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基于深度学习的双相不锈钢应力-应变场预测模型
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作者 邓彩艳 丁汉星 +2 位作者 马艳文 刘永 龚宝明 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 北大核心 2026年第1期25-30,共6页
通过人工智能技术深度解析金属材料多尺度构效关系,构建基于深度学习的成分-工艺-性能高通量逆向设计范式,在材料研发的过程中具有重要作用.本研究提出了一种基于条件生成对抗网络(CGAN)的端到端深度学习模型,用于研究双相不锈钢微观组... 通过人工智能技术深度解析金属材料多尺度构效关系,构建基于深度学习的成分-工艺-性能高通量逆向设计范式,在材料研发的过程中具有重要作用.本研究提出了一种基于条件生成对抗网络(CGAN)的端到端深度学习模型,用于研究双相不锈钢微观组织与力学性能之间的关系.该模型结合了博弈论思想,通过整合双相不锈钢微观组织图像及仪器化压痕试验获取的相组织力学性能数据,实现了微观组织-性能关系的直接预测.模型数据库通过基于微观组织的有限元模拟方法构建,确保了训练数据的高保真性.结果表明,该模型能够直接从双相不锈钢的微观组织预测应力-应变场,其预测结果与有限元模拟和实验数据高度吻合. 展开更多
关键词 双相不锈钢 纳米压痕 条件生成对抗网络 微观组织 应力-应变场
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TA5钛合金激光与电子束焊接组织及性能对比研究 被引量:2
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作者 雷小伟 廖志谦 +7 位作者 吕逸帆 高福洋 刘希林 吴浩然 李渤渤 马照伟 郝健 袁飞 《热加工工艺》 北大核心 2025年第6期153-158,共6页
采用10 mm厚TA5钛合金,进行大功率光纤激光“匙孔”焊接及高压电子束焊接工艺研究。结果表明,激光和电子束焊接均可得到成型优良的“匙孔”接头,电子束焊接线能量密度更高。两种工艺均可实现焊缝正面光滑成型,但焊缝背部成型激光焊接更... 采用10 mm厚TA5钛合金,进行大功率光纤激光“匙孔”焊接及高压电子束焊接工艺研究。结果表明,激光和电子束焊接均可得到成型优良的“匙孔”接头,电子束焊接线能量密度更高。两种工艺均可实现焊缝正面光滑成型,但焊缝背部成型激光焊接更优。两种工艺均实现了深宽比>2∶1的高能束形貌焊缝截面,电子束深宽比更大。激光焊焊缝区形貌为典型的“束腰”形,而电子束焊缝区为典型的“I”形貌。通过ABAQUS仿真,印证了两种焊接方法焊缝截面形态的差异。两种焊缝区柱状晶区明显,各原始β柱状晶区为典型的的竞争生长模式,焊缝区主要为典型α型钛合金焊缝形貌,即锯齿状α混合点状β。两种工艺焊接焊缝的射线检测和渗透检测均满足无损检测标准要求。激光焊接和电子束焊接头强度分别达到800、700 MPa以上,两种工艺弯曲测试能够满足标准。硬度检测显示,焊缝区硬度略有升高,但完全能够满足钛合金焊接接头硬度变化范围的标准要求。 展开更多
关键词 TA5钛合金 激光焊接 电子束焊接
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铜/钢异种金属高能束焊接技术的研究现状 被引量:1
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作者 赵健 石磊 +3 位作者 崔烺 陆煜 王英 陈东亮 《热加工工艺》 北大核心 2025年第3期7-13,共7页
随着异种金属复合结构件的应用日益广泛,铜/钢的焊接方法在工程应用中显得尤为重要。由于高能束焊接具有焊缝深宽比大、精确可控的聚焦方式以及焊件热变形小等优点,成为异种金属材料焊接领域的研究热点。在铜/钢异种金属焊接特点的分析... 随着异种金属复合结构件的应用日益广泛,铜/钢的焊接方法在工程应用中显得尤为重要。由于高能束焊接具有焊缝深宽比大、精确可控的聚焦方式以及焊件热变形小等优点,成为异种金属材料焊接领域的研究热点。在铜/钢异种金属焊接特点的分析基础上,综述了国内外铜/钢异种金属电子束焊接与激光焊接两方面的研究现状,归纳总结了研究中出现的问题及解决方法,并对其未来发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 铜/钢异种金属 高能束焊接 电子束焊接 激光焊接
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CHP30压铸铝合金异种接头调制激光焊缝强塑性研究
