的选择算子,提高了模型参数的辨识精度,并依据力学实验数据,精确地获得了模型参数与电流的关系。模型对比结果表明,相较于Bouc-Wen模型和数据驱动式模型,该文建立的改进双曲正切模型的精度最高可提高75%,能准确地描述MFC-MRD存在的非线性滞回特性,具有较高的精确性。 展开更多
关键词 多级流道式磁流变阻尼器 双曲正切曲线 正向运动学模型 改进遗传算法 参数辨识
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基于SA改进VGG16算法的YB55包装机喷码图像识别
8
作者 张维琛 金姝彬 +3 位作者 吉鹏 王伟 刘昊喆 付志强 《印刷与数字媒体技术研究》 北大核心 2025年第2期38-46,共9页
为解决YB55包装机喷码过程中字符图像识别精度低问题,本研究采用全局阈值法,对喷码字符图像进行二值化处理。基于最小割算法,对二值化图像进行单一字符提取。利用VGG16算法,进行喷码字符库训练和喷码字符图像识别。通过对比Transformer... 为解决YB55包装机喷码过程中字符图像识别精度低问题,本研究采用全局阈值法,对喷码字符图像进行二值化处理。基于最小割算法,对二值化图像进行单一字符提取。利用VGG16算法,进行喷码字符库训练和喷码字符图像识别。通过对比Transformer算法、RCNN算法以及YOLOv4算法,对VGG16算法的准确性进行评价。利用模拟退火(SA)-VGG16算法,对VGG16算法识别错误的字符进行二次识别。结果表明,基于全阈值和最小割算法,可获得完整的单一喷码字符图像;当VGG16算法迭代27次时,训练模型的准确度可达0.987;利用VGG16算法,对不同喷码字符图像中字符的识别精度均大于0.95;相较于其他三种算法,VGG16算法准确率分别提升了7.87%、5.11%和4.44%,说明该算法可更精准预测喷码字符;该算法还可修正错误的识别,识别精度可达到0.84以上。本研究可为日后喷码设备智能化提供理论基础。 展开更多
关键词 全阈值法 最小割算法 VGG16算法 喷码字符识别
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特高压变电站巡检机器人路径规划方法研究
9
作者 何驰 付龙海 何涛 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第9期333-337,345,共6页
针对现有特高压变电站巡检机器人路径规划方法存在的规划路径长、适应性差等问题,基于巡检机器人系统,提出一种用于特高压变电站巡检机器人的混合路径规划方法。全局规划采用改进的烟花算法,动态障碍物壁障采用改进的人工势场法。通过... 针对现有特高压变电站巡检机器人路径规划方法存在的规划路径长、适应性差等问题,基于巡检机器人系统,提出一种用于特高压变电站巡检机器人的混合路径规划方法。全局规划采用改进的烟花算法,动态障碍物壁障采用改进的人工势场法。通过仿真与优化前路径规划方法进行对比分析。结果表明,与优化前的路径规划方法相比,优化后所提方法能有效缩短路径规划的总长度,具有良好的寻优和避障能力,为巡检机器人的发展提供了一定的参考。 展开更多
关键词 特高压变电站 巡检机器人 烟花算法 动态障碍物 混合路径规划 人工势场法
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滚筒洗衣机泄露气密检测方法研究 被引量：1
10
作者 李鹏 陆永华 +2 位作者 陆元华 卢善周 马坤 《测试技术学报》 2025年第4期467-474,共8页
为解决现行注水检测洗衣机泄漏存在的弊端,提高洗衣机整机密闭性检测的效率,提出了一种基于直压检测技术的气动无水检测方案,创新性地设计了检测盒工装,并根据洗涤剂盒内部尺寸设计密封件。基于STM32F1主控芯片进行气压模拟信号的采集... 为解决现行注水检测洗衣机泄漏存在的弊端,提高洗衣机整机密闭性检测的效率,提出了一种基于直压检测技术的气动无水检测方案,创新性地设计了检测盒工装,并根据洗涤剂盒内部尺寸设计密封件。基于STM32F1主控芯片进行气压模拟信号的采集及预处理,并实现系统气密性检测流程控制。在预处理阶段提出基于滑动平均和小波分析的去噪方法,运用快速傅里叶变换提取所需频段特征。并进行多孔径模拟泄漏试验,结果表明,在保证不泄漏时,0.120~0.963 Hz频段内的频率幅值都维持在最低水平。此外,针对信号低频特性制定泄漏判定标准,对某工厂多台待检测洗衣机进行泄漏检测试验,验证了所提方法和判定标准的可靠性。 展开更多
关键词 泄漏检测 结构设计 嵌入式系统 小波去噪 傅里叶变换
