期刊文献+
共找到4,895篇文章
< 1 2 245 >
每页显示 20 50 100
基于深度残差网络的多层多道焊缝识别 被引量:1
1
作者 何俊杰 王传睿 王天琪 《天津工业大学学报》 北大核心 2025年第1期91-96,共6页
为保证焊缝跟踪的精度并将激光条纹从强弧光、飞溅中分离出来,提出了一种基于深度残差(SRNU)网络的激光条纹分割算法。该算法是将带有弧光的图像送入SRNU模型,对内嵌于Resunet网络的编码层部分进行改进,添加SE模块和分组残差模块,对多... 为保证焊缝跟踪的精度并将激光条纹从强弧光、飞溅中分离出来,提出了一种基于深度残差(SRNU)网络的激光条纹分割算法。该算法是将带有弧光的图像送入SRNU模型,对内嵌于Resunet网络的编码层部分进行改进,添加SE模块和分组残差模块,对多层级特征信息进行提取和解析。结果表明:所提算法与Resunet算法相比,平均交并比、精确率、召回率与F1分数分别提升了0.79%、1.38%、0.50%和0.91%,说明该方法有较好的鲁棒性且具有较强的抗干扰能力,在复杂工况下也能将激光条纹从强弧光、飞溅中分离出来。 展开更多
关键词 结构光视觉传感器 深度学习 多层多道焊缝 焊缝识别 深度残差 激光条纹分割算法
在线阅读 下载PDF
类人机器人焊接技术研究现状与展望 被引量:3
2
作者 王振民 宋哲龙 +2 位作者 迟鹏 廖海鹏 张芩 《机电工程技术》 2025年第4期1-13,共13页
航空航天、舰船、海洋装备以及核电等高端装备制造领域亟需面向复杂、多元应用场景的高精度、高可靠机器人焊接技术支撑。通过回顾焊接机器人技术的发展历程,阐述类人机器人焊接技术的发展前景。结合近年来焊接场景、任务、工艺等需求... 航空航天、舰船、海洋装备以及核电等高端装备制造领域亟需面向复杂、多元应用场景的高精度、高可靠机器人焊接技术支撑。通过回顾焊接机器人技术的发展历程,阐述类人机器人焊接技术的发展前景。结合近年来焊接场景、任务、工艺等需求的变化趋势以及人形机器人的设计特点,探讨并提出了类人焊接机器人可能的系统架构。该架构由机器人本体系统、多模态焊接信息感知系统、人工智能计算平台以及一体化能源控制与管理系统组成,基于此,类人焊接机器人可以针对不同焊接工况自主完成焊接信息采集、焊接工艺决策、焊接任务规划、能源管理和利用等各类智能化行为;在此基础上,深入分析类人机器人焊接制造过程所涉及的先进焊接电源技术、视觉辅助焊接技术、焊接双臂协调控制技术以及多模态焊接信息融合技术等关键技术。最后,对类人机器人焊接技术的发展进行总结与展望。 展开更多
关键词 类人机器人焊接技术 发展前景 类人焊接机器人 系统架构 焊接制造
在线阅读 下载PDF
基于改进北方苍鹰优化算法的激光焊缝图像分类 被引量:1
3
作者 邹红波 李奇隆 《吉林大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第4期1426-1435,共10页
针对多种类型激光焊缝识别计算复杂度高、分类准确度低的问题,提出了一种基于改进北方苍鹰算法(UNGO)的激光焊缝图像识别分类算法,在传统支持向量机算法(SVM)的基础上与改进北方苍鹰算法(UNGO-SVM)结合,并通过混沌优化与莱维飞行中贪婪... 针对多种类型激光焊缝识别计算复杂度高、分类准确度低的问题,提出了一种基于改进北方苍鹰算法(UNGO)的激光焊缝图像识别分类算法,在传统支持向量机算法(SVM)的基础上与改进北方苍鹰算法(UNGO-SVM)结合,并通过混沌优化与莱维飞行中贪婪学习策略增加算法搜索能力,同时帮助算法克服陷入局部最优情况,提高算法的收敛精度和图像分类准确度。实验结果表明,UNGO-SVM在保证算法收敛度的同时分类准确率提升至99.15%,相比较SVM、NGO-SVM、DOA-SVM、GOA-SVM分别提升了21%、5%、10%和11%,证明了该方法的可行性和较强的利用价值。 展开更多