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作者 张禄中 陈夏明 +3 位作者 宋佳 周小军 李峻 张海 《制造技术与机床》 北大核心 2026年第1期177-182,共6页
对CHP30(高压压铸铝合金)与6D10(变形铝合金)异种激光焊接中气孔率高、元素偏析及接头强塑性不足的问题进行了试验研究,并对连续和调制激光焊接工艺的焊缝缺陷、组织与性能影响进行了分析。试验结果表明,调制激光工艺利用动态热输入,可... 对CHP30(高压压铸铝合金)与6D10(变形铝合金)异种激光焊接中气孔率高、元素偏析及接头强塑性不足的问题进行了试验研究,并对连续和调制激光焊接工艺的焊缝缺陷、组织与性能影响进行了分析。试验结果表明,调制激光工艺利用动态热输入,可导致熔池产生周期性振荡。气孔率从3.19%降至0.91%,二次枝晶臂间距由11.0μm细化至6.8μm,等轴晶区宽度扩展了86%,达到1 200μm。在极低的气孔率和等轴晶区宽度大幅提升的作用下,调制激光接头抗拉强度为254 MPa,可达母材的95.1%,断后伸长率为4.7%。这相比于连续激光接头分别提高了30.3%和262%。 展开更多
关键词 激光焊接 调制激光 高压压铸铝合金 力学性能 显微组织
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激光切割不同钢种热影响区试验
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作者 黄成杰 贾元伟 谭国华 《理化检验(物理分册)》 2026年第1期14-17,共4页
在物理检验智能制样项目建设的推进过程中,通过开展大量物理试验,针对不同钢种进行了金相检验与显微硬度的对比分析,明确了激光切割热影响区的精确量化宽度。结果表明:不同厚度相同钢种在激光切割后的热影响区宽度与板厚没有必然联系;... 在物理检验智能制样项目建设的推进过程中,通过开展大量物理试验,针对不同钢种进行了金相检验与显微硬度的对比分析,明确了激光切割热影响区的精确量化宽度。结果表明:不同厚度相同钢种在激光切割后的热影响区宽度与板厚没有必然联系;不同钢种在激光切割后的热影响区表现出不同的显微组织和硬度变化;碳钢的热影响区较为明显,可能会影响其力学性能;不同组织的不锈钢在激光切割后的热影响区宽度和显微组织变化存在差异。该结果为后续工序合理预留精加工余量、提升加工效率提供了实践依据,同时也是对GB/T 2975—2018标准中关于激光切割加工余量选择内容的细化与补充。 展开更多
关键词 激光切割 精加工余量 热影响区 物理检验 显微硬度
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锅炉管GTAW焊接气孔缺陷的氩气保护优化
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作者 陈鸿伟 李巍 +3 位作者 朱昌赐 李聚涛 沈梓楠 娄正计 《模具制造》 2026年第1期252-254,共3页
GTAW(钨极氩弧焊)作为锅炉管道制造中的高质量焊接方式,具有电弧稳定、热输入可控、焊缝成形良好等优势,但在实际应用中仍频繁出现气孔缺陷问题,严重影响接头的致密性与服役可靠性。结合气孔的生成机理,系统分析了氩气保护在抑制气孔中... GTAW(钨极氩弧焊)作为锅炉管道制造中的高质量焊接方式,具有电弧稳定、热输入可控、焊缝成形良好等优势,但在实际应用中仍频繁出现气孔缺陷问题,严重影响接头的致密性与服役可靠性。结合气孔的生成机理,系统分析了氩气保护在抑制气孔中的关键作用,提出了面向实际生产工况的保护系统配置建议与工艺实施路径,并构建了涵盖环境控制与人员培训的综合保障措施,为提升锅炉管道焊接质量提供技术支撑。 展开更多
关键词 锅炉管道 GTAW焊接 气孔缺陷 氩气保护
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Ni中间层对铜/钢电子束焊接头组织与界面行为的影响
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作者 赵健 石磊 +4 位作者 陆煜 崔烺 谢会起 吕竹文 王英 《兵器材料科学与工程》 北大核心 2025年第2期126-132,共7页