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高速飞行器钛合金加筋壁板热模态研究
11
作者 常斌 黄杰 姚卫星 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第2期331-337,414,共8页
高速飞行器钛合金壁板在热环境下刚度会发生改变,严重影响其模态特性。针对此问题,首先,分析了四边简支的钛合金加筋壁板在常温下的模态和热屈曲特性;其次,探讨了均匀热环境对固有频率的影响、材料刚度和附加几何刚度对加筋壁板热刚度... 高速飞行器钛合金壁板在热环境下刚度会发生改变,严重影响其模态特性。针对此问题,首先,分析了四边简支的钛合金加筋壁板在常温下的模态和热屈曲特性;其次,探讨了均匀热环境对固有频率的影响、材料刚度和附加几何刚度对加筋壁板热刚度的贡献以及固有振型的“演变”现象;最后,研究了非均匀热环境对钛合金加筋壁板热模态的影响规律。结果表明:在均匀温度下,加筋壁板数值模型具有对称性,导致其2阶和3阶临界屈曲温度和固有频率相同,且在热环境的影响下,2阶和3阶固有振型会发生演变现象;加筋壁板前4阶固有频率均表现为先减小再增加的变化趋势,各阶固有频率最低点主要受1阶临界屈曲温度的影响;相对于材料刚度,热应力导致的附加几何刚度是加筋壁板热模态的主要影响因素;在均匀和非均匀温度场下,热环境对固有频率的影响趋势大致相同;非均匀温度场对低阶频率的影响较小,而对高阶固有频率影响较大。 展开更多
关键词 高速飞行器 钛合金壁板 热模态 材料刚度 几何刚度
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零件3D模型质量评估指标体系构建与评估
12
作者 赵宁 王凯 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第9期37-41,共5页
针对3D模型的质量评价问题,提出一种零件3D模型质量综合评价方法。首先在总结飞机零件设计过程的模型数据质量问题和各类设计规范的基础上,从标准化、合理性、稳健性、高效性、工艺性和经济性等六个方面建立了零件3D模型质量综合评价指... 针对3D模型的质量评价问题,提出一种零件3D模型质量综合评价方法。首先在总结飞机零件设计过程的模型数据质量问题和各类设计规范的基础上,从标准化、合理性、稳健性、高效性、工艺性和经济性等六个方面建立了零件3D模型质量综合评价指标体系。然后设计了基于AHP和三角模糊数的综合评价方法,采用可配置评价指标体系模型对评价指标进行修改以及配置目标评价树,利用层次分析法确定评价指标权重,并通过三角模糊数统一量化不同类型的评价指标特征值,实现了飞机零件3D模型质量的综合评价。实例分析的结果验证了所提方法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 零件三维模型 指标体系 层次分析法 三角模糊数 模糊综合评价
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面向机械结构认知的虚拟仿真实验系统设计与应用
13
作者 林泽生 陈亮 许余飞 《机械设计》 北大核心 2025年第S1期90-95,共6页
针对机械结构认知能力培养环节中直观性差、认知负荷高和认知体验不佳的问题,设计开发了具有高度沉浸感的机械产品虚拟拆装仿真实验系统,涵盖新手探索、产品认知与拆装实验、实验管理这3个模块。以提升认知体验为目标,构建了自然、高效... 针对机械结构认知能力培养环节中直观性差、认知负荷高和认知体验不佳的问题,设计开发了具有高度沉浸感的机械产品虚拟拆装仿真实验系统,涵盖新手探索、产品认知与拆装实验、实验管理这3个模块。以提升认知体验为目标,构建了自然、高效的零件交互和装配交互模式,开发了基于视觉、听觉和触觉的多通道反馈形式,结合情境认知理论和游戏化学习理论,搭建了具有拟真性和趣味性的实验场景。对比实验和认知体验调查结果表明:系统功能全面、交互便捷、形式活泼,能显著增强认知效果。 展开更多
关键词 机械结构认知 虚拟装配 用户体验 人机交互 情境认知
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复杂环境下4WIDS平台转向-悬架系统设计及稳定性分析
14
作者 李春友 彭育辉 +1 位作者 林军 陈文强 《福州大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期61-68,共8页