关键词 北方苍鹰算法 图像识别分类 支持向量机 立方混沌 贪婪学习策略
原文传递
SLM制备块体Al_(0.5)CoCrFeNi高熵合金的成形质量及微观组织 被引量:1
4
作者 葛亚琼 宋月 +4 位作者 畅泽欣 侯庆玲 徐海军 乔建福 侯敏 《焊接学报》 北大核心 2025年第3期89-95,共7页
激光选区熔化(selective laser melting,SLM)是实现高性能高熵合金零部件快速制造的热点技术之一,然而在SLM成形过程中,多参数制造空间会直接影响材料的微观结构,进而影响高熵合金的性能.文中探究了SLM制备Al_(0.5)CoCrFeNi块体高熵合... 激光选区熔化(selective laser melting,SLM)是实现高性能高熵合金零部件快速制造的热点技术之一,然而在SLM成形过程中,多参数制造空间会直接影响材料的微观结构,进而影响高熵合金的性能.文中探究了SLM制备Al_(0.5)CoCrFeNi块体高熵合金的多参数制造空间—致密度—微观结构—显微硬度的综合关系,为SLM制备多参数组合的高熵合金提供理论参考和技术支持.结果表明,SLM成形工艺参数为激光功率P=100 W、扫描速度v=1500 mm/s、层间旋转角α=67°及体积能量密度VED=44.4 J/mm^(3)时试样成形质量最好,内部孔隙度最低,为1.8%.较低或较高的VED对宏观成形质量均有负面影响,VED对相分布、晶粒形态和平均粒径均有影响:SLM成形的Al_(0.5)CoCrFeNi块体高熵合金由FCC和BCC双相构成,随着VED值的增加,FCC相含量从99.73%增加到99.98%;晶粒以柱状晶为主,平均晶粒尺寸先减后增;低角度晶界呈现先增后减趋势,高角度晶界变化趋势相反;其显微硬度先降后升至最高244.3 HV,这一变化趋势与平均晶粒尺寸随VED变化的趋势符合Hall-Petch关系.创新点:(1)研究多参数制造空间对SLM成形Al_(0.5)CoCrFeNi块体高熵合金的影响.(2)探讨Al_(0.5)CoCrFeNi高熵合金的SLM工艺-致密度-微观结构-硬度的综合关系. 展开更多
关键词 高熵合金 选区激光熔化 工艺参数 微观组织
在线阅读 下载PDF
功率调制振镜扫描激光辅助脉冲TIG深熔焊机制
5
作者 张刚 康治 +2 位作者 蒙旭 石玗 樊丁 《机械工程学报》 北大核心 2025年第16期157-165,共9页
针对中厚板六氟化铀容器高效无衬板打底单面焊双面成形的工程技术需求,提出一种功率调制振镜扫描激光辅助脉冲TIG深熔焊接方法,建立其焊接试验平台,开展多组有无功率调制振镜扫描激光辅助的脉冲TIG焊接工艺试验,研究电弧-熔池动态演化... 针对中厚板六氟化铀容器高效无衬板打底单面焊双面成形的工程技术需求,提出一种功率调制振镜扫描激光辅助脉冲TIG深熔焊接方法,建立其焊接试验平台,开展多组有无功率调制振镜扫描激光辅助的脉冲TIG焊接工艺试验,研究电弧-熔池动态演化及熔池背部温度场分布特征规律,揭示功率调制振镜扫描激光辅助脉冲TIG熔深增加的物理机制。结果表明,此工艺能够稳定实现Y型坡口6 mm钝边对接缝的单面焊双面成形;当激光功率从1800 W减至720 W再增至1080 W时,熔池背部峰值段均温在1700~1850℃范围,基值段均温在1550~1600℃范围,激光对熔池的热作用不明显;而理论计算金属蒸汽反冲压力为0.017 N,激光对熔池的力作用显著。高能束激光瞬间汽化熔池底部微区域液态金属,产生较大金属蒸汽反冲压力,穿透金属薄膜形成小尺寸熔孔,且电弧穿过熔孔被径向压缩,能量密度提高,将电弧热传至熔池底部进一步熔化金属形成全熔透熔池是实现深熔的物理本质。 展开更多