针对铜/钢异种金属电子束焊接界面反应复杂、易产生渗透裂纹等问题,引入冷喷涂Ni中间层梯度过渡理念,研究了焊接热输入对焊缝特征区及两侧界面的显微组织、化学成分及元素扩散规律的影响。结果表明:焊缝区存在凝固裂纹,热影响区未见渗... 针对铜/钢异种金属电子束焊接界面反应复杂、易产生渗透裂纹等问题,引入冷喷涂Ni中间层梯度过渡理念,研究了焊接热输入对焊缝特征区及两侧界面的显微组织、化学成分及元素扩散规律的影响。结果表明:焊缝区存在凝固裂纹,热影响区未见渗透裂纹,说明冷喷涂Ni中间层起到阻隔熔池中Cu/Fe元素互扩散的作用。随着焊接热输入的逐渐降低,焊缝区上部组织的生长趋势由胞状晶逐渐向粗大柱状枝晶转变;焊缝区下部观察到垂直于熔池底部生长的树枝晶显著增加,枝晶附近发现大量(Cu,Ni)基等轴枝晶聚积。钢侧与焊缝界面的组织生长规律由无成分过冷时的平面晶→胞状树枝晶→焊缝中心位置附近的等轴晶,焊缝两侧界面均存在成分连续变化的熔合过渡区,该区域可有效解决结合界面的失效问题。焊缝区平均显微硬度约为141.8HV_(0.3),硬度较高的区域为富铁相析出物,硬度较低的区域为富铜相基体。 展开更多
关键词 电子束焊接 异种金属焊接 冷喷涂中间层 显微组织 元素扩散
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高导热石墨/铝合金钎焊散热封装工艺
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作者 张俊杰 夏勇 +2 位作者 闫耀天 曹健 亓钧雷 《焊接学报》 北大核心 2025年第2期1-6,54,共7页
为了实现高导热石墨与铝合金(5A06)的可靠低温钎焊连接,采用Sn-Pb钎料进行钎焊,并研究其在母材表面的铺展行为.结果表明,通过对高导热石墨表面进行金属化处理,有效改善了金属与石墨之间的润湿性,解决了由于热膨胀系数不匹配引起的界面问... 为了实现高导热石墨与铝合金(5A06)的可靠低温钎焊连接,采用Sn-Pb钎料进行钎焊,并研究其在母材表面的铺展行为.结果表明,通过对高导热石墨表面进行金属化处理,有效改善了金属与石墨之间的润湿性,解决了由于热膨胀系数不匹配引起的界面问题,并降低了因声子散射导致的界面接触热阻.在优化的工艺条件下,即Ag-Cu-Ti钎料层厚度为0.2 mm、钎焊温度860℃、保温时间10 min的金属化处理工艺,以及Sn-Pb钎料钎焊温度210℃、保温时间15 min的钎焊工艺,制备得到的复合结构整体导热性能显著提升.此外,设计并测试了一款均热板产品,以评估其散热性能.试验结果表明,尺寸为210 mm×25 mm×3.5 mm的条状均热板,其导热系数可高达558 W/(m·K),而尺寸为233.4 mm×200 mm×24 mm的大型均热板适用于大型集成电子设备,其最大导热系数可达460 W/(m·K).试验结果不仅展示了钎焊技术在提升热管理效率方面的潜力,也为高性能电子设备的热管理提供了新的材料解决方案. 展开更多
关键词 高导热石墨 金属化 铝合金 低温钎焊 散热封装
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送丝速度对镁合金激光–MIG复合焊接过程熔滴过渡行为的影响研究
9
作者 马超 刘云浩 +3 位作者 李鹏 夏佩云 赵艳秋 占小红 《航空制造技术》 北大核心 2025年第9期71-76,共6页
针对镁合金激光–MIG复合焊接稳定性提升需求,开展了复合激光焊接过程熔滴过渡行为实时监测试验,对比分析了激光–MIG复合焊接与传统MIG焊接过程的熔滴过渡行为,并研究了送丝速度对熔滴形态与过渡频率的影响。研究结果表明,激光热源的... 针对镁合金激光–MIG复合焊接稳定性提升需求,开展了复合激光焊接过程熔滴过渡行为实时监测试验,对比分析了激光–MIG复合焊接与传统MIG焊接过程的熔滴过渡行为,并研究了送丝速度对熔滴形态与过渡频率的影响。研究结果表明,激光热源的加入可以有效提升电弧焊接熔滴过渡稳定性,当电弧功率达到2400 W左右时,镁合金激光–MIG复合焊接过程中熔滴呈滴状过渡。送丝速度的改变对熔滴过渡形式无显著影响,但送丝速度的增大有助于压缩电弧,提升熔滴过渡的稳定性;此外,送丝速度过大极易导致熔滴尺寸过大、熔滴过渡频率降低。 展开更多
关键词 激光–MIG复合焊接 镁合金 熔滴过渡行为 图像处理 送丝速度
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6016铝合金动态再结晶及变形晶粒预测模型
10
作者 李军 武晓燕 +1 位作者 郭锦 江海涛 《塑性工程学报》 北大核心 2025年第4期160-168,共9页
为研究铝合金在热加工过程中的晶粒尺寸特征,采用热压缩实验、数学建模及有限元模型相结合的方法,研究了6016铝合金在热变形过程中的动态再结晶和微观结构演变规律,构建了热变形过程中动态再结晶及变形晶粒尺寸数学模型。结果表明,升高... 为研究铝合金在热加工过程中的晶粒尺寸特征,采用热压缩实验、数学建模及有限元模型相结合的方法,研究了6016铝合金在热变形过程中的动态再结晶和微观结构演变规律,构建了热变形过程中动态再结晶及变形晶粒尺寸数学模型。结果表明,升高温度、降低应变速率有利于促进动态再结晶的发生。将建立的6016铝合金动态再结晶和变形晶粒尺寸预测模型导入有限元软件中,可有效预测热变形过程中的晶粒尺寸,与实验的平均误差分别为12.37%和4.9%。该模型可实现微观组织预报的功能,为后续热变形晶粒尺寸调控及工艺优化提供数值模型。 展开更多
