新型磁控欠驱动胶囊机器人动力学特性分析 被引量：1

1

作者 刘振虎 张永顺 《机械与电子》 2025年第5期3-9,17,共8页

针对现有胶囊机器人姿态调整范围小、稳定性差等问题,提出一种由空间万向旋转磁场控制的欠驱动球形胶囊机器人。球形胶囊机器人基于径向磁化磁环与空间万向旋转磁场之间的旋转定轴效应工作,以密封腔内嵌全悬浮磁环空转方式实现俯仰与侧... 针对现有胶囊机器人姿态调整范围小、稳定性差等问题,提出一种由空间万向旋转磁场控制的欠驱动球形胶囊机器人。球形胶囊机器人基于径向磁化磁环与空间万向旋转磁场之间的旋转定轴效应工作,以密封腔内嵌全悬浮磁环空转方式实现俯仰与侧摆2自由度运动解耦,通过调整旋转磁场轴线方位控制胶囊轴线同步翻转运动实现全方位定点调姿与翻滚行走功能。通过动力学建模与理论计算,确定了磁场控制参数稳定域,并从理论上验证了胶囊机器人旋转定轴效应,为其实际应用奠定了基础。 展开更多

关键词 欠驱动球形胶囊机器人 空间万向旋转磁场 旋转定轴效应 动力学模型

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飞机起落架收放系统动力学分析与试验 被引量：9

2

作者 印寅 聂宏 +1 位作者 魏小辉 倪华近 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期641-646,806-807,共6页

采用虚拟仿真及物理试验相结合的方法对飞机起落架收放系统性能进行研究。基于收放系统工作原理,推导了动力学数学模型,建立了结合起落架动力学和液压系统的多学科协同仿真模型,通过试验结果对虚拟样机模型进行验证。基于虚拟模型和试... 采用虚拟仿真及物理试验相结合的方法对飞机起落架收放系统性能进行研究。基于收放系统工作原理,推导了动力学数学模型,建立了结合起落架动力学和液压系统的多学科协同仿真模型,通过试验结果对虚拟样机模型进行验证。基于虚拟模型和试验平台对液压系统阻尼特性进行了分析,结果表明,联合仿真模型的压力曲线与试验实测数据吻合良好,为起落架收放系统提供了准确的设计方法。仿真及试验表明,阻尼孔径的缩小使压力变化缓慢同时振荡较严重,液压缸作动滞后较为明显。 展开更多

关键词 起落架 收放系统 动力学 联合仿真 收敛试验

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基于改进CSTA的uArm机械臂抗饱和控制研究

3

作者 常志远 曹清清 +1 位作者 伏俊钟 杨一冰 《制造业自动化》 2025年第10期80-85,共6页

uArm机械臂利用多连杆传动使得驱动电机能够布置在基座上,从而增加了末端的负载能力。针对uArm机械臂在临界负载情况下快速运动时产生的执行器饱和问题,设计一种改进的超扭曲控制算法保证执行器饱和状态下轨迹跟踪的性能。首先利用D-H... uArm机械臂利用多连杆传动使得驱动电机能够布置在基座上,从而增加了末端的负载能力。针对uArm机械臂在临界负载情况下快速运动时产生的执行器饱和问题,设计一种改进的超扭曲控制算法保证执行器饱和状态下轨迹跟踪的性能。首先利用D-H方法建立uArm机械臂的正运动学模型,根据机械臂的几何约束对正运动学模型进行化简,从而对其逆运动学进行分析。采用Conditioned Super-Twisting Algorithm(CSTA)抑制执行器的饱和,并对CSTA算法进行改进以削弱控制器的抖振,并将控制器扩展到二阶情况,以提高其控制品质。通过仿真实验验证了算法有效性,实验结果表明算法在执行器饱和状态下具有更好的跟踪效果,同时改进后的算法对抖振有明显的抑制。 展开更多

关键词 uArm机械臂 CSTA 执行器饱和 抖振

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机械耦合系统的解耦方法 被引量：2

4

作者 梅晓榕 张迎春 柏桂珍 《机械工业自动化》 北大核心 1991年第1期32-36,6,共6页

本文讨论了机械耦合系统的解耦方法,重点介绍方框图解耦方法,并通过三轴耦合系统的耦合分析和解耦设计说明了方框图解耦法的应用。

关键词 耦合系统 解耦 方框图 机械运动

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基于ATmega16与Atmel Studio6.0的数控六角车床搬运机械手的设计与控制 被引量：3

