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刮板输送机链条张力模糊自适应控制方法
1
作者 程泽豪 《凿岩机械气动工具》 2026年第2期94-96,共3页
提出刮板输送机链条张力模糊自适应控制方法,构建变增益滑模触发机制,用离散滑模面抑制高频抖振,克服滞后性;构建链轮-链条耦合动力学模型,揭示失稳机制;设计分数阶模糊控制器,增强抗干扰能力并进行动态参数整定。试验结果显示,该方法... 提出刮板输送机链条张力模糊自适应控制方法,构建变增益滑模触发机制,用离散滑模面抑制高频抖振,克服滞后性;构建链轮-链条耦合动力学模型,揭示失稳机制;设计分数阶模糊控制器,增强抗干扰能力并进行动态参数整定。试验结果显示,该方法在多种工况下性能良好,动态适应性强。 展开更多
关键词 刮板输送机 链条张力 模糊规则库 模糊控制器 自适应控制
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基于变频控制的皮带输送机高效传动系统设计
2
作者 罗成威 《自动化应用》 2026年第3期223-225,229,共4页
将变频控制技术引入皮带输送机传动系统,可显著提升设备运行效率及节能效果。通过构建基于ABB ACS580变频器的三层分布式传动控制系统,采用S型启动控制策略,实现皮带输送机启动过程的平稳控制及运行速度的精确调节。该系统集成了双环反... 将变频控制技术引入皮带输送机传动系统,可显著提升设备运行效率及节能效果。通过构建基于ABB ACS580变频器的三层分布式传动控制系统,采用S型启动控制策略,实现皮带输送机启动过程的平稳控制及运行速度的精确调节。该系统集成了双环反馈控制、负载自适应调速算法及智能故障诊断机制,有效降低了电机功耗,延长了设备使用寿命。实验结果表明,与传统工频驱动方式相比,变频控制系统的启动冲击电流减少72.3%,平均节能率达到21.94%,满载时传动效率提升至96.5%,功率因数稳定在0.92以上。该系统的设计为工业皮带输送设备的节能改造提供了可行的技术方案。 展开更多
关键词 变频控制 皮带输送机 高效传动系统 节能控制 效率优化
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煤矿井下运输机械设备的安全管理探究
3
作者 段伦君 《中国设备工程》 2026年第1期72-74,共3页
煤矿是我国重要的能源产业,煤矿生产环境复杂多变,安全风险高,特别是井下运输环节涉及大量机械设备,一旦发生事故,往往会造成重大人员伤亡及财产损失,威胁煤矿企业的发展。因此,要加强煤矿井下运输机械设备的安全管理,提高设备本质安全... 煤矿是我国重要的能源产业,煤矿生产环境复杂多变,安全风险高,特别是井下运输环节涉及大量机械设备,一旦发生事故,往往会造成重大人员伤亡及财产损失,威胁煤矿企业的发展。因此,要加强煤矿井下运输机械设备的安全管理,提高设备本质安全水平。本文将从设备安全管理出发,重点探讨安全管理具体策略,力求为煤矿井下运输机械设备的安全管理提供新的视角,实现煤矿行业高质量发展。 展开更多
关键词 煤矿 井下运输 机械设备 安全管理
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皮带机智能变频调速控制系统的设计
4
作者 鞠治洪 《机械管理开发》 2026年第2期204-206,共3页
针对皮带机传统控制方式存在控制效率低、能耗高的问题,为使皮带机实现节能增效运行,应用PLC可编程控制器与变频器设计了皮带机智能变频调速控制系统,介绍了该系统的整体框架结构,设计了系统的硬件部分及软件部分,并进行了应用实验,经... 针对皮带机传统控制方式存在控制效率低、能耗高的问题,为使皮带机实现节能增效运行,应用PLC可编程控制器与变频器设计了皮带机智能变频调速控制系统,介绍了该系统的整体框架结构,设计了系统的硬件部分及软件部分,并进行了应用实验,经应用验证,该智能变频调速控制系统运行稳定可靠,控制效率高,皮带机运行能耗低,达到了较好的控制应用效果,该智能变频调速控制系统具有一定的推广应用价值。 展开更多
关键词 皮带机 PLC 变频器 调速控制
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浅析煤矿机电运输设备的隐患排查与预防策略
5
