基于改进Informed-RRT^(*)的机械臂抓取运动规划 被引量：3

1

作者 殷雄 陈炎 +4 位作者 郭文豪 杨子辰 陈汉歆 廖安 姚道金 《工程科学学报》 EI 北大核心 2025年第1期113-120,共8页

为提高工业机械臂对目标物体抓取及对障碍物躲避的效率和成功率,提出一种基于改进抓取信息引导的快速随机树星(GI-RRT^(*))的机械臂路径规划算法.首先,预先设定最大迭代次数和自适应函数,缩短机械臂运动轨迹生成时间,增强采样导向性和质... 为提高工业机械臂对目标物体抓取及对障碍物躲避的效率和成功率,提出一种基于改进抓取信息引导的快速随机树星(GI-RRT^(*))的机械臂路径规划算法.首先,预先设定最大迭代次数和自适应函数,缩短机械臂运动轨迹生成时间,增强采样导向性和质量;其次,基于椭圆形子集直接采样,对采样点位置进行约束,提高采样效率;最后,采用贪心算法删除机械臂运动轨迹的冗余点,并使用三次B样条曲线平滑约束机械臂运动轨迹,提高机械臂运动轨迹的柔顺性.利用生成残差卷积神经网络模型预测,输入深度相机采集的彩色图像和深度图像,输出视场中物体的适当映射抓取位姿.为验证机械臂的抓取效果,选择三指气动柔性夹爪,设计柔性抓取模块,并结合法奥(FR3)协作机械臂构建自主抓取系统,进行二维地图仿真和机械臂样机实验.结果表明,与传统的信息引导的快速随机树星算法相比,GI-RRT^(*)算法运动轨迹长度缩短10.11%,轨迹生成时间缩短62.68%.同时,算法具有较强的鲁棒性.机械臂能独立地避开障碍物、抓取目标物体,满足其自主抓取的需求. 展开更多

关键词 柔性夹爪 机械臂 运动规划 信息引导的快速随机树星算法 神经网络

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基于彩色条纹结构光的物体三维重建方法 被引量：8

2

作者 吴成东 耿飞 +1 位作者 楚好 张云洲 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期928-931,共4页

提出了一种新的基于结构光的彩色条纹编码方法完成彩色投影图案的设计.将投影投射到待测量物体表面后,需要对获得的图像进行颜色区分来获得代码信息.基于阈值和HSI空间分色算法,研究了彩色编码中8种颜色的有效区分方法.得到投影图像中... 提出了一种新的基于结构光的彩色条纹编码方法完成彩色投影图案的设计.将投影投射到待测量物体表面后,需要对获得的图像进行颜色区分来获得代码信息.基于阈值和HSI空间分色算法,研究了彩色编码中8种颜色的有效区分方法.得到投影图像中条纹的代码信息后,利用摄像机和投影仪的参数计算物体的三维信息.研究了摄像机和投影仪标定以及物体三维信息的计算方法,进而研究了基于样条插值的物体表面三维重建方法.利用提出的方法对石膏模型和人手表面进行三维测量与重建.实验结果表明,所提出的三维重建方法具有较高的重建精度和良好的实时性品质指标. 展开更多

关键词 彩色条纹结构光 编码 HSI空间 颜色区分 标定 三维重建

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无人地面车辆测评体系研究 被引量：13

3

作者 孙扬 陈慧岩 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期978-986,共9页

预先制定好的测评体系能够明确相关技术的指标,从而引导无人地面车辆的快速发展。提出了一种科学的无人地面车辆综合测评体系,包括:测试内容、测试环境、测试方法和评价方法。设计了从简单到复杂、由易到难的分层次测试内容。根据无人... 预先制定好的测评体系能够明确相关技术的指标,从而引导无人地面车辆的快速发展。提出了一种科学的无人地面车辆综合测评体系,包括:测试内容、测试环境、测试方法和评价方法。设计了从简单到复杂、由易到难的分层次测试内容。根据无人地面车辆测试内容的层次性要求设计了多层次(复杂度)的测试环境。为了实现对测试车辆测试过程的实时、全方位的监测,研制了移动测试平台和无线图像传输系统。采用模糊可拓展层次分析法实现了无人地面车辆的定量评价。提出的无人地面车辆的测评体系已经成功应用于"中国智能车未来挑战赛"。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 无人地面车辆 测评体系 可拓展层次分析法

