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一种单自由度螺旋形空间折展机构的设计与分析
1
作者 王汝贵 李淑贤 +1 位作者 金聪 喻仪殷 《机械传动》 北大核心 2025年第7期53-60,共8页
【目的】为满足航空航天等领域对高性能折展结构的需求,设计了一种结构稳定、收纳率高、便于控制的单自由度螺旋形空间折展机构。【方法】受象鼻卷曲与伸展形态的启发,设计了一种收拢呈螺旋形、展开呈线形的折展机构,采用伸缩杆驱动模... 【目的】为满足航空航天等领域对高性能折展结构的需求,设计了一种结构稳定、收纳率高、便于控制的单自由度螺旋形空间折展机构。【方法】受象鼻卷曲与伸展形态的启发,设计了一种收拢呈螺旋形、展开呈线形的折展机构,采用伸缩杆驱动模块完成折展动作。对模块端点进行位置分析,建立了运动学模型,推导了模块位移与角度的关系;采用数值法绘制模块端点轨迹,并提取了展开空间轮廓;利用三次样条插值和蒙特卡洛方法估算了展开空间面积;最后进行运动仿真,以验证模块间的运动干涉情况。【结果】仿真结果显示,在折展机构运动过程中模块间无干涉,结构运行稳定;展开空间边界明确,具有较高收纳率,满足空间折展结构在尺寸变化与占用空间方面的性能要求。所提机构具备良好的可折展性与展开稳定性,可为螺旋形折展机构的设计与优化提供参考。 展开更多
关键词 螺旋形 折展机构 运动分析 展开空间 仿生设计
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形状可变机构综合及解域寻优方法
2
作者 钱卫香 靳智超 +2 位作者 杨银烁 屈卓成 郭荣卓 《机械传动》 北大核心 2025年第9期19-25,共7页
【目的】为了有效地设计出形状可变机构并提高设计效率,对该类机构的综合设计方法进行了研究,提出一种适用于该类机构的解域寻优方法。【方法】首先,针对不同变形任务,确定了3种类型的刚体链;为了降低机构变形控制难度,对刚体链添加二副... 【目的】为了有效地设计出形状可变机构并提高设计效率,对该类机构的综合设计方法进行了研究,提出一种适用于该类机构的解域寻优方法。【方法】首先,针对不同变形任务,确定了3种类型的刚体链;为了降低机构变形控制难度,对刚体链添加二副杆,得到单自由度形状可变机构;基于铰链二杆组运动生成理论,建立了形状可变机构解析综合模型。该模型理论上可以得到无穷多能够完成指定变形任务的机构。然后,对机构运动可行性进行了分析,提出形状可变机构缺陷识别方法并分析了该机构的传动性能。最后,结合解域寻优方法,在众多设计方案中快速筛选出满足设计要求的最优机构,缩短了该机构的设计周期。根据所提方法设计了一个变形机翼,对最优机构进行了运动仿真。【结果】仿真结果表明,该机构能够完成指定变形任务,验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 形状可变机构 机构综合 解域寻优 机构缺陷
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基于特征点云统计的多传感器融合定位方法 被引量：4
3
作者 胡欢 贾田鹏 张英 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第3期125-129,共5页
精准定位是实现移动机器人自主导航的先决条件。为解决单一传感器的局限性问题,提出了一种通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对轮速计和视觉惯性传感器的信息进行融合定位。针对视觉受到遮挡干扰后影响融合定位的问题,提出了基于特征点云个... 精准定位是实现移动机器人自主导航的先决条件。为解决单一传感器的局限性问题,提出了一种通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对轮速计和视觉惯性传感器的信息进行融合定位。针对视觉受到遮挡干扰后影响融合定位的问题,提出了基于特征点云个数的改进EKF融合定位算法。该算法通过特征点云个数和方差系数计算函数,动态地更新视觉惯性里程计(VIO)的噪声协方差矩阵,以便消除视觉被遮挡后对系统定位结果的影响。仿真实验结果表明:提出的基于特征点云个数的EKF融合定位和传统EKF融合定位相比,在定位精度上相差无几,但在鲁棒性上大幅提升。实物实验结果进一步验证了所提出的融合定位方法能够有效消除视觉受到遮挡后对定位结果的影响。 展开更多