关键词 脉冲TIG焊 激光冲击 熔孔 温度场 单面焊双面成形
原文传递
基于被动视觉的窄间隙振摆动热丝GTAW焊缝跟踪系统设计
6
作者 朱明 翁军 +3 位作者 朱珍文 杨彬晖 张刚 石玗 《机械工程学报》 北大核心 2025年第12期164-172,共9页
窄间隙振摆动热丝GTAW具有高效、绿色、优质等特点,在LNG储罐内罐立缝的焊接中已可以取代手工电弧焊并实现了示范应用。但在实际生产中,仍需要熟练焊工全程进行焊接位置的实时调整与控制。为了避免人工焊缝跟踪的不稳定性、提高焊接过... 窄间隙振摆动热丝GTAW具有高效、绿色、优质等特点,在LNG储罐内罐立缝的焊接中已可以取代手工电弧焊并实现了示范应用。但在实际生产中,仍需要熟练焊工全程进行焊接位置的实时调整与控制。为了避免人工焊缝跟踪的不稳定性、提高焊接过程的自动化程度,提出基于被动视觉的坡口与电弧位置检测方法,并利用建立的光学系统及自适应图像特征增强算法获得焊接过程的高动态范围成像,通过检测钨极摆动时两侧的停留位置计算出钨极过零点时的中心位置,再与同步检测的窄间隙坡口中心位置进行实时比对,获得电弧零点位置的偏差信息,据此结合建立的模糊控制算法实现焊接过程电弧位置的实时跟踪与控制。试验结果表明:建立的光学系统可以有效地实现焊接过程的被动视觉图像采集,并通过自适应算法可以将图像灰度差从40左右提高至120附近;通过检测焊枪摆动时的左右停留位置,利用建立的电弧中心位置特征提取算法可以在一个摆动周期内(1.13 s)获得两次焊枪中心位置,单次准确率在80%以上;通过与检测的坡口中心位置进行对比,利用建立的模糊控制规则,在工艺试验中可以实现焊接过程的实时跟踪与控制,误差精度控制在±0.3 mm。 展开更多
关键词 焊缝跟踪 被动视觉 窄间隙 振摆动热丝GTAW
原文传递
机器人焊接智能视觉传感技术的研究及应用进展 被引量:1
7
作者 石永华 凌亮建 +2 位作者 张嘉仪 卢明 陈剑明 《机电工程技术》 2025年第12期1-23,共23页
视觉传感技术是目前焊接自动化、智能化的主要感知手段,在焊缝识别与跟踪、焊接过程监测与焊缝质量控制中发挥了关键作用。主要从主动视觉与被动视觉两方面系统总结了视觉传感技术应用于智能焊接的技术原理、算法优化与发展现状。同时,... 视觉传感技术是目前焊接自动化、智能化的主要感知手段,在焊缝识别与跟踪、焊接过程监测与焊缝质量控制中发挥了关键作用。主要从主动视觉与被动视觉两方面系统总结了视觉传感技术应用于智能焊接的技术原理、算法优化与发展现状。同时,探讨了红外传感技术与多模态传感技术,以及VR与数字孪生技术在焊接智能化中的作用,并讨论了协作型焊接机器人与人形焊接机器人在智能焊接中的发展潜力。进一步提升视觉传感技术的精度,结合轻量化AI大模型算法、多模态数据实时融合,是焊接从“示教-再现”向“自适应、拟人化、智能化”转型的关键因素,有益于推进复杂工况下智能化焊接技术的工业化应用。最后指出,智能化焊接核心技术将重点围绕“基于视觉技术的多传感器的深度融合”与“基于AI大模型的具身智能焊接机器人”等方向,推动发展“自主感知-自主认知-自主决策-自主执行”的全自主智能化焊接系统。 展开更多
关键词 智能焊接 视觉传感 多模态传感 数字孪生 AI大模型