5

作者 修学强 《机床与液压》 北大核心 2015年第3期99-103,共5页

设计了基于液压控制的搬运机械手,其控制结构采用ATmega16 8位单片机,利用Proteus与Atmel Studio6.0软件进行控制并仿真,可以实现设备的良好运行控制,为全自动数控六角车床提供物料抓举和搬运的工作,大量减轻了人工的劳动强度。该机械... 设计了基于液压控制的搬运机械手,其控制结构采用ATmega16 8位单片机,利用Proteus与Atmel Studio6.0软件进行控制并仿真,可以实现设备的良好运行控制,为全自动数控六角车床提供物料抓举和搬运的工作,大量减轻了人工的劳动强度。该机械手还可以推广到热处理车间进行淬火、调质、渗碳等热加工工艺和铸造、机加、装配等工业生产中。 展开更多

关键词 搬运机械手 液压 ATMEL Studio6.0 控制仿真

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振动筛振动电机的选取与激振力的调整 被引量：10

6

作者 王春彦 岳大鑫 《农业装备与车辆工程》 2007年第2期50-51,55,共3页

介绍了中振动筛振动电机的正确选型分析,激振力对筛分性能的影响及调整激振力的方法分析,提出了正确选取激振电机,合理的调整激振力的重要意义。

关键词 振动筛 振动电机 激振力

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高铁制动闸片自动调整结构的力学性能分析 被引量：1

7

作者 刘莹 康光林 《南昌大学学报（工科版）》 CAS 2018年第1期73-76,共4页

为了设计新型的高铁制动闸片自动调整结构,对某高铁制动闸片关键结构"调整器"进行仿真分析。用RAM-SNAP-5000超声波测量系统测量调整器的泊松比和弹性模量,并将测量结果代入到有限元受力变形分析中。结果表明:而其自身的力学... 为了设计新型的高铁制动闸片自动调整结构,对某高铁制动闸片关键结构"调整器"进行仿真分析。用RAM-SNAP-5000超声波测量系统测量调整器的泊松比和弹性模量,并将测量结果代入到有限元受力变形分析中。结果表明:而其自身的力学形变作用可以忽略不计,调整器的调整球面对其自适应功能起到主导作用。当摩擦块受力不均时,通过调整器与钢背的球窝配合,实现将各摩擦块调整到一个平面与制动盘进行接触,摩擦块可更好地黏合制动盘。 展开更多

关键词 制动闸片 自动调整 RAM-SNAP-5000超声波测量

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基于Backstepping的双臂空间机器人惯性空间轨迹的鲁棒神经网络跟踪控制 被引量：1

8

作者 唐晓腾 《闽江学院学报》 2010年第2期35-40,共6页

讨论了基于BackStepping方法,载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题.首先基于拉格朗日第二类方法,结合系统动量(动量矩)守恒关系,推导得到了系统动力学方程,并转化为系统状态方程.基于Backstepping... 讨论了基于BackStepping方法,载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题.首先基于拉格朗日第二类方法,结合系统动量(动量矩)守恒关系,推导得到了系统动力学方程,并转化为系统状态方程.基于Backstepping方法,针对具有不确定性的双臂空间机器人系统,设计了鲁棒自适应神经网络控制规律,保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制.仿真实验证明了该方法的有效性. 展开更多

关键词 双臂空间机器人系统 BACKSTEPPING 非确定性 惯性空间 鲁棒控制 GCMAC神经网络控制

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一种关于气缸同步的研究 被引量：2

9

作者 薛福连 《凿岩机械气动工具》 2009年第2期8-9,共2页

介绍了两个气缸刚性连接后,依靠机械方法实现同步动作的原理,并详细分析了链条连接实现气缸同步防止机械卡死现象的理论过程。

关键词 气缸同步 机械连接 链条连接

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基于响应曲面法的新型阻尼器特性分析

10

作者 朱龙英 朱德帅 《科学技术与工程》 北大核心 2012年第34期9167-9172,共6页

结合液体阻尼器的优点与柔性机械手的自身特点设计一种新型阻尼器。针对阻尼器的流固耦合模型分析困难的问题,引入一种数值方法来处理流固耦合模型的新思路。首先利用有限元法建立阻尼器模型。采用DOE试验法得到阻尼器各参数对液体附加... 结合液体阻尼器的优点与柔性机械手的自身特点设计一种新型阻尼器。针对阻尼器的流固耦合模型分析困难的问题,引入一种数值方法来处理流固耦合模型的新思路。首先利用有限元法建立阻尼器模型。采用DOE试验法得到阻尼器各参数对液体附加刚度和阻尼的灵敏度。然后利用响应曲面法得到油膜厚度和黏度与阻尼的响应曲面并进行分析,同时对其拟合精度进行验证。结果显示出响应曲面法的有效性。最后,通过算例分析验证阻尼器的有效性,并进一步验证上面得出结论的正确性。 展开更多