作者 迟强 《中国设备工程》 2026年第2期199-201,共3页
在煤炭行业智能化转型与安全生产要求不断提高的背景下,机电运输设备运行稳定性直接决定着生产效率与人员安全,而隐患排查与预防是规避设备故障的关键环节。本文分析了设备保护装置失效、管理理念落后等隐患引发因素,并从方案制定、本... 在煤炭行业智能化转型与安全生产要求不断提高的背景下,机电运输设备运行稳定性直接决定着生产效率与人员安全,而隐患排查与预防是规避设备故障的关键环节。本文分析了设备保护装置失效、管理理念落后等隐患引发因素,并从方案制定、本体检查、防护装置核查、电气系统检测、信息记录这五个方面详细分析了隐患排查的方法。提出要树立全员责任意识、提升专业识别能力等三项预防措施。分析表明,针对性的因素分析、科学的排查方法与完善的预防措施相结合,可有效提升设备运行的可靠性。 展开更多
关键词 煤矿 机电运输设备 隐患排查
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矿井胶带火灾烟气危险性模拟研究
6
作者 刘占飞 李小龙 +4 位作者 刘伟 郑静 贺鹏程 康付如 王伟峰 《能源与环保》 2026年第1期42-48,共7页
矿井胶带火灾产生的大量高温有毒烟气,对矿工生命造成巨大威胁。为探究2、4、6、8 MW火源强度下矿井胶带火灾烟气危险性,以煤矿运输大巷和胶辅联络巷为物理模型,利用Pyrosim软件模拟探究了胶带火灾烟气蔓延、温度分布及CO浓度分布规律... 矿井胶带火灾产生的大量高温有毒烟气,对矿工生命造成巨大威胁。为探究2、4、6、8 MW火源强度下矿井胶带火灾烟气危险性,以煤矿运输大巷和胶辅联络巷为物理模型,利用Pyrosim软件模拟探究了胶带火灾烟气蔓延、温度分布及CO浓度分布规律。结果表明,火源强度越大,烟气浓度及温度增加速率越快,危险性越高;200 s后巷道内充满了烟气,两段联络巷内能见度下降到3 m左右;烟气温度、CO浓度均在火源强度6 MW,20 m测点处达到最大值125℃和396×10^(-6)。此外,8 MW时火风压急剧增大,产生烟逆退现象。研究结果能够为矿井胶带火灾应急救援方案及避灾路线的科学制定提供重要的理论指导。 展开更多
关键词 胶带火灾 火源规模 烟气浓度 烟气温度 CO浓度
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基于Akima插值的带式输送机物料流量激光检测方法
7
作者 刘毅 刘毅 +1 位作者 孙静 赵子贤 《工矿自动化》 北大核心 2025年第5期57-63,共7页
针对现有基于激光雷达的带式输送机物料流量检测方法易受异常点云数据影响、难以准确描述物料表面状态的问题,提出一种基于Akima插值的带式输送机物料流量激光检测方法。通过激光雷达获取输送带点云轨迹,并进行直通滤波和离群点去噪处理... 针对现有基于激光雷达的带式输送机物料流量检测方法易受异常点云数据影响、难以准确描述物料表面状态的问题,提出一种基于Akima插值的带式输送机物料流量激光检测方法。通过激光雷达获取输送带点云轨迹,并进行直通滤波和离群点去噪处理;采用Akima插值法获取带式输送机上物料的截面积,结合输送带运行速度和激光雷达扫描频率,计算单个扫描周期内的物料体积;通过对任意时间段的测量数据进行积分,获得该时间段内的物料总体积。仿真结果表明,对激光雷达输出的点云进行离群点去噪处理,能够有效识别异常的点云数据并对其进行修正,修正后的计算结果更接近真实的物料截面积。分别采用扇形−三角形计算法和Akima插值法对不同体积和带速的情况进行对比实验,结果表明,扇形−三角形计算法的精度较低且不稳定,而Akima插值法的精度全部达90%以上,可靠性高,可以准确得到输送物料的瞬时流量和总流量。 展开更多
关键词 带式输送机 流量检测 激光雷达 Akima插值法 离群点去噪
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煤矿输送带煤流含水率智能反馈控制系统研究
8
作者 李蓉 马利伟 任引弟 《煤矿现代化》 2025年第2期107-112,共6页
本文针对物质含水率检测问题,给出一种含水率检测方法,通过实时检测手段提示工作人员当前煤流含水率的数值以及变化情况,并依托控制装置自动调节洒水喷头,保证煤流含水率在安全范围内,为防止输送带因煤流含水率低而出现火灾等事故问题... 本文针对物质含水率检测问题,给出一种含水率检测方法,通过实时检测手段提示工作人员当前煤流含水率的数值以及变化情况,并依托控制装置自动调节洒水喷头,保证煤流含水率在安全范围内,为防止输送带因煤流含水率低而出现火灾等事故问题提供解决办法。 展开更多