在线阅读 下载PDF
基于YOLOv5的管道环焊缝缺陷TOFD图谱识别
8
作者 徐成 董仕豪 +1 位作者 欧正宇 韩赞东 《焊接学报》 北大核心 2025年第4期22-31,共10页
为提高管道环焊缝超声衍射时差法(time of flight diffraction,TOFD)扫描图谱在背景信号干扰、样本量不均衡等情况下的缺陷识别效果,提出了一种改进的YOLOv5s网络模型.针对管道环焊缝TOFD图谱中缺陷形态不规则的特点,通过引入可变形卷积... 为提高管道环焊缝超声衍射时差法(time of flight diffraction,TOFD)扫描图谱在背景信号干扰、样本量不均衡等情况下的缺陷识别效果,提出了一种改进的YOLOv5s网络模型.针对管道环焊缝TOFD图谱中缺陷形态不规则的特点,通过引入可变形卷积,使得网络自适应缺陷自身的形状特点,提高TOFD图谱中不规则缺陷的特征提取能力;针对TOFD扫描图谱中直通波和底面波等干扰波形对缺陷识别的影响,通过在网络不同深度分别添加自注意力机制,引导网络关注缺陷细微特征的同时抑制界面波对缺陷识别的影响;针对实际样本中各类缺陷不均衡的情况,采用SlideLoss损失函数代替原损失函数,提高网络对样本量较少的裂纹类缺陷的识别精度.对比试验结果表明,改进后的网络能够抑制TOFD图谱复杂背景干扰,提高样本不均衡条件下的识别率.相比原网络,整体平均识别率均值(mean Average Precision,mAP)和裂纹类缺陷的平均识别率(Average Precision,AP)分别提高了8.2%和7.3%. 展开更多
关键词 焊缝缺陷 超声衍射 缺陷识别 注意力机制 可变形卷积
在线阅读 下载PDF
用于焊缝跟踪的TIG焊磁控电弧装置
9
作者 岳建锋 邢恩成 +1 位作者 刘海华 郗迎斌 《天津工业大学学报》 北大核心 2025年第2期92-96,共5页
针对钨极惰性气体保护(TIG)焊弧压跟踪中采用传统机械摆动装置容易发生钨针与坡口的干涉碰撞问题,设计开发了一套磁控装置,利用外加横向磁场作用于焊接电弧实现柔性电弧往复摆动,通过提取弧压特征信号,获取焊枪焊接过程中的偏差量,用于... 针对钨极惰性气体保护(TIG)焊弧压跟踪中采用传统机械摆动装置容易发生钨针与坡口的干涉碰撞问题,设计开发了一套磁控装置,利用外加横向磁场作用于焊接电弧实现柔性电弧往复摆动,通过提取弧压特征信号,获取焊枪焊接过程中的偏差量,用于焊缝跟踪。基于COM.SOL软件建立了磁控装置的有限元模型,研究了励磁回路、电流对磁场强度及分布的影响规律,并将此装置应用到TIG摆动焊接试验。结果表明:形成励磁回路能有效增强装置磁场强度;增大励磁电流,是最方便有效的增强磁感应强度的方法,对应的电弧摆动幅度也有明显提升;在保证磁感应强度不会大幅下降的前提下,焊缝跟踪时励磁频率选取范围应在4 Hz以内;在开展的对中、左偏和右偏2 mm的磁控电弧摆动焊缝偏差实验中,获得了规律性明显的弧压变化特征,为下一步磁控电弧偏差提取和焊缝跟踪打下了基础。 展开更多
关键词 磁控电弧 焊缝跟踪 COMSOL模拟 磁感应强度
在线阅读 下载PDF
基于外加磁场偏摆TIG电弧实现焊缝的跟踪控制
10
作者 岳建锋 陈豪杰 +2 位作者 邢恩成 周浩 黄军芬 《天津工业大学学报》 北大核心 2025年第5期93-99,共7页