关键词 阻尼器 流固耦合 响应曲面法

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转子密封系统流体激振及其减振技术研究简评 被引量：29

11

作者 何立东 夏松波 《振动工程学报》 EI CSCD 1999年第1期64-72,共9页

密封流体激振已成为许多转子强烈振动的根源。本文回顾了转子密封系统流体激振研究的历史和现状，重点讨论了密封动力特性系数计算、阻尼密封的研究和应用。密封流体激振减振技术的关键是降低密封腔中流体的平均周向速度，提高转子的固... 密封流体激振已成为许多转子强烈振动的根源。本文回顾了转子密封系统流体激振研究的历史和现状，重点讨论了密封动力特性系数计算、阻尼密封的研究和应用。密封流体激振减振技术的关键是降低密封腔中流体的平均周向速度，提高转子的固有频率。高参数叶轮机械的发展，使转子密封系统流体激振问题的研究面临新的挑战，需要对现行的理论和方法进行改进和发展。 展开更多

关键词 转子密封 流体激振 减振措施

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基于数字孪生的机械产品运动性能调控方法 被引量：13

12

作者 杨斌 张根保 +1 位作者 庾辉 冉琰 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1591-1599,共9页

针对复杂机械产品在生产运作过程中的运动性能难以监测和控制的问题,提出一种基于数字孪生的运动调控方法。该方法以元动作理论为基础,建立机械产品基于数字孪生的运动研究六维结构模型,并规划了数字孪生驱动的运动性能调控模式。根据... 针对复杂机械产品在生产运作过程中的运动性能难以监测和控制的问题,提出一种基于数字孪生的运动调控方法。该方法以元动作理论为基础,建立机械产品基于数字孪生的运动研究六维结构模型,并规划了数字孪生驱动的运动性能调控模式。根据元动作链的运动特性,实施基于动作层的数据监测技术,解决了传感器的选择和布置问题。利用多维仿真软件和数字孪生技术强大的虚实交互融合能力,制定了具体的建模、仿真和运动优化技术方法。最后,以某六自由度工业机器人为例验证了该方法的合理性和实用性。结果表明,数字孪生驱动的运动性能调控机制适应性好,鲁棒性强,实现了机器人运动性能的精细化管理。 展开更多

关键词 运动性能 数字孪生 元动作 传感器 多维虚拟技术

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防幼儿跌落窗户开口自动调节装置设计 被引量：1

13

作者 徐爱群 刘倩玉 +2 位作者 顾前行 李聪 杨浩燃 《浙江科技学院学报》 CAS 2020年第1期13-18,31,共7页

近十年来,儿童爬上窗户坠楼造成伤害的事件在全国各地时有发生,为此分析市面上的智能窗户,发现目前并无专门防范儿童坠落的窗户装置。结合防护安全知识,分析2~8岁儿童的身高和步速,根据光电检测原理,设计能够根据身高检测传感器判断有... 近十年来,儿童爬上窗户坠楼造成伤害的事件在全国各地时有发生,为此分析市面上的智能窗户,发现目前并无专门防范儿童坠落的窗户装置。结合防护安全知识,分析2~8岁儿童的身高和步速,根据光电检测原理,设计能够根据身高检测传感器判断有无儿童经过以相应调节窗户开口大小的装置;进而对装置主要构成部分的动力输出、丝杠传动做详细的分析,并对运动箱结构进行精心的设计;运动箱利用椭圆长短轴之差和开合螺母的特性实现运动控制。研究结果可为专门防儿童爬窗坠落机构设计提供参考。 展开更多