关键词 含水率 煤流 智能反馈系统 电压差
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带式输送机纠偏系统设计及应用分析
9
作者 张伟 《能源与节能》 2026年第2期292-294,共3页
为提高带式输送机运行可靠性,以9503运输巷SSJ-800型带式输送机为研究对象,针对巷道带式输送机跑偏发生率高、影响巷道运输及掘进效率问题,在分析跑偏影响因素的基础上,设计带式输送机纠偏系统并进行工程应用。纠偏系统利用立辊式检测... 为提高带式输送机运行可靠性,以9503运输巷SSJ-800型带式输送机为研究对象,针对巷道带式输送机跑偏发生率高、影响巷道运输及掘进效率问题,在分析跑偏影响因素的基础上,设计带式输送机纠偏系统并进行工程应用。纠偏系统利用立辊式检测机构实时监测输送带跑偏量,利用以PLC(Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制器)、电动机、蜗轮蜗杆及调心托辊等为主的纠偏装置对输送带进行动态纠偏,确保输送带始终在机架中部合理位置。工程应用后,该纠偏系统取得较好效果,可有效遏制运输巷带式输送机跑偏问题,为9503运输巷高效掘进创造良好条件。 展开更多
关键词 带式输送机 运输系统 输送带 纠偏装置
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智能化综采工作面带式输送机永磁直驱系统的应用
10
作者 赵钟航 《能源与节能》 2026年第1期97-99,131,共4页
为更好地满足智能化综采工作面煤炭运输需求,提高带式输送机运行效率及智能化控制水平,以2301进风巷DTL 120/90/4×710型带式输送机为研究对象,对永磁直驱系统在带式输送机智能驱动控制中的应用进行研究,并分析了工程应用效果。永... 为更好地满足智能化综采工作面煤炭运输需求,提高带式输送机运行效率及智能化控制水平,以2301进风巷DTL 120/90/4×710型带式输送机为研究对象,对永磁直驱系统在带式输送机智能驱动控制中的应用进行研究,并分析了工程应用效果。永磁直驱系统通过永磁电动滚筒、变频驱动系统为带式输送机运行提供动力并控制设备运行。现场应用后,永磁直驱系统运行平稳,不但可以满足工作面煤炭运输需求,而且节能降耗效果突出,预计年可节约电费约1.098×10^(6)元、设备维护等费用约2×10^(5)元。 展开更多
关键词 智能化开采 带式输送机 永磁直驱系统 运行控制
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采煤工作面刮板输送机断链智能监控系统研究
11
作者 张鑫磊 《能源与节能》 2026年第1期103-105,121,共4页
为解决刮板输送机断链故障影响,以采煤工作面使用的SGZ-730/400型刮板输送机为研究对象,针对性构建了刮板输送机断链智能监控系统并进行了工程应用研究。该系统综合采用PLC(Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制器)、接近开关... 为解决刮板输送机断链故障影响,以采煤工作面使用的SGZ-730/400型刮板输送机为研究对象,针对性构建了刮板输送机断链智能监控系统并进行了工程应用研究。该系统综合采用PLC(Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制器)、接近开关传感器、定位传感器等设备实现断链监测及定位。具体给出了断链监测及定位程序的运行流程。该系统在6503采煤工作面投入工程应用后运行平稳,可实现对工作面刮板输送机断链故障的精准预警及定位,有助于提升刮板输送机运行的可靠性。 展开更多
关键词 煤炭开采 刮板输送机 断链 监控
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关于带式输送机运行振动的研究及应用分析
12
作者 陈天华 《机械管理开发》 2026年第1期243-245,共3页