针对在非熔化极惰性气体保护电弧焊(TIG)过程中由于钨极与工件的距离短,摆动焊接时钨针与工件易发生干涉碰撞导致钨针受损的问题,通过外加横向交变磁场作用于TIG电弧,使电弧发生柔性偏摆,实现焊枪中心偏差信号提取;通过扩展卡尔曼滤波... 针对在非熔化极惰性气体保护电弧焊(TIG)过程中由于钨极与工件的距离短,摆动焊接时钨针与工件易发生干涉碰撞导致钨针受损的问题,通过外加横向交变磁场作用于TIG电弧,使电弧发生柔性偏摆,实现焊枪中心偏差信号提取;通过扩展卡尔曼滤波算法完成TIG焊弧压信号的良好去噪,通过去噪后的弧压信号可获得焊缝坡口的位置特征信息;利用弧压信号的左右区间积分差值法,建立焊枪位置偏差数学模型;利用模糊自整定PID控制算法实现TIG焊接过程中焊枪的稳定纠偏和抗干扰能力。结果表明:本文方法可以对焊缝偏差准确地识别与补偿,TIG焊接效率与焊缝跟踪精度明显提升,最大误差控制在0.25 mm以内。 展开更多
关键词 非熔化极惰性气体保护电弧焊(TIG) 弧焊跟踪 横向磁场 信号滤波
在线阅读 下载PDF
基于时间序列和卡尔曼滤波的焊缝偏差预测模型
11
作者 刘文吉 高鹏 +2 位作者 岳建锋 林溥祥 刘育耕 《焊接学报》 北大核心 2025年第10期70-78,共9页
窄间隙焊接电弧稳定性较差制约了电弧传感器在焊缝跟踪中的应用.针对这一问题,通过建立基于时间序列分析和卡尔曼滤波的预测模型来增强抗干扰能力,提升电弧传感器在窄间隙焊接中的跟踪控制精度.通过对电弧不稳定成因进行分析,发现发生... 窄间隙焊接电弧稳定性较差制约了电弧传感器在焊缝跟踪中的应用.针对这一问题,通过建立基于时间序列分析和卡尔曼滤波的预测模型来增强抗干扰能力,提升电弧传感器在窄间隙焊接中的跟踪控制精度.通过对电弧不稳定成因进行分析,发现发生咬边现象和断弧时,传感数据的波动性较大,不利于焊缝跟踪.为了剔除异常的传感数据,构建相应的时间序列预测模型,得到摆动周期内传感数据值的变化规律.另外,针对传感数据值在采样过程中易受到多种不稳定因素影响的问题,采用卡尔曼滤波来减少干扰和噪声.通过将时间序列分析与卡尔曼滤波相结合,建立组合预测模型来解决电弧不稳定造成传感数据不稳定的问题.结果表明,组合预测模型能够有效的对不稳定数据进行预测和更正,提高了焊缝跟踪精度,为焊缝预测跟踪提供了理论依据. 展开更多
关键词 窄间隙焊接 时间序列 卡尔曼滤波 焊缝跟踪
在线阅读 下载PDF
焊接机器人数字孪生数据的采集传输与存储分析 被引量:1
12
作者 张伟 《今日制造与升级》 2025年第3期102-104,共3页
焊接机器人在工业生产中被广泛应用,文章引入数字孪生技术对焊接过程实时监控,分析焊接机器人数字孪生数据的采集、传输、存储需求,提出基于边缘计算与云存储相结合的数据处理方案,通过实验验证所提方法在实时性、存储效率方面的优越性... 焊接机器人在工业生产中被广泛应用,文章引入数字孪生技术对焊接过程实时监控,分析焊接机器人数字孪生数据的采集、传输、存储需求,提出基于边缘计算与云存储相结合的数据处理方案,通过实验验证所提方法在实时性、存储效率方面的优越性。结果表明,该方法能有效提升焊接过程的监控精度,降低数据延迟,优化存储结构。 展开更多
关键词 焊接机器人 数字孪生数据 采集传输 存储分析
在线阅读 下载PDF
马鞍形焊缝坡口激光视觉扫描特征识别方法
13
作者 田雷 张剑利 +4 位作者 王炳明 周振华 王天竺 任文静 徐连勇 《焊接》 2025年第12期65-73,共9页
