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题名基于深度学习的工业除尘机器人视觉定位方法研究
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作者
李巍
马义德
冀伟雄
苏杰
赵善哲
麻韶华
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机构
北华航天工业学院电子与控制工程学院
通今工业机器人(河北)有限公司
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出处
《机床与液压》
北大核心
2025年第24期41-47,共7页
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基金
中央引导地方科技发展资金项目(246Z1820G)。
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文摘
为解决冶金、焦化、煤矿等恶劣工业环境下传统轮式除尘机器人作业效率低、适应性差的问题,设计一款基于履带式底盘的工业除尘机器人视觉定位系统。通过集成3D激光雷达自主导航与履带式移动底盘,实现工厂内部环境的建图、定位、站点导航。利用双目深度相机与改进的YOLOv5深度学习模型对灰尘目标进行定位。在除尘作业环境中,采集三维点云数据信息,通过RANSAC算法对地面点云进行高效分割并剔除,引入DBSCAN聚类算法对剩余灰尘堆积和障碍物点云进行智能分类。根据聚类结果,通过AABB轴对齐包围盒算法提取目标与障碍物位姿信息并传递给机器人系统。最后,利用多策略RRT-Connect路径规划方法自动规划最优路径,控制机械臂到达指定位置以验证定位精度。结果表明:与传统RRT-Connect算法相比,经点云处理优化后的路径规划方案的时间复杂度降低了89.3%,空间复杂度降低了37.62%,提高了规划效率与执行性能。系统在适应性、稳定性与除尘效果方面均达到了工业应用标准。
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关键词
YOLOv5深度学习模型
三维点云目标检测
多策略路径规划算法
视觉定位
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Keywords
YOLOv5 deep learning model
3D point cloud target estimation
multi-strategy RRT-Connect path planning algorithm
vision-based positioning
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分类号
TF345.4
[冶金工程—冶金机械及自动化]
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题名微机在平炉汽化水冷却系统中的应用
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作者
李成钢
刘小沙
付平妹
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机构
武钢自动化部
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出处
《武钢技术》
CAS
1993年第1期23-26,共4页
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文摘
本文介绍了平炉汽化水冷微机测控系统,它具有对给水流量、汽包水位、总氧量、风量等22个主要参数进行巡回检测、实时显示和中文打印的功能,并对汽包水位实行三冲量控制。
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关键词
平炉
汽化水冷系统
计算机应用
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分类号
TF345.4
[冶金工程—冶金机械及自动化]
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题名汽化冷却系统的微机智能监控技术
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作者
付平妹
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机构
武钢自动化部
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出处
《电子仪器仪表用户》
1997年第5期25-28,共4页
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文摘
本文介绍了汽化冷却微机智能监控系统及其应用效果，它具有控制和管理双重功能，其中重点介绍了在诸多的干扰因素下，汽包真实水位的检测和采用人工智能实时控制汽包水位的方法以及抗干扰措施，从而使汽化冷却系统的自动投运率达到１００％。
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关键词
平炉炼钢
汽化冷却
微机
智能监控
管理
控制
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分类号
TF345.4
[冶金工程—冶金机械及自动化]
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题名变频器在斗轮取料机小车电机控制中的应用
被引量：1
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作者
张潘
刘尚孟
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机构
广西壮族自治区冶金建设公司电气工程公司
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出处
《中小企业管理与科技》
2017年第14期139-140,共2页
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文摘
论文介绍变频器的应用情况和技术特点,使用变频器对斗轮式取料机小车电机控制进行改造,以变频器优越的调速性能及完善的保护功能,为取料机小车行走机构传功系统提供有利的保护,延长行走电机及减速机等主要部件的使用寿命,降低了设备的维护量,能够提高设备的运行稳定性,同时也降低了生产经济成本。
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关键词
变频器
斗轮取料机
小车行走电机
运用
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Keywords
inverter
bucket wheel reclaimer
trolleymotor
application
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分类号
TF345.4
[冶金工程—冶金机械及自动化]
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题名汽化冷却系统的微机智能监控技术
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作者
付平妹
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出处
《武钢技术》
CAS
1995年第1期37-41,61,共6页
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文摘
本文介绍了气化冷却微机智能监控系统及其应用效果，它具有控制和管理双主功能，其中重点介绍了在许多的干扰因素下，汽包真实水位的检测和采用人工智能实时控制汽包水位的方法以及抗干扰措施，从而使汽化冷却系统的自动投运率达到１００％。
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关键词
汽化冷却系统
汽包水位
人工智能
平炉炼钢
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分类号
TF345.4
[冶金工程—冶金机械及自动化]
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题名循环风机稀油站控制系统改造与应用
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作者
黄玖明
黄良升
莫莹莹
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机构
广西柳州钢铁股份有限公司烧结厂
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出处
《中小企业管理与科技》
2017年第12期154-155,共2页
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文摘
柳钢烧结厂余热发电项目共配4套循环风机稀油站,在整个烧结厂余热发电的正常生产中用来循环风机及电机轴瓦确保风机正常运行。但是,近年来循环风机稀油站在运行中陆续发生故障,循环风机轴瓦也因此磨损了几块。从中也暴露出稀油站控制系统存在的缺陷,而我们不得不对控制系统进行了改造,经过改造后运行效果显著。
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关键词
循环风机
稀油站
控制系统
改造
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Keywords
circulating fan
thin oil station
control system
reform
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分类号
TF345.4
[冶金工程—冶金机械及自动化]
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题名高压变频器在烧结厂风机节能改造中的应用
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作者
黄良升
黄玖明
李翔
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机构
广西柳州钢铁股份有限公司烧结厂
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出处
《中小企业管理与科技》
2017年第13期137-138,共2页
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文摘
为解决柳钢烧结厂球团矿冷却风机工频运行时浪费严重这一问题,采用高压变频器对冷却风机进行改造。论文介绍了高压变频器在500kW/6kV冷却风机节能改造中的应用,并取得了良好的运行效果和节能效果。
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关键词
冷却风机
电动机
高压变频器
节能改造
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Keywords
cooling fan
motor
high voltage frequency converter
energy saving reform
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分类号
TF345.4
[冶金工程—冶金机械及自动化]
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题名西门子LOGO! 在仓壁振动器控制中的应用
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作者
刘尚孟
张潘
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机构
广西壮族自治区冶金建设公司电气工程公司
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出处
《中小企业管理与科技》
2017年第14期124-125,共2页
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文摘
论文介绍西门子LOGO!控制器的应用情况和技术特点,以LOGO!230RC为核心构建的皮带漏斗仓壁振动器的自动控制系统。系统通过控制器编程实现仓壁振动器,根据生产工艺,按照设定的周期及次数进行自动工作,减少操作人员的工作量,同时避免在无人监控时皮带漏斗出现堵料的情况。该系统开发周期短,控制回路简单。
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关键词
LOGO!
230RC
仓壁振动器控制
运用
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Keywords
LOGO!
230RC
warehouse wall vibrator control
application
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分类号
TF345.4
[冶金工程—冶金机械及自动化]
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