带式输送机作为物料输送的重要设备,被广泛应用于长距离的运输过程中。其中托辊组是支撑输送带平稳运行的重要组件,托辊的材质、质量、阻力、间距等性能对带式输送机的运行起到重要的影响作用,其运行稳定性直接影响生产效率和设备寿命... 带式输送机作为物料输送的重要设备,被广泛应用于长距离的运输过程中。其中托辊组是支撑输送带平稳运行的重要组件,托辊的材质、质量、阻力、间距等性能对带式输送机的运行起到重要的影响作用,其运行稳定性直接影响生产效率和设备寿命。振动是带式输送机运行中的常见问题,严重时会导致设备损坏、物料撒漏、引发共振等安全事故。在皮带机实际运行过程中出现凸弧段振动明显,胶带拍打托辊的问题,通过对中间架、支腿的强度、刚度及稳定性分析,及托辊组选型和间距的计算,调整托辊组间距,合理解决皮带机振动问题,延长使用寿命,提高带式输送机运行平稳度。因此,分析带式输送机振动原因并采取有效控制措施具有重要意义。 展开更多
关键词 带式输送机 振动 托辊组间距 运行平稳度
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基于PLC技术的矿山皮带输送自动化系统优化设计
13
作者 彭海明 《机械管理开发》 2026年第2期207-208,226,共3页
矿山皮带输送系统是实现大宗物料连续运输的关键环节,自动化水平直接影响作业效率与设备稳定性。分析了传统输送控制系统在启停逻辑、状态采集、驱动执行与界面监控方面存在的结构性问题,研究了基于PLC的控制重构、信号整合、变频调节... 矿山皮带输送系统是实现大宗物料连续运输的关键环节,自动化水平直接影响作业效率与设备稳定性。分析了传统输送控制系统在启停逻辑、状态采集、驱动执行与界面监控方面存在的结构性问题,研究了基于PLC的控制重构、信号整合、变频调节与界面集成策略,提出了以分布式采集、集中控制与界面联动为核心的系统优化思路,旨在构建响应快速、信号完整、调节精细的输送自动化控制体系。 展开更多
关键词 PLC技术 皮带输送 自动化系统
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井下带式输送机智能调速系统的优化与应用
14
作者 贾鹏飞 《江西煤炭科技》 2026年第1期180-182,共3页
针对寺河煤矿二号井井下带式输送机空载率高、磨损严重、能耗较高等诸多问题,引入带式输送机智能调速系统。带式输送机智能调速系统投入运行后,机组启停次数减少68%,设备故障率降低55%,井下原煤运输系统运行更加平稳,有效降低托辊、输... 针对寺河煤矿二号井井下带式输送机空载率高、磨损严重、能耗较高等诸多问题,引入带式输送机智能调速系统。带式输送机智能调速系统投入运行后,机组启停次数减少68%,设备故障率降低55%,井下原煤运输系统运行更加平稳,有效降低托辊、输送带的磨损,节能效果显著。 展开更多
关键词 带式输送机 智能调速 系统优化
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基于神经网络算法的煤矿网络安全评估仿真
15
作者 李慧 袁超宇 +1 位作者 张存文 赵春营 《计算机仿真》 2025年第4期73-77,92,共6页
随着工业互联网、5G、云计算等新一代信息、通信、控制技术与煤炭行业的逐步深入融合,煤炭行业正处于智能化转型升级的关键时期。通过构建工业互联网安全评估体系,利用神经网络算法对煤矿安全网络进行建模仿真,验证更准确的网络安全评... 随着工业互联网、5G、云计算等新一代信息、通信、控制技术与煤炭行业的逐步深入融合,煤炭行业正处于智能化转型升级的关键时期。通过构建工业互联网安全评估体系,利用神经网络算法对煤矿安全网络进行建模仿真,验证更准确的网络安全评估手段。根据安全评估结果,提出了煤矿网络安全提升的建设建议,健全网络运维管理体系,推动网络标准规范统一化,引入新型安全防控技术,切实采取有效的防护措施,与智能化煤矿建设引入的新一代信息、通信、控制技术融合,构成完善的网络安全+智能化煤矿总体性的网络安全体系。通过智能化煤矿网络安全评估体系的建设,以保障我国煤炭能源的安全,全面贯彻新时期下我国能源安全的新战略。 展开更多
关键词 智能化煤矿 工业互联网安全 网络安全 神经网络算法 安全评估
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基于交叉耦合控制结构与模糊PID控制方法的双PMSM功率平衡控制策略研究
16
作者 周利东 吕琪玮 +1 位作者 刘景鹤 杨昭 《起重运输机械》 2025年第22期42-47,共6页