【目的】针对海洋油气平台TKY型管节点马鞍形焊缝坡口特征难识别技术瓶颈,提出基于激光视觉的三维点云动态分割智能检测算法,实现焊缝坡口几何特征的高精度识别。【方法】利用线激光视觉传感系统获取马鞍形焊缝坡口高精度点云数据,基于... 【目的】针对海洋油气平台TKY型管节点马鞍形焊缝坡口特征难识别技术瓶颈,提出基于激光视觉的三维点云动态分割智能检测算法,实现焊缝坡口几何特征的高精度识别。【方法】利用线激光视觉传感系统获取马鞍形焊缝坡口高精度点云数据,基于微分几何统计特征,结合改进的三维点云变化点检测算法,实现支管外壁、坡口侧壁、打底焊及主管外壁等多几何特征区域的动态分割;结合一阶微分连续性准则与二阶微分特征分析,精确定位焊缝特征点,并建立焊道打底宽度、熔深及坡口开度等关键参数量化模型。【结果】试验表明,该方法可准确识别马鞍形焊缝坡口特征点,精确测量焊缝几何尺寸,实现支管与主管复杂几何的高精度特征提取,为机器人多层多道焊接自主规划排道提供数据支撑。【结论】激光视觉三维点云动态分割检测算法可显著提升厚壁复杂结构焊缝特征识别精度,为焊缝自动化焊接技术的发展提供技术基础,具有良好的工程应用前景。 展开更多
关键词 激光视觉处理 马鞍形焊缝坡口检测 点云动态分割 焊缝特征点提取 多层多道焊接
在线阅读 下载PDF
错边-间隙模式下熔化极气体保护焊熔透预测与特征分析
14
作者 李春凯 谢若愚 +2 位作者 石玗 王文楷 王程 《电焊机》 2025年第12期1-8,共8页
熔化极气体保护焊(GMAW)以其低成本、高效率、易于实现自动化等优势在工程领域中具有非常广泛的应用,然而实际焊接过程中错边-间隙等组对因素的异变极易引起熔池失稳,导致GMAW打底焊熔透状态的实时监测与控制较为困难。为此,提出搭建一... 熔化极气体保护焊(GMAW)以其低成本、高效率、易于实现自动化等优势在工程领域中具有非常广泛的应用,然而实际焊接过程中错边-间隙等组对因素的异变极易引起熔池失稳,导致GMAW打底焊熔透状态的实时监测与控制较为困难。为此,提出搭建一种基于结构光激光器+高动态范围(HDR)相机的坡口-熔池动态传感系统,用于焊前预扫获取错边-间隙坡口信息和实时焊接过程中GMAW熔池正面尺寸的动态测量;通过工艺试验采集了不同焊接工艺参数和组对参数(错边、间隙)下熔池正面尺寸-背面熔宽几何特征数据集。并在此基础上构建了基于工艺因素+熔池正面尺寸+组对因素的神经网络模型(ANN)来预测背面熔透,通过SHAP可解释算法分析影响熔透状态的关键因素。结果表明:间隙是影响背面熔透尺寸和稳定性的关键因素,这是由于间隙的异变会导致熔池底部受力与内部金属流动模式发生变化;间隙越大,向底部流动的液态金属越多,背面熔透稳定性越低。 展开更多
关键词 人工神经网络 GMAW 深度学习 间隙
在线阅读 下载PDF
焊接机器人在大型单件小批焊接件中的应用技术发展现状
15
作者 王波 《机械管理开发》 2025年第6期219-221,224,共4页
焊接机器人技术日趋成熟,在批量生产的焊接件生产中广泛应用。随着研发技术的不断进步,焊接机器人自动化、智能化程度提高,在大型单件小批焊接件中的应用也日趋成熟。从焊接机器人在大型单件小批焊接件的使用需求、应用难点、技术发展... 焊接机器人技术日趋成熟,在批量生产的焊接件生产中广泛应用。随着研发技术的不断进步,焊接机器人自动化、智能化程度提高,在大型单件小批焊接件中的应用也日趋成熟。从焊接机器人在大型单件小批焊接件的使用需求、应用难点、技术发展等方面展开分析,讨论了焊接机器人应用于大型单件小批焊接件生产的关键技术,提出了焊接机器人在大型单件小批焊接件的应用技术改进方案。 展开更多
关键词 焊接机器人 焊接件 焊达率 单件小批 示教器 传感器
在线阅读 下载PDF
基于BRIEF分类器的焊接机器人焊头运动轨迹自动控制研究
16
作者 李华 李国 《自动化与仪器仪表》 2025年第3期167-171,176,共6页