关键词 多传感器融合定位 扩展卡尔曼滤波 特征点云 噪声协方差矩阵
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基于傅里叶级数的凸轮连杆组合机构设计
4
作者 谭镕镫 杨宏飞 +4 位作者 李文元 贺兵 沙玉龙 张子俊 彭梓杰 《食品与机械》 北大核心 2025年第3期94-99,共6页
[目的]提高高速工况下凸轮连杆组合机构的运动平稳性与可靠性,研究基于傅里叶级数的凸轮轮廓设计方法。[方法]通过傅里叶级数展开理论推导凸轮连杆组合机构的运动规律表达式,分析初始参数对运动特性的影响规律;以包装机械升降机构为例,... [目的]提高高速工况下凸轮连杆组合机构的运动平稳性与可靠性,研究基于傅里叶级数的凸轮轮廓设计方法。[方法]通过傅里叶级数展开理论推导凸轮连杆组合机构的运动规律表达式,分析初始参数对运动特性的影响规律;以包装机械升降机构为例,通过MATLAB设计傅里叶级数凸轮轮廓曲线,并验证其基本尺寸、运动及动力学性能。[结果]当傅里叶级数展开阶数k=15时,可有效平衡运动精度与加速度波动,所设计的凸轮轮廓曲线连续无冲击,最大压力角为41.39°,最小曲率半径为5.42 mm,速度和加速度曲线均能满足高速工况使用要求。[结论]该方法通过单一运动规律的傅里叶级数展开简化设计流程,避免了分段求解的复杂性,显著提升了凸轮连杆机构在高速运行下的稳定性和动态性能。 展开更多
关键词 傅里叶级数 凸轮 连杆组合机构 运动规律 MATLAB
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仿生扑翼飞行器气动特性数值分析
5
作者 张瑞坤 何畏 曾小义 《机械设计与研究》 北大核心 2025年第5期153-159,共7页
为了探究翅翼翼型和扑翼飞行运动参数对仿生扑翼飞行器的气动特性的影响,首先利用ANSYS FLUENT软件建立了扑翼不可压非定常黏性流场分析模型,分析了NACA0014翼型做沉浮运动的气动特性,并与Miao和Ho实验结果进行对比,验证仿真模型正确性... 为了探究翅翼翼型和扑翼飞行运动参数对仿生扑翼飞行器的气动特性的影响,首先利用ANSYS FLUENT软件建立了扑翼不可压非定常黏性流场分析模型,分析了NACA0014翼型做沉浮运动的气动特性,并与Miao和Ho实验结果进行对比,验证仿真模型正确性。然后利用该分析模型分析翼型结构和来流速度、扑动频率、沉浮幅度、俯仰角、相位差等扑翼运动参数对仿生扑翼飞行器气动特性的影响。结果表明:利用本文建立的扑翼不可压非定常黏性流场分析模型分析NACA0014翼型沉浮运动时的升力系数和阻力系数与Miao和Ho实验结果相同,验证了建立模型的正确性;弯度较大的S1223翼型作为扑翼飞行器的翅翼产生的平均升力系数最大,且平均推力系数也较高,具有较好的气动特性,因此S1223翼型适合作为仿生扑翼飞行器翅翼的翼型;来流速度增大,扑翼飞行器平均升力系数和平均推力系数增大,增大来流速度可提高扑翼飞行器气动特性;扑动频率增加,扑翼飞行器升力系数增加;扑动幅度的增大,扑翼飞行器的升力系数和推力系数增大,适当提高扑动幅度,有利于提高扑翼飞行器气动性能;俯仰运动与沉浮运动同相时升力系数、推力系数最大,此时扑翼气动性能最好。 展开更多
关键词 扑翼飞行器 FLUENT 气动特性 扑动参数
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双轴运动方舱电动旋锁装置连杆机构设计与分析
6
作者 黄娟 覃范树 蒋家慧 《现代机械》 2025年第5期71-76,共6页