关键词 6061铝合金 动态再结晶 晶粒尺寸 数学模型 有限元模型
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300M钢等离子弧增材工艺参数多目标优化研究
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作者 郭正华 卢安 +3 位作者 赵明杰 涂骏扬 欧阳祥海 姜丽红 《热加工工艺》 北大核心 2025年第14期48-55,共8页
为实现等离子弧增材制造300M钢宏微观质量的整体优化,采用焊接电流、送粉速率和扫描速度作为工艺参数设计正交实验。结果表明,工艺参数对沉积层宏观成形质量和微观缺陷影响程度的主次顺序并不相同。为此,基于多目标优化方法,建立了宏观... 为实现等离子弧增材制造300M钢宏微观质量的整体优化,采用焊接电流、送粉速率和扫描速度作为工艺参数设计正交实验。结果表明,工艺参数对沉积层宏观成形质量和微观缺陷影响程度的主次顺序并不相同。为此,基于多目标优化方法,建立了宏观形貌、几何特征和微观缺陷的多维度评价体系,对等离子弧增材300M钢的工艺参数进行系统性优化。结果表明:各工艺参数对宏微观成形质量的影响主次为:扫描速度>焊接电流>送粉速率。优化获得的最佳工艺参数组合为:焊接电流160 A、扫描速度0.14 m/min、送粉速率15 g/min。在优化工艺参数条件下,沉积层成形质量实现了多维度评价指标间的全局最优平衡。沉积层表面光滑平整,不稳定起焊区域及锯齿状边界消除,宽高比为4.29、孔隙率降为0.43%,且无大孔隙缺陷。 展开更多
关键词 等离子弧增材 300M钢 宏微观特征 多目标协同优化
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非洲区域压力钢管属地化焊接质量控制体系
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作者 史志豪 《水利技术监督》 2026年第1期15-17,52,共4页
为应对非洲区域压力钢管焊接领域长期依赖外籍技术人员、成本高昂且质量不稳定的问题,以下凯富峡水电站工程为依托,提出一套属地化焊接质量控制体系,达到降低工程成本并提升质量可控性的目的。构建“理论-实践-认证”三级焊工培训机制,... 为应对非洲区域压力钢管焊接领域长期依赖外籍技术人员、成本高昂且质量不稳定的问题,以下凯富峡水电站工程为依托,提出一套属地化焊接质量控制体系,达到降低工程成本并提升质量可控性的目的。构建“理论-实践-认证”三级焊工培训机制,建立基于Q345D钢板的焊接参数动态优化模型,并融合TOFD无损检测与深度学习算法实现焊缝缺陷智能识别。该体系使焊工一次性认证合格率提升至92%,焊缝质量波动率降低40%。该研究形成了一套可复用的非洲本土化焊接方案,为区域基建工程解决技术依赖难题、实现可持续发展提供了实践范式。 展开更多
关键词 属地化施工 压力钢管 焊接质量控制 TOFD检测 非洲区域
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动臂零件根部未熔合焊接缺陷的诊断与改进
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作者 刘梦茹 杨嵩 +1 位作者 谢正川 盛治国 《煤矿机械》 2026年第1期110-114,共5页
为解决动臂零件根部未熔合焊接缺陷以消除挖掘机存在的安全隐患,以XE700D型挖掘机动臂零件为研究对象,在采用成熟的焊接工艺参数基础上,对未熔合焊接缺陷发生的原因进行诊断,发现引弧板使用不规范、焊接路线不正确、焊接点位误差过大、... 为解决动臂零件根部未熔合焊接缺陷以消除挖掘机存在的安全隐患,以XE700D型挖掘机动臂零件为研究对象,在采用成熟的焊接工艺参数基础上,对未熔合焊接缺陷发生的原因进行诊断,发现引弧板使用不规范、焊接路线不正确、焊接点位误差过大、焊枪的焊接姿势不正确及工作状态不稳定是主因,并提出正确使用引弧板、合理规划引弧板焊接路线、消除焊接点位误差、调整焊枪焊接姿势及强化焊枪维护保养的改进措施。质检结果表明:新焊接动臂根部焊接合格率高达99%,验证了原因诊断的合理性和改进措施的有效性。改进措施为返修工作提供了可靠的技术支持,并为解决同类型零件的未熔合焊接缺陷提供了重要的参考。 展开更多
关键词 挖掘机 动臂 焊接 未熔合 焊接缺陷
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不锈钢焊接结构残余应力检测及力学性能研究
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作者 吴多浩 《安装》 2026年第1期88-90,共3页