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一种烘干砂芯涂料的整体解决方案

4

作者 唐飞 杨军 +1 位作者 贾帅红 马浩浩 《中国铸造装备与技术》 2025年第3期57-60,共4页

喷涂水基涂料是常见砂芯的施涂方式,但传统的水基涂料烘干方案存在烘干不均匀、加热砂芯内部造成热量浪费、运行能耗高、烘干效率低等问题。阐述了一种使用火焰加热去除表面涂料水分配合恒温恒湿存储的砂芯烘干整体解决方案,自动控制多... 喷涂水基涂料是常见砂芯的施涂方式,但传统的水基涂料烘干方案存在烘干不均匀、加热砂芯内部造成热量浪费、运行能耗高、烘干效率低等问题。阐述了一种使用火焰加热去除表面涂料水分配合恒温恒湿存储的砂芯烘干整体解决方案,自动控制多组火焰烘枪,直接加热砂芯表面、烘干涂料,加上砂芯恒温恒湿存储,使表面水分进一步挥发,防止砂芯返潮,确保砂芯干燥。 展开更多

关键词 砂芯烘干 火焰加热 自动控制 恒温恒湿

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应用于焊接机器人的莫尔投影三维焊缝轮廓实时测量系统 被引量：2

5

作者 黄民双 黄军芬 +1 位作者 唐建 蒋力培 《电焊机》 北大核心 2009年第4期59-61,共3页

针对焊接机器人对焊缝传感器实时性的要求,提出并设计了莫尔投影三维焊缝轮廓实时测量系统,系统由LD、光栅、CCD、视频A/D、FPGA、DSP、输出接口等组成。介绍了基于数字信号处理器(DSP)和现场可编程阵列(FPGA)的高速实时图像处理电路的... 针对焊接机器人对焊缝传感器实时性的要求,提出并设计了莫尔投影三维焊缝轮廓实时测量系统,系统由LD、光栅、CCD、视频A/D、FPGA、DSP、输出接口等组成。介绍了基于数字信号处理器(DSP)和现场可编程阵列(FPGA)的高速实时图像处理电路的原理和硬件组成,给出了三维焊缝轮廓图像测量结果。 展开更多

关键词 三维轮廓测量 莫尔投影 实时图像处理 FPGA DSP

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水玻璃砂微波加热过程温度场测试与分析 被引量：2

6

作者 李华基 谢卫东 《重庆大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2000年第1期17-19,共3页

通过系统测试和分析水玻璃砂在微波加热过程中的温度场，揭示了水玻璃砂微波加热的快速升温及型芯内外同时升温等特性。通过实验和分析，探讨了形成这些特性的原因。提出了微波加热过程中水玻璃砂型芯的升温主要依赖于水玻璃对微波的吸... 通过系统测试和分析水玻璃砂在微波加热过程中的温度场，揭示了水玻璃砂微波加热的快速升温及型芯内外同时升温等特性。通过实验和分析，探讨了形成这些特性的原因。提出了微波加热过程中水玻璃砂型芯的升温主要依赖于水玻璃对微波的吸收的观点。 展开更多

关键词 水玻璃砂 微波加热 温度场 测试 型芯

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一种通过式微波-热风复合砂芯烘干设备 被引量：1

7

作者 刘玲玲 李保强 +2 位作者 郭毛毛 景佳兴 赵孟龙 《铸造》 CAS 北大核心 2020年第12期1344-1347,共4页

设计了一种通过式微波-热风复合砂芯烘干装置。该系统用于砂芯浸涂水基涂料后的表面干燥,具有速度快、效率高、节能环保的优点。该烘干设备采用微波加热,无需热传导,砂芯内外同时加热,腔体不吸收热量;加入的辅助热风循环及加热装置解决... 设计了一种通过式微波-热风复合砂芯烘干装置。该系统用于砂芯浸涂水基涂料后的表面干燥,具有速度快、效率高、节能环保的优点。该烘干设备采用微波加热,无需热传导,砂芯内外同时加热,腔体不吸收热量;加入的辅助热风循环及加热装置解决了砂芯厚度大于300mm时缝隙微波烘干效果差的问题,优化了微波烘干系统的干燥效果,有一定的推广价值。 展开更多