连杆机构是双轴运动方舱电动旋锁装置的主要传动部件,采用合理的连杆机构可以实现多个旋锁装置同时锁定,不仅加大了方舱的机动性,更增强了其稳定性。通过对两种方舱旋锁装置的连杆机构进行设计与运动学分析,并运用SolidWorks motion进... 连杆机构是双轴运动方舱电动旋锁装置的主要传动部件,采用合理的连杆机构可以实现多个旋锁装置同时锁定,不仅加大了方舱的机动性,更增强了其稳定性。通过对两种方舱旋锁装置的连杆机构进行设计与运动学分析,并运用SolidWorks motion进行了运动仿真,仿真结果进一步确定了该装置的稳定性能。 展开更多
关键词 方舱旋锁 连杆机构 运动学分析 运动仿真
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打孔飞行器的结构设计与分析
7
作者 王金伟 洪印涛 +1 位作者 林建欢 李百明 《黎明职业大学学报》 2025年第3期103-108,共6页
针对现有无人机在高空作业中存在打孔稳定性不足的问题,提出一种联动机构和液压系统相结合的打孔飞行器,该飞行器通过固定钉与钻头的协同联动作用,在提高作业稳定性和打孔效率的同时,有效减少电机功耗。为验证设计的可行性,采用ANSYS仿... 针对现有无人机在高空作业中存在打孔稳定性不足的问题,提出一种联动机构和液压系统相结合的打孔飞行器,该飞行器通过固定钉与钻头的协同联动作用,在提高作业稳定性和打孔效率的同时,有效减少电机功耗。为验证设计的可行性,采用ANSYS仿真软件建立有限元计算模型,深入分析固定钉和钻头的受力与变形情况,其结果表明,固定钉和钻头的最大应力分别为23.684、21.773 MPa,远低于其屈服强度,最大变形量分别为0.0146380、0.0072153 mm,变形幅度较小。飞行器的主要部件及关键零件的应力和变形分布均满足目标工况设定需求,表明该设计具有良好的结构强度和刚度,能够稳定完成打孔作业。 展开更多
关键词 打孔飞行器 联动机构 液压系统 有限元分析
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3-CPS/S踝关节康复机器人运动/力性能分析与试验 被引量：3
8
作者 李辉 郭文孝 +2 位作者 郭辉 杨云 李瑞琴 《中国测试》 北大核心 2025年第3期113-122,共10页
在我国,踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式,提出一种基于3-CPS/S并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型,推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约束力旋量;通过闭环矢量法得... 在我国,踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式,提出一种基于3-CPS/S并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型,推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约束力旋量;通过闭环矢量法得到机构的位置逆解方程;采用能效系数法推导并求解得到机构的局部传递指标;分析旋量的物理意义,计算机构的奇异位形;利用ADAMS进行动力学仿真,探索动平台运动速度与驱动力的相关性;最后搭建试验样机,由插值函数驱动机构运动。结果表明:CPS支链的输入传递指标始终为1,局部传递指标只与输出传递指标有关,且合适的设计参数能够显著改善机构的局部传递指标;3-CPS/S并联机构在工作空间内不存在奇异位形;动平台在由单一/复合运动过渡时,应缓慢进行加速/减速,以减少驱动器加速度的突变;样机够实现带动患肢进行康复训练的目的。 展开更多
关键词 踝关节康复机器人 并联机构 局部传递指标 奇异位形 动力学仿真
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基于遗传算法的四足机器人腿部八杆机构优化设计
9