在复杂的焊接环境中,如工件外形复杂、焊接材料不均匀等情况下,精确的焊头运动轨迹自动控制需要考虑这些复杂因素,并能够适应不同的焊接任务需求,使得机器人焊头运动轨迹自动控制难度加大,导致焊接效果较差。为此,研究基于BRIEF分类器... 在复杂的焊接环境中,如工件外形复杂、焊接材料不均匀等情况下,精确的焊头运动轨迹自动控制需要考虑这些复杂因素,并能够适应不同的焊接任务需求,使得机器人焊头运动轨迹自动控制难度加大,导致焊接效果较差。为此,研究基于BRIEF分类器的焊接机器人焊头运动轨迹自动控制方法。采用方向性FAST特征点检测和旋转BRIEF描述子算法过滤优化得到焊接轨迹特征,并将其输入到BRIEF分类器中,实现特征分类。基于模糊控制器设计焊接轨迹偏差修正器,得到调整量,以动态补偿机器人焊头运动轨迹的误差,实现高精度焊接机器人焊头运动轨迹自动控制。实验结果表明,x方向上机器人焊头运动速度的最大波动量为0.06 mm/s,y方向为0.058 mm/s。焊头控制精度与平稳度均表现优越,能满足实际焊接作业要求。 展开更多
关键词 焊接机器人 视觉传感器 模糊规则 偏差修正器 运动轨迹自动控制
原文传递
基于融入高效通道注意力的DeepLabV3+焊缝识别方法
17
作者 杨民强 《焊接》 2025年第2期66-75,共10页
【目的】焊缝识别在材料加工和焊接工艺中具有重要的应用价值。针对复杂环境下电弧光、烟雾等噪声对激光焊焊缝条纹分割精度造成的影响,提出了一种改进的DeepLabV3+焊缝识别方法,该方法融入了高效通道注意力机制(Efficient channel atte... 【目的】焊缝识别在材料加工和焊接工艺中具有重要的应用价值。针对复杂环境下电弧光、烟雾等噪声对激光焊焊缝条纹分割精度造成的影响,提出了一种改进的DeepLabV3+焊缝识别方法,该方法融入了高效通道注意力机制(Efficient channel attention module,ECA)以增强模型的鲁棒性。【方法】在模型的解码器部分特征融合之前,引入ECA注意力机制实现特征的加权融合,再结合交叉熵损失、骰子损失和焦点损失,以进一步提升模型的准确性和鲁棒性。【结果】试验结果表明,提出的算法在实际焊接环境中的焊缝图像分割精度表现优异,平均像素准确度(Mean pixel accuracy,mPA)达到95%,平均交并比(Mean intersection over union,m IoU)为89%,能够有效提取和识别焊缝特征。【结论】通过对复杂环境下激光焊焊缝识别的试验验证,改进后的模型显著提高了焊接图像的识别性能,具有较强的应用前景。 展开更多
关键词 焊缝识别 语义分割 高效通道注意力 DeepLabV3+
在线阅读 下载PDF
基于被动视觉的铝合金TIG焊缝成形监测 被引量:1
18
作者 盖胜男 王玉 +3 位作者 许斌 王凯 肖珺 陈树君 《焊接学报》 北大核心 2025年第4期32-40,共9页
薄板铝合金对接焊过程中母材受接头间隙波动、受热与散热不均等影响,焊缝易出现不良成形.文中选择被动视觉的传感方式,拍摄包含熔池动态变化的正面焊接图像,建立了厚度为3 mm的薄板铝合金对接钨极氩弧焊(tungsten inert gas,TIG)焊缝成... 薄板铝合金对接焊过程中母材受接头间隙波动、受热与散热不均等影响,焊缝易出现不良成形.文中选择被动视觉的传感方式,拍摄包含熔池动态变化的正面焊接图像,建立了厚度为3 mm的薄板铝合金对接钨极氩弧焊(tungsten inert gas,TIG)焊缝成形图像数据库.提出了双层串联焊缝成形预测网络模型,预测未熔透、正常熔透、过熔透、焊穿、左错边和右错边等焊缝成形状态,第1层焊缝成形预测网络做出焊穿、左错边、右错边3类不规则成形预测和正常焊缝成形预测,第2层焊缝熔透预测网络进一步对正常焊缝成形分类的图像做出未熔透、正常熔透和过熔透预测.使用不同数据集分别训练模型,图像增强数据集表现最优,模型整体预测精度可达到95%.设置接头变间隙、变散热和错边扰动焊接试验,验证模型可实现图像序列下6类不同焊缝成形状态的准确分类. 展开更多