针对机电设备不锈钢焊接结构残余应力,探究了焊缝、焊脚长度和底板、腹板厚度对其产生的影响。研究结果表明,随着焊缝及焊脚长度的增加会导致拉应力峰值上升;底板和腹板厚度增加时,压应力峰值会迅速减小;在焊缝长度方向上,中间主要承受... 针对机电设备不锈钢焊接结构残余应力,探究了焊缝、焊脚长度和底板、腹板厚度对其产生的影响。研究结果表明,随着焊缝及焊脚长度的增加会导致拉应力峰值上升;底板和腹板厚度增加时,压应力峰值会迅速减小;在焊缝长度方向上,中间主要承受残余拉应力,向边缘两侧逐渐过渡为残余压应力。基于上述结果可以分析得出,短焊缝和小焊脚适用于精密设备,并且在焊接后应采取相应的热处理以降低应力集中;长焊缝和大焊脚适合大构件设备,宜采用适当的梯度厚度来调整残余应力。可为高性能焊接结构的设计及方案选择提供有力参考。 展开更多
关键词 残余应力 焊缝长度 焊脚长度 腹板厚度 底板厚度
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化工设备安装中异种材料焊接的工艺优化与实践
15
作者 何成荣 《安装》 2026年第1期91-93,共3页
化工设备在高温、高压及腐蚀性介质工况下,常需通过异种材料焊接实现耐蚀性与结构强度的协同优化。然而,其材料性能的差异在复杂服役环境中易导致焊接接头出现界面剥离、氢致裂纹及电化学腐蚀等缺陷。本文以某炼油厂加氢反应器中低合金... 化工设备在高温、高压及腐蚀性介质工况下,常需通过异种材料焊接实现耐蚀性与结构强度的协同优化。然而,其材料性能的差异在复杂服役环境中易导致焊接接头出现界面剥离、氢致裂纹及电化学腐蚀等缺陷。本文以某炼油厂加氢反应器中低合金钢(SA387 Gr11)与奥氏体不锈钢(S32168)的异种焊接为工程案例,针对传统焊条电弧焊工艺的堆焊层剥离问题,提出激光—电弧复合焊+镍基过渡层(ERNiCrMo-3焊材)的改进方案。该方案通过控制热输入与焊后热处理,能显著抑制碳迁移与残余应力,使接头抗拉强度提升11.5%,并通过NACE TM0284标准氢致开裂(HIC)试验验证其耐硫化氢腐蚀性能。工程实践表明,高能束焊接与中间层技术可有效减少脆性相生成,提升界面对耐腐蚀的能力。研究结果表明,新型焊接工艺为石油化工设备安装中异种接头的高可靠性制造提供了关键技术支撑。 展开更多
关键词 石油化工设备 异种材料焊接 激光—电弧复合焊 氢致开裂 界面优化
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Numerical Simulation of the Welding Deformation of Marine Thin Plates Based on a Temperature Gradient-thermal Strain Method
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作者 Lin Wang Yugang Miao +3 位作者 Zhenjian Zhuo Chunxiang Lin Benshun Zhang Duanfeng Han 《哈尔滨工程大学学报(英文版)》 2026年第1期122-135,共14页
Marine thin plates are susceptible to welding deformation owing to their low structural stiffness.Therefore,the efficient and accurate prediction of welding deformation is essential for improving welding quality.The t... Marine thin plates are susceptible to welding deformation owing to their low structural stiffness.Therefore,the efficient and accurate prediction of welding deformation is essential for improving welding quality.The traditional thermal elastic-plastic finite element method(TEP-FEM)can accurately predict welding deformation.However,its efficiency is low because of the complex nonlinear transient computation,making it difficult to meet the needs of rapid