作者 申会鹏 韩春阳 +3 位作者 李春光 郭家宝 韦留建 张旭鹏 《机电工程》 北大核心 2025年第9期1747-1758,共12页
针对四足机器人运动性能与能量效率优化的问题,创新性地设计了一种八连杆腿部机构,并对其开展了系统的建模分析与优化研究。首先,基于经典机构运动学和拉格朗日动力学理论体系,构建了该腿部机构的运动学与动力学模型,为后续的结构优化... 针对四足机器人运动性能与能量效率优化的问题,创新性地设计了一种八连杆腿部机构,并对其开展了系统的建模分析与优化研究。首先,基于经典机构运动学和拉格朗日动力学理论体系,构建了该腿部机构的运动学与动力学模型,为后续的结构优化设计提供了坚实的理论依据;同时,借助ADAMS多体动力学仿真平台,对理论模型进行了数值仿真与验证,通过对比仿真结果与理论计算结果,确保了模型的高置信度和可靠性;然后,基于多目标优化理论,建立了以单周期能量消耗最小化和足端工作空间最大化为目标的数学模型,并采用改进的遗传算法对机构的尺寸参数进行了优化设计,通过构建Pareto最优解集,深入探究了杆件结构参数与运动性能指标、能量效率之间的映射关系;最后,利用数值仿真实验平台,对优化前后的机构性能进行了量化评估与对比分析。研究结果表明:优化设计方案显著提升了机构的运动性能与能效特性,在单目标优化模式下,足端工作空间扩展率达4.70%,同时单周期能量消耗降低了33.27%;在多目标优化方案中,足端工作空间提升了2.30%,且能量消耗减少了20.80%;这些数据验证了该优化方法的有效性。该成果可为新型四足机器人腿部机构的设计优化提供理论支撑,也可为高性能腿式机器人的开发积累工程实践经验。 展开更多
关键词 四足机器人 八连杆腿部机构 足端最大工作空间 结构设计 尺寸优化 动力学分析 运动学分析
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可调振幅单向拽振式林果采收机构参数优化 被引量：37
10
作者 杜小强 倪柯楠 +3 位作者 潘珂 陈少钟 高旗 武传宇 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第16期25-32,共8页
为提高果园的采收作业效率，该文提出了一种振幅可连续调节的单向拽振式林果采收机构。该机构主要由输出直线往复振动激励的曲柄摇杆滑块机构和实现振幅调节功能的曲柄滑块机构组成。该文对振摇机构建立了运动学模型，推导得到机构行程... 为提高果园的采收作业效率，该文提出了一种振幅可连续调节的单向拽振式林果采收机构。该机构主要由输出直线往复振动激励的曲柄摇杆滑块机构和实现振幅调节功能的曲柄滑块机构组成。该文对振摇机构建立了运动学模型，推导得到机构行程与调幅量方程。在满足振摇幅度及调幅量要求的前提下，采用遗传算法对变幅振摇机构进行尺寸优化。根据优化结果建立了变幅振摇机构的三维模型，在ADAMS软件中对调幅曲柄和振摇曲柄同时转动时的振摇机构动力学特性进行仿真分析。在上述理论分析的基础上完成样机加工并开展8a树龄矮化山核桃田间采收试验，结果表明当调幅曲柄转速为7 r/min，振摇曲柄转动频率在5～14 Hz范围内连续变化时，振幅可调的单向拽振式林果采收机构能够实现山核桃的采收，平均采收率为63.9%。 展开更多
关键词 收获 动力学分析 遗传算法 单向拽振 振幅可调 尺寸优化
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混合输入五杆机构构型的分析 被引量：37
11
作者 周双林 邹慧君 +1 位作者 姚燕安 郭为忠 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期1045-1048,共4页
利用开链机构的工作空间位置关系、四杆机构的可装配条件和 Grashof准则 ,分析四杆机构的所有构型 .基于四杆机构构型 ,分析满足混合输入要求的所有五杆机构构型 .将混合输入五杆机构分为 3种类型 :无条件三曲柄、无条件两曲柄和无条件... 利用开链机构的工作空间位置关系、四杆机构的可装配条件和 Grashof准则 ,分析四杆机构的所有构型 .基于四杆机构构型 ,分析满足混合输入要求的所有五杆机构构型 .将混合输入五杆机构分为 3种类型 :无条件三曲柄、无条件两曲柄和无条件单曲柄类型 .根据四杆机构的可装配条件 ,推导出五杆机构不会出现奇异位置的条件 ,即两连杆不共线的条件 .利用此条件 ,进一步得到满足混合输入要求且不出现奇异位置的五杆机构的 3种类型 .这 展开更多