为解决复杂工作环境下,四轮独立驱动转向(four-wheel independent drive steering,4WIDS)移动平台车身失稳对感知层识别精度的影响,提出一种基于双斜臂式转向-悬架系统集成的设计方案,旨在减小底盘空间占用并提高其在复杂环境下的行驶... 为解决复杂工作环境下,四轮独立驱动转向(four-wheel independent drive steering,4WIDS)移动平台车身失稳对感知层识别精度的影响,提出一种基于双斜臂式转向-悬架系统集成的设计方案,旨在减小底盘空间占用并提高其在复杂环境下的行驶稳定性.通过构建悬架-转向系统动力学模型,研究地面激励与车轮跳动之间的关系,运用零力矩点法,以稳定性阈值来评价车轮前后、左右非水平状态下的稳定性,最后模拟复杂行驶环境进行运动学仿真.研究结果表明,在前后、左右非水平路复杂环境下,稳定性阈值为正,悬架系统能满足行驶稳定性需求. 展开更多
关键词 转向-悬架系统 双斜臂式悬架 四轮独立驱动转向 复杂环境 稳定性
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多孔陶瓷磨具孔隙结构设计与仿真分析
15
作者 陈兆奇 肖娜 +1 位作者 韩平 邹文俊 《计算机仿真》 2025年第4期315-321,共7页
为了解决传统制造陶瓷磨具中气孔率小,孔隙分布不均匀的问题,基于有限元方法建立了增材制造不同孔隙结构模型,通过SolidWorks Simulation软件进行力学、疲劳仿真以及模拟流体流通孔隙评估了连通性能。结果表明:圆形孔隙结构的力学性能... 为了解决传统制造陶瓷磨具中气孔率小,孔隙分布不均匀的问题,基于有限元方法建立了增材制造不同孔隙结构模型,通过SolidWorks Simulation软件进行力学、疲劳仿真以及模拟流体流通孔隙评估了连通性能。结果表明:圆形孔隙结构的力学性能以及疲劳强度最好三角形孔隙结构的流通性能最佳;保持孔隙结构不变,增大孔径圆形、正六边形和正八边形孔隙结构,各项性能变化较均匀。菱形和正三角形孔隙结构,使用周期变化幅度最大,模型最不稳定。大孔隙半径的正方形结构性能更好;保持孔隙率不变,改变孔径,圆形孔隙结构表现出更出色的稳定性。 展开更多
关键词 增材制造 陶瓷磨具 孔隙结构 有限元分析
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发动机变形舱段逆向建模方法及其快速实现
16
作者 姚立权 张萌 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第2期139-143,共5页
现有的逆向建模方法计算量大,操作繁琐,不能满足生产过程中发动机变形舱段快速建模需求。为此提出了一种基于断面特征数据点的建模方法。对舱段的三维扫描点云数据截取断面,使用三次B样条曲线根据断面的特征数据点拟合出变形舱段的外轮... 现有的逆向建模方法计算量大,操作繁琐,不能满足生产过程中发动机变形舱段快速建模需求。为此提出了一种基于断面特征数据点的建模方法。对舱段的三维扫描点云数据截取断面,使用三次B样条曲线根据断面的特征数据点拟合出变形舱段的外轮廓曲线,进而构造出舱段的外轮廓曲面和实体模型。并将其建模流程编写为NX二次开发拓展程序,进而实现了大型舱段逆模型的流程化建模。针对试验所采用的发动机舱段,提取不同数量的截面实测点拟合NURBS曲线,结果表明,使用1%以上的扫描点云数据进行曲线的拟合即可保证得到的NURBS曲线偏差在0.05mm以内。相比于传统的逆向建模方法,使用此方法建立大型发动机变形舱段的逆模型可以在保证建模精度的前提下减少人工操作,为舱段对接过程在数字空间的模型重建提供了解决方案。 展开更多
关键词 航天舱段 逆向建模 二次开发 舱段对接
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基于改进蜣螂优化算法的磨削参数低碳优化
17
作者 鲁麒 陈永豪 +1 位作者 曹现刚 周光辉 《计算机仿真》 2025年第9期347-354,361,共9页
磨削加工是机械加工中的精加工方式,与其他加工方式相比,磨削加工具有高耗能、高资源消耗和高排放的特点。磨削加工过程中能源、物料等消耗是造成磨床产生碳排放的主要原因,通过优化磨削参数可有效降低其加工过程的碳排放,同时减少成本... 磨削加工是机械加工中的精加工方式,与其他加工方式相比,磨削加工具有高耗能、高资源消耗和高排放的特点。磨削加工过程中能源、物料等消耗是造成磨床产生碳排放的主要原因,通过优化磨削参数可有效降低其加工过程的碳排放,同时减少成本与时间。因此本文构建了包括碳排放、加工时间和磨削成本的磨削多目标优化模型;其次,提出一种基于非支配排序的蜣螂优化算法(NSDBO)对该磨削加工过程的多目标优化模型进行求解;最后,以柱塞泵的磨削加工为案例对论文提出的模型和算法进行仿真验证,实验结果表明,采用NSDBO求解方法优化后的碳排放量、成本和时间分别降低了10.81%、15.17%和31.33%。同时,将NSDBO与NSGA-II、NSWOA和MOPSO三种算法进行比较,结果显示NSDBO具有出色的综合求解性能。 展开更多