关键词 防儿童爬窗 椭圆槽转盘 身高检测 开口大小自动调节

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凸轮式传动误差补偿机构的模拟设计

14

作者 罗善明 郭迎福 《机械设计》 CSCD 北大核心 2002年第1期43-45,共3页

对凸轮式传动误差补偿机构的补偿原理、数学模型等进行了分析 ,并运用数值模拟方法 ,研究了凸轮机构摆杆角位移随蜗轮误差补偿角的变化规律。

关键词 传动误差 误差补偿 数值模拟 凸轮机构

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接杆自动上下料装置结构设计与仿真 被引量：2

15

作者 徐爱群 杨浩燃 +2 位作者 顾前行 李聪 刘倩玉 《浙江科技学院学报》 CAS 2021年第1期1-7,共7页

为解决接杆钻床加工中心上下料过程中存在的人工工作量大且效率低的问题,设计了一种接杆自动上下料装置。通过SolidWorks建立装置三维模型,完成上下料装置的结构设计,根据设计要求完成驱动气缸的选型及齿槽齿形、连杆机构的结构设计。运... 为解决接杆钻床加工中心上下料过程中存在的人工工作量大且效率低的问题,设计了一种接杆自动上下料装置。通过SolidWorks建立装置三维模型,完成上下料装置的结构设计,根据设计要求完成驱动气缸的选型及齿槽齿形、连杆机构的结构设计。运用Adams软件对装置进行运动学仿真,得到其水平输送机构的位移、速度及加速度信息,结果表明:此装置运行平稳可靠,且符合设计要求。再通过现场运行测试,对实物样机进行为期两周的调试和改进,结果同样表明此装置满足设计要求,可正常稳定运行,从而进一步验证了此设计的合理性和运行的可靠性。该装置结构设计可为类似产品设计提供参考。 展开更多

关键词 接杆 上下料 结构设计 运动学仿真

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低脉动度脉动发生机构的研究

16

作者 施晨 刘开昌 杨刚 《机械制造》 2008年第4期29-31,共3页

在分析3种新型低脉动度脉动发生机构结构的基础上,通过调速性能的分析,运用虚拟样机技术对其进行虚拟运动仿真分析。以选择其中一种性能最好的结构作为脉动式无级变速器的脉动发生机构。

关键词 脉动发生机构 调速分析 运动仿真 虚拟样机

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标准化动车组车窗(门)气压疲劳试验的装置研究 被引量：2

17

作者 秦建忠 朱正邦 李杰 《环境技术》 2015年第2期62-65,共4页

标准化动车组相关标准规定对样车的车窗(门)需进行交变气压载荷疲劳试验,以验证车窗(门)结构的疲劳强度。根据现有通用的车窗(门)气压疲劳实验装置,设计了另外一种新型的试验装置。本装置原理简单,操作方便,通用性能很强,能适用于不同... 标准化动车组相关标准规定对样车的车窗(门)需进行交变气压载荷疲劳试验,以验证车窗(门)结构的疲劳强度。根据现有通用的车窗(门)气压疲劳实验装置,设计了另外一种新型的试验装置。本装置原理简单,操作方便,通用性能很强,能适用于不同的压力、频率、波形的试验条件,并可以采集到车窗(门)在交变载荷下的应变、形变值,为验证动车组车窗(门)在交变气压载荷下的疲劳强度特性提供了重要的试验手段。 展开更多

关键词 动车组车窗(门) 气压疲劳试验 疲劳强度 试验装置

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振动筛制造的可靠性问题 被引量：3

18

作者 何绪龙 《黑龙江科学》 2014年第1期240-240,共1页

制造手段和过程对产品的形成具有重要作用。单纯从产品设计采取措施并不能完全解决振动筛的可靠性问题。本研究主要阐述了振动筛制造的材料控制、制造精度控制、内应力控制及防腐处理等可靠性问题。

关键词 振动筛 制造 可靠性

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基于PC的变速输入可控冲压机构控制实验研究

19

作者 詹星星 赵方毅 胡建国 《顺德职业技术学院学报》 2015年第4期1-4,8,共5页

有源可控机构是现代机构学的发展趋势之一。为了改善机械压力机的滑块运动特性,首先以运动可控的伺服电机作为冲压机构的驱动元件,构建有源可控冲压机构;然后采用Beckhoff嵌入式PC作为控制器,组建基于PC的控制系统;最后按照轨迹规划界面... 有源可控机构是现代机构学的发展趋势之一。为了改善机械压力机的滑块运动特性,首先以运动可控的伺服电机作为冲压机构的驱动元件,构建有源可控冲压机构;然后采用Beckhoff嵌入式PC作为控制器,组建基于PC的控制系统;最后按照轨迹规划界面,对可控冲压机构进行变速输入控制实验,实现了多种典型冲压工艺。实验结果表明,基于PC的变速输入可控冲压机构可有效改善机械压力机的滑块运动特性。 展开更多

关键词 有源可控机构 变速输入 PC控制

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材料的汽蚀破坏原因与预防

20

作者 王永杰 《机械工程师》 2011年第7期166-167,共2页

文中阐述了材料汽蚀产生的原理以及材料的腐蚀、金属材料的机械性能、材料的化学成分对材料受汽蚀破坏的影响,根据汽蚀破坏的特点选取适合的材料以减轻材料受汽蚀破坏。

关键词 汽蚀 腐蚀 金属性能 晶粒度

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