关键词 混合输入五杆机构 无条件曲柄 奇异位置条件 Grashof准则 构型 工作空间位置
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传动角最优的曲柄滑块机构多变量优化设计 被引量：32
12
作者 金熙哲 王玉新 +1 位作者 郭为忠 邹慧君 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期561-564,共4页
在给定的设计要求范围内,希望设计出的机构具有最优的有效力传动性能.通过对曲柄滑块机构的几何关系和工作行程传动角的分析,确定了曲柄滑块机构的设计变量和工作行程最小传动角公式,建立了以工作行程最小传动角最大为目标的多维变量非... 在给定的设计要求范围内,希望设计出的机构具有最优的有效力传动性能.通过对曲柄滑块机构的几何关系和工作行程传动角的分析,确定了曲柄滑块机构的设计变量和工作行程最小传动角公式,建立了以工作行程最小传动角最大为目标的多维变量非线性优化数学模型,并给出算例,通过对比计算验证了提出的传动角最优的曲柄滑块机构多维变量优化设计方法.在行程速比系数、滑块行程和偏距等没有精确要求的情况下,为提高曲柄滑块机构有效的力传动性能,提供了一种实用的方法. 展开更多
关键词 曲柄滑块机构 工作行程 传动角 优化设计
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单自由度平面连杆机构等效转动惯量计算公式 被引量：18
13
作者 曲秀全 焦映厚 +1 位作者 陈照波 阚利宏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期610-612,623,共4页
在平面连杆系统动力分析及仿真中,需要对平面连杆机构系统建立等效的动力学模型,其中等效转动惯量是一个很重要的量,因此建立平面连杆机构等效转动惯量的解析计算公式是非常必要的.在系统动能相等的条件下,以质点系动能和刚体绕质心转... 在平面连杆系统动力分析及仿真中,需要对平面连杆机构系统建立等效的动力学模型,其中等效转动惯量是一个很重要的量,因此建立平面连杆机构等效转动惯量的解析计算公式是非常必要的.在系统动能相等的条件下,以质点系动能和刚体绕质心转动动能为基础,引入多余坐标,通过平面连杆机构的非线性稳定的几何约束消去多余速度,导出了以原动件的位移为广义坐标和其他构件的位移为多余坐标表示的等效转动惯量的计算公式,并以一个实例来说明等效转动惯量公式的使用,为平面连杆机构的过渡过程动态仿真提供了理论基础. 展开更多
关键词 单自由度 平面连杆机构 等效转动惯量 计算公式 广义坐标 多余坐标
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平面四杆机构运动精度可靠性分析与数字仿真 被引量：26
14
作者 陈建军 陈勇 +1 位作者 高伟 赵竹青 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期759-763,共5页
通过引入误差随机变量并应用微小位移的线性迭加原理 ,对平面四杆机构分别在仅有杆长尺寸误差或铰链间隙误差以及两种误差同时存在的 3种情况之下 ,对其输出运动误差进行了分析与综合 ;建立了机构运动精度可靠性分析模型 ;利用计算机数... 通过引入误差随机变量并应用微小位移的线性迭加原理 ,对平面四杆机构分别在仅有杆长尺寸误差或铰链间隙误差以及两种误差同时存在的 3种情况之下 ,对其输出运动误差进行了分析与综合 ;建立了机构运动精度可靠性分析模型 ;利用计算机数字仿真技术 ,考察了机构中杆长尺寸误差和铰链间隙误差随机变量均值和方差的改变对机构输出运动精度可靠度的影响 ,从中获得了一些有意义的结论 . 展开更多