关键词 碳排放 多目标优化 磨削加工 蜣螂算法 成本
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厢式压滤机自动刮板除渣设备设计
18
作者 刘国伟 程丽华 +2 位作者 曾粲 范钦臻 金志浩 《广东石油化工学院学报》 2025年第1期93-97,共5页
厢式压滤机自动刮板除渣设备是为了厢式压滤机在过滤完催化油浆中的固体颗粒后,自动刮除滤布表面的滤渣,使下一过滤过程中装置能够平稳运行。它主要由龙门架、行走机构、刮板滑动机构以及刮板机构组成,各个机构之间相互配合。利用PLC自... 厢式压滤机自动刮板除渣设备是为了厢式压滤机在过滤完催化油浆中的固体颗粒后,自动刮除滤布表面的滤渣,使下一过滤过程中装置能够平稳运行。它主要由龙门架、行走机构、刮板滑动机构以及刮板机构组成,各个机构之间相互配合。利用PLC自动控制系统,设计手动和自动两种模式,手动模式允许操作员直接控制单个设备或操作步骤;自动模式下,PLC根据预设的程序自动控制整个过程,自动化程度明显提高。此设备实现了对滤布表面的滤渣清理,除渣范围包含了整个滤布表面,除渣效果明显。通过触摸屏上的按钮、开关、滑块等控件,操作人员可以直接控制系统的各种功能、设备和参数,实现实时控制,同时还可以监测系统运行过程中的异常情况,并及时发出报警,进行实时或历史数据的分析,帮助用户更好地了解系统运行情况。 展开更多
关键词 压滤机 自动化 除渣设备 催化油浆
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基于Ansys Workbench的装置过盈配合有限元分析
19
作者 徐锐 刘坤林 +2 位作者 鲜海峰 窦天鹏 刘清鹏 《模具制造》 2025年第1期217-219,共3页
为了掌握装置过盈配合方法和技术,使用Ansys Workbench分析软件对其进行有限元分析。首先,创建出不同过盈量的三维模型,其次进行边界条件设置及网格的划分,再次进行求解参数设置,最后对其进行计算处理。经过后处理分析,得到不同过盈量... 为了掌握装置过盈配合方法和技术,使用Ansys Workbench分析软件对其进行有限元分析。首先,创建出不同过盈量的三维模型,其次进行边界条件设置及网格的划分,再次进行求解参数设置,最后对其进行计算处理。经过后处理分析,得到不同过盈量的装置变形图、Von Mises应力图和接触压强图,并对其进行分析,基于接触区域提取到的反作用力经公式计算得到不同过盈量的活塞运动推力近似值。通过本次有限元分析得到的数据和规律,可为过盈配合装置设计和装配提供技术支撑,为过盈物体的取出方式提供一种方法作为参考。 展开更多
关键词 ANSYS Workbench 过盈配合 von Mises应力 接触压强
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基于IGSA的机器人运动学参数辨识仿真研究
20
作者 林志鸿 胡明 +1 位作者 孔民秀 吴梅 《计算机仿真》 2025年第7期503-509,共7页
针对工业机器人运动学参数辨识的效率与精度难以兼顾的问题,提出了一种基于改进遗传-模拟退火算法的运动学参数辨识方法。基于MD-H运动学模型建立六自由度工业机器人位置误差模型,通过激光测量仪测得QJR6S-1型机器人35个采样点位置信息... 针对工业机器人运动学参数辨识的效率与精度难以兼顾的问题,提出了一种基于改进遗传-模拟退火算法的运动学参数辨识方法。基于MD-H运动学模型建立六自由度工业机器人位置误差模型,通过激光测量仪测得QJR6S-1型机器人35个采样点位置信息作为数据样本。在改进遗传-模拟退火算法(IGSA)中通过避免机器人扩展雅克比矩阵的微分运算提高运动学参数辨识的效率,并利用模拟退火算法对初始种群进行区间规划提高机器人的运动学参数辨识精度。结果表明,在机器人的运动学参数辨识中改进遗传-模拟退火算法时耗仅为24.3s,同时机器人绝对定位精度提升82.2%,机器人运动学参数辨识效率与精度均得到了显著提升。 展开更多
关键词 工业机器人 运动学参数辨识 改进遗传-模拟退火算法 位置误差模型
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