关键词 焊缝成形 被动视觉 图像分类 深度学习
在线阅读 下载PDF
基于CCBFE-RCNN模型的焊缝X射线图像缺陷识别算法 被引量:5
19
作者 戴铮 刘骁佳 潘泉 《焊接学报》 北大核心 2025年第1期24-33,共10页
针对X射线图像人工评定过程中存在劳动强度大、检测效率低等问题,提出一种基于Cascade-RCNN网络改进的多尺度目标检测网络CCBFE-RCNN模型,采用合并卷积层结构和FPN特征金字塔网络提升模型特征提取的尺度范围,增强了模型对于多尺度特征... 针对X射线图像人工评定过程中存在劳动强度大、检测效率低等问题,提出一种基于Cascade-RCNN网络改进的多尺度目标检测网络CCBFE-RCNN模型,采用合并卷积层结构和FPN特征金字塔网络提升模型特征提取的尺度范围,增强了模型对于多尺度特征的提取能力;使用BFE特征批量消除网络,随机消除特征图区域,避免多次训练过程中的过拟合问题并强化了特征区域表达,同时对损失函数进行改进,对模型没有准确识别出含缺陷图像加大惩罚.通过构建并扩充熔焊焊缝X射线图像数据集,对模型进行测试.结果表明,CCBFE-RCNN缺陷检测模型全类别召回率均值、全类别精确率均值为93.09%和91.92%,与Cascade-RCNN网络模型相比平均召回率提升5.16%,平均精确率提升5.27%.并使用工业缺陷检测数据集对CCBFE-RCNN模型进行测试,验证了模型的泛化能力,可为焊缝缺陷智能化识别提供算法支撑. 展开更多
关键词 缺陷识别 合并卷积 损失函数 召回率 精确率
在线阅读 下载PDF
结合邻域粗糙集与优化SVM的多信息融合焊接缺陷识别 被引量:1
20
作者 冯志强 曾宪平 +4 位作者 方乃文 赵代娣 黎泉 罗玖田 黎欣 《焊接学报》 北大核心 2025年第5期50-60,共11页
针对多传感器信息融合焊接过程产生的“大数据”,将邻域粗糙集(neighborhood rough set,NRS)与优化支持向量机(support vector machine,SVM)相结合,提出一种多信息融合焊接缺陷识别方法,以特征重要性为启发信息构造基于NRS的快速约简算... 针对多传感器信息融合焊接过程产生的“大数据”,将邻域粗糙集(neighborhood rough set,NRS)与优化支持向量机(support vector machine,SVM)相结合,提出一种多信息融合焊接缺陷识别方法,以特征重要性为启发信息构造基于NRS的快速约简算法,利用野狗优化算法(dingo optimization algorithm,DOA)选取SVM的关键参数,通过试验获取熔池图像、焊接电流和振动信号等焊接信息,采用特征融合与NRS约简生成精简的数据集,载入DOA-SVM进行优化训练后建立焊接缺陷识别模型,设计多组试验对该方法进行对比验证.结果表明,模型对6种焊缝质量类别识别准确率为98.03%,且训练和预测时间短、泛化能力强,能满足焊接质量在线检测的要求. 展开更多
关键词 邻域粗糙集 焊接缺陷识别 支持向量机 多信息融合 野狗优化算法
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 245 下一页 到第
使用帮助 返回顶部