关键词 微波 烘干设备 砂芯 热风循环

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水玻璃砂微波加热工艺及工程应用方案研究 被引量：5

8

作者 李华基 谢卫东 《重庆大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1999年第6期24-28,共5页

系统测试和分析了水玻璃模数Ｍ、加入量、微波加热工艺对微波固化水玻璃砂抗拉强度σｂ 和高温烘焙后的残留强度σｂｃ 的影响规律。发现水玻璃砂微波加热时间过长抗拉强度有降低趋势。提出了水玻璃砂微波加热工艺的工程应用方案。

关键词 水玻璃砂 微波加热 铸造 粘结剂 抗拉强度

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硅溶胶型壳远红外热风联合干燥过程物理化学变化的研究 被引量：1

9

作者 周子成 傅朝荣 《铸造》 CAS CSCD 北大核心 1991年第1期7-11,共5页

作者提出了硅溶胶精铸型壳远红外热风联合干燥新方法.揭示了干燥介质能量变化、型壳中湿含量及其梯度分布对型壳粘结强度的作用,以及硅溶胶型壳的联合干燥工艺实质.实践证明,该种干燥方法能提高硅溶胶型壳及其所制铸件的质量、缩短制壳... 作者提出了硅溶胶精铸型壳远红外热风联合干燥新方法.揭示了干燥介质能量变化、型壳中湿含量及其梯度分布对型壳粘结强度的作用,以及硅溶胶型壳的联合干燥工艺实质.实践证明,该种干燥方法能提高硅溶胶型壳及其所制铸件的质量、缩短制壳时间并具有好的技术效果. 展开更多

关键词 硅溶胶 型壳 远红外 热风 干燥

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砂型烘炉的扩大与改进 被引量：1

10

作者 张相哲 《铸造技术》 CAS 北大核心 1991年第5期34-35,共2页

本文介绍了砂型烘干炉在扩建改进中,通过对燃烧室、火道、火口的尺寸及位置的改进,提高了烘干炉热效率,有效的解决了旧风机风量不足,和节约煤耗量。

关键词 砂型烘炉 技术改造 热效率 节煤

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砂型(芯)烘烤温度的简易测试方法

11

作者 胡虹 《铸造》 CAS CSCD 北大核心 1993年第8期43-44,共2页

我厂在生产SLB 40-10水泵叶轮时,因受其结构限制,砂芯的排气不畅,砂芯对应的铸件部位极易产生大面积的表面气孔,废品率极高,虽然采取了倾斜浇注。

关键词 砂型 烘干 温度测量 砂型铸造

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燃煤掺碎焦在砂型烘干窑的初步尝试

12

作者 樊俊 《葛洲坝水电》 1997年第1期59-61,共3页

根据焦碳和煤不同的燃烧特点，将它们按一定比例混合作资料，在一定的送煤速度下，可使燃料充分燃料，这样，可以利用碎焦，获得较好的效益。

关键词 砂型干燥 砂型烘干窑 燃料 煤 碎焦 焦煤比

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远红外加热干燥技术在铸造砂型上的应用

13

作者 年乃东 《实用能源》 1991年第3期18-20,共3页

关键词 铸造 砂型 干燥 加热 远红外

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树脂砂铸型（芯）表面干燥机理及烘炉设计

14

作者 董志敏 郭丽娅 《电器工厂设计》 2000年第2期5-8,共4页

简述目前国内树脂自硬砂及铸型涂料的应用现状，分析了树脂砂铸型表面干燥的机理，对树脂砂铸型（芯）烘炉的工艺参数及结构设计进行探讨。

关键词 树脂砂铸型 表面干燥 烘炉设计

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表干砂型烘干开裂脱落的防止

15

作者 张玉平 《机械工人（热加工）》 1993年第3期6-6,共1页

我厂生产的起重冶金电动机YZR315M机座铸件,材质为HT150,铸件重339kg,主要壁厚为27mm。该铸件采用普通粘土砂表干砂型铸造生产。 表干砂型由面砂和背砂构成。

关键词 表干砂型 烘干 铸件 开裂 防止

全文增补中

远红外线在砂型烘干工艺中的应用

16

作者 吴延斌 《汽车齿轮》 1989年第1期69-71,共3页

关键词 砂型 远红处线 烘干

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