关键词 平面四杆机构 运动精度 可靠性分析 数字仿真
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平面闭链五杆机构柔性工作空间的研究 被引量：25
15
作者 周双林 邹慧君 +1 位作者 郭为忠 姚燕安 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期10-15,共6页
工作空间的研究是平面闭链机器人的基本问题之一。应用隐函数定理，推导出平面闭链五杆机构柔性工作空间边界的条件，即输出杆与相连的连架杆重合或拉直，以及另一连架杆与相连的连杆重合或拉直。然后利用两个开链二杆的工作空间的交集... 工作空间的研究是平面闭链机器人的基本问题之一。应用隐函数定理，推导出平面闭链五杆机构柔性工作空间边界的条件，即输出杆与相连的连架杆重合或拉直，以及另一连架杆与相连的连杆重合或拉直。然后利用两个开链二杆的工作空间的交集和四杆机构连架杆的转动范围，分析平面闭链五杆机构满足工作空间边界条件的边界曲线的构成。在此基础上建立相应的数学模型，提出平面闭链五杆机构的工作空间求解算法。最后，通过算例验证了数学模型的正确。 展开更多
关键词 闭链五杆机构 柔性工作空间 隐函数定理 机器人
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混合输入型五杆轨迹机构的分析与设计 被引量：45
16
作者 周洪 邹慧君 王石刚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第7期865-869,共5页
混合输入型机构有两种类型的输入，一种由实时不可调速（ＲｅａｌＴｉｍｅＮｏｎ－Ａｄｊｕｓｔａｂｌｅ，ＲＴＮＡ）马达供给；另一种由实时可调速马达（ＲＴＡ马达）供给．ＲＴＮＡ马达提供主要的动力，ＲＴＡ马达则起运动调节作用．... 混合输入型机构有两种类型的输入，一种由实时不可调速（ＲｅａｌＴｉｍｅＮｏｎ－Ａｄｊｕｓｔａｂｌｅ，ＲＴＮＡ）马达供给；另一种由实时可调速马达（ＲＴＡ马达）供给．ＲＴＮＡ马达提供主要的动力，ＲＴＡ马达则起运动调节作用．这样一种构型能实现可编程的输出运动且具有高的运行速度、承载能力和能效．文中以机构不产生死点位置为依据，对混合输入型五杆机构进行分类，并对每种类型机构的轨迹实现范围进行了研究．在混合五杆机构优化设计时，以实现一组轨迹输出时所需的最大ＲＴＡ马达的功率作为最小化求优的目标函数．举例验证了所提出的设计方法． 展开更多
关键词 轨迹 优化设计 混合输入型机构 五杆机构
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3-PU^＊U^＊型平动并联机构的运动学分析 被引量：14
17
作者 吴光中 李剑锋 +3 位作者 费仁元 刘德忠 管长乐 杨小勇 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第9期816-819,共4页
研究 3-PU U 型平动并联机构的运动学分析问题。通过将该机构简化成运动等效的机构模型 ,得到其位置逆解公式及描述机构输入与输出速度关系的逆雅可比 ,并进一步对 3-PU U 并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析 ,给... 研究 3-PU U 型平动并联机构的运动学分析问题。通过将该机构简化成运动等效的机构模型 ,得到其位置逆解公式及描述机构输入与输出速度关系的逆雅可比 ,并进一步对 3-PU U 并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析 ,给出了尺度参数变化对机构作业空间及运动灵活性的影响规律。分析表明 ,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性 。 展开更多
关键词 3-PU^＊U^＊型并联机构 位置逆解 工作空间 运动灵活性