engineering evaluation.To address this challenge,this study proposes an efficient prediction method for welding deformation in marine thin plate butt welds.This method is based on the coupled temperature gradient-thermal strain method(TG-TSM)that integrates inherent strain theory with a shell element finite element model.The proposed method first extracts the distribution pattern and characteristic value of welding-induced inherent strain through TEP-FEM analysis.This strain is then converted into the equivalent thermal load applied to the shell element model for rapid computation.The proposed method-particularly,the gradual temperature gradient-thermal strain method(GTG-TSM)-achieved improved computational efficiency and consistent precision.Furthermore,the proposed method required much less computation time than the traditional TEP-FEM.Thus,this study lays the foundation for future prediction of welding deformation in more complex marine thin plates. 展开更多
关键词 Marine thin plate Welding deformation Numerical simulation Temperature gradient-thermal strain method Shell element
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便携式可搬移箱连接技术研究
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作者 吴辉 王俊祥 《科技与创新》 2025年第20期148-150,共3页
便携式可搬移箱作为一种结构复杂的系统设备安装载体,在其成型过程中使用到的连接技术包括焊接、铆接、胶接。详细论述了便携式可搬移箱成型过程中各类连接技术的特点以及控制要点,同时介绍了手持式激光焊、自冲铆接等在未来便携式可搬... 便携式可搬移箱作为一种结构复杂的系统设备安装载体,在其成型过程中使用到的连接技术包括焊接、铆接、胶接。详细论述了便携式可搬移箱成型过程中各类连接技术的特点以及控制要点,同时介绍了手持式激光焊、自冲铆接等在未来便携式可搬移箱生产中具有极大潜力的连接技术。 展开更多
关键词 可搬移箱 焊接 铆接 胶接
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新型焊接工艺在工艺管道安装中的应用
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作者 常林凯 《安装》 2026年第1期51-53,共3页
工业管道安装对质量与效率的要求不断提高,传统焊接方式已无法满足要求,新型焊接工艺通过引入高能束流焊接、自动化控制与多轴协同技术,有效克服了传统焊接方式的局限性,不仅提升了焊接精度,还大幅度提高了施工效率与质量,特别是在复杂... 工业管道安装对质量与效率的要求不断提高,传统焊接方式已无法满足要求,新型焊接工艺通过引入高能束流焊接、自动化控制与多轴协同技术,有效克服了传统焊接方式的局限性,不仅提升了焊接精度,还大幅度提高了施工效率与质量,特别是在复杂环境下,确保了焊接质量的稳定性和一致性。研究表明,新型焊接工艺在保证管道焊接质量的同时,还能大幅降低人力成本,提高施工效率,具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 新型焊接工艺 自动化控制 多轴协同 管道安装
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