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非圆齿轮行星轮系引纬机构的反求设计与运动学分析 被引量：13
18
作者 陈建能 王英 +2 位作者 任根勇 赵雄 雷昌毅 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第20期2405-2409,共5页
为了分析非圆齿轮行星轮系引纬机构的运动学特性并获得一组较优的参数,建立了该机构的运动学分析模型,基于Visual Basic 6.0平台编写了该机构的辅助分析与运动仿真软件,分析了几个重要参数对机构中非圆齿轮节曲线的影响,得到了一组较优... 为了分析非圆齿轮行星轮系引纬机构的运动学特性并获得一组较优的参数,建立了该机构的运动学分析模型,基于Visual Basic 6.0平台编写了该机构的辅助分析与运动仿真软件,分析了几个重要参数对机构中非圆齿轮节曲线的影响,得到了一组较优的机构参数。对该组参数下的引纬机构进行运动仿真分析,在相同筘幅和织机主轴转速条件下,对非圆齿轮行星轮系引纬机构和TT96剑杆织机引纬机构的运动学特性进行了比较,结果表明非圆齿轮行星轮系引纬机构具有较小的最大速度值和最大加速度值,能够满足引纬要求。 展开更多
关键词 引纬机构 非圆齿轮 行星轮系 反求
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椭圆齿轮—曲柄摇杆引纬机构的运动学建模与特性分析 被引量：19
19
作者 陈建能 赵雄 +1 位作者 徐宾 赵匀 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第19期2294-2297,2302,共5页
为了分析椭圆齿轮—曲柄摇杆引纬机构的运动学特性,建立了该机构的运动学数学模型,开发了辅助分析软件,分析了一些重要参数对该机构运动学特性的影响,得到了一组较佳的参数。对该组参数下的引纬机构进行了运动分析,并和比利时PICANOL公... 为了分析椭圆齿轮—曲柄摇杆引纬机构的运动学特性,建立了该机构的运动学数学模型,开发了辅助分析软件,分析了一些重要参数对该机构运动学特性的影响,得到了一组较佳的参数。对该组参数下的引纬机构进行了运动分析,并和比利时PICANOL公司生产的GTM剑杆织机的空间四连杆引纬机构进行了比较,证明了椭圆齿轮-曲柄摇杆引纬机构能满足引纬要求。 展开更多
关键词 引纬机构 运动学 椭圆齿轮 曲柄摇杆
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驱动器布位及冗余驱动对Tricept并联机构性能的影响 被引量：18
20
作者 李剑锋 费仁元 +1 位作者 范金红 刘德忠 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期31-39,共9页
分析驱动器布位及冗余驱动对3自由度Tricept并联机构性能的影响,针对18种冗余及非冗余驱动方式,导出相应的机构雅可比矩阵及刚度矩阵。结合运动灵活度、最大和最小刚度指标在机构位置空间中部断面上的分布特点,对不同驱动器布位及冗余... 分析驱动器布位及冗余驱动对3自由度Tricept并联机构性能的影响,针对18种冗余及非冗余驱动方式,导出相应的机构雅可比矩阵及刚度矩阵。结合运动灵活度、最大和最小刚度指标在机构位置空间中部断面上的分布特点,对不同驱动器布位及冗余驱动方式下的机构性能进行分析对比,并以此为基础提出兼顾运动灵活度及刚度特性的机构驱动方式。分析表明,冗余驱动对UPS支链主动关节均为移动副的Tricept并联机构的灵活度与刚度影响较小,但可显著改善主动关节均为转动副机构的运动灵活度及刚度特性,因此可在UPS支链主动关节均为转动副的Tricept并联机构中,通过增置冗余驱动器获得较佳的机构性能。 展开更多
关键词 TRICEPT并联机构 驱动器布位 冗余驱动 性能比较
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