为解决双PMSM驱动的带式输送机在运行阶段因外部因素干扰引起的功率不平衡分配问题,文中给出了一种以交叉耦合控制结构为基础并融合了模糊PID控制方法的双机功率平衡控制策略。首先根据简化后的永磁同步电动机数学模型建立其空间矢量系... 为解决双PMSM驱动的带式输送机在运行阶段因外部因素干扰引起的功率不平衡分配问题,文中给出了一种以交叉耦合控制结构为基础并融合了模糊PID控制方法的双机功率平衡控制策略。首先根据简化后的永磁同步电动机数学模型建立其空间矢量系统结构图,并在Matlab中搭建了基于i_(d)=0的单机矢量控制仿真模型;其次通过分析带式输送机双机驱动的特性,提出了采用基于交叉耦合控制的双机功率平衡控制策略;然后改进了单电动机转速环控制器,提出了将模糊控制和PID控制相结合对电动机性能进行提升;最后通过在Matlab中建立改进后的双机仿真模型对该策略进行验证。结果表明:基于交叉耦合控制结构与模糊PID控制方法的双机功率平衡控制策略保证了带式输送机双机系统的稳定运行,实现了高效的功率平衡。 展开更多
关键词 带式输送机 交叉耦合控制 模糊PID控制 功率平衡
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改进RT-DETR的煤矿刮板输送机链条故障智能识别方法 被引量：3
17
作者 毛清华 郭文瑾 +2 位作者 苏毅楠 司马俊雷 薛旭升 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第9期469-479,共11页
针对目前煤矿刮板输送机链条多故障识别中的主要问题,提出一种基于改进RT-DETR(Real-Time DEtection TRansformer)的煤矿刮板输送机链条故障智能识别方法。该方法在数据集构建时,运用基于HSV三通道的图像预处理方法对煤矿刮板输送机链... 针对目前煤矿刮板输送机链条多故障识别中的主要问题,提出一种基于改进RT-DETR(Real-Time DEtection TRansformer)的煤矿刮板输送机链条故障智能识别方法。该方法在数据集构建时,运用基于HSV三通道的图像预处理方法对煤矿刮板输送机链条图像进行数据降噪与增强处理,提升图像质量。在改进的RT-DETR算法中,通过采用MobileNetV4作为主干特征网络,提升主干网络特征提取效率;通过将混合编码器中的普通卷积替换为效果更佳的Ghost卷积,降低算法参数量,提升识别速度;通过运用CSPStage特征融合模块和Inner-GIoU损失函数,增强特征利用和融合的能力,提高识别准确率。为了验证算法改进模块的效果,通过消融实验结果表明:改进RT-DETR算法与原RT-DETR算法相比,识别准确度提升1.6%,每秒处理的帧数提升15.5 frames/s,模型大小降低36%,参数量减少35.9%。运用改进RT-DETR算法与YOLOv8m-ghost、YOLOv8m-RT-DETR和YOLOv10s算法进行多故障识别对比实验,对比实验结果表明:改进RT-DETR识别算法在各指标上均效果最优,能够实现刮板输送机链条断链故障和磨损故障的高效准确识别,识别准确率达到97.6%,每秒处理的FPS值达到67.2 frames/s,能够在空载和未满载状态下,满足煤矿刮板输送机链条故障在线高效准确识别的需求。 展开更多
关键词 煤矿刮板输送机 链条故障 RT-DETR 智能识别 MobileNetV4 HSV三通道
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带式输送机回程托辊卡死故障摩擦升温实验研究 被引量：4
18
作者 梁运涛 张鹏成 +3 位作者 孙勇 贾宝山 崔鑫峰 王睿德 《工矿自动化》 北大核心 2025年第1期95-103,共9页
回程托辊卡死是导致带式输送机火灾的主要原因之一。为研究带式输送机回程托辊卡死故障摩擦升温特性,采用平台实验与数值模拟相结合的方法,研究了输送带速度、巷道风速和环境温度对卡死回程托辊温度的影响,结果表明:卡死回程托辊温度随... 回程托辊卡死是导致带式输送机火灾的主要原因之一。为研究带式输送机回程托辊卡死故障摩擦升温特性,采用平台实验与数值模拟相结合的方法,研究了输送带速度、巷道风速和环境温度对卡死回程托辊温度的影响,结果表明:卡死回程托辊温度随环境温度和输送带速度的增加而显著升高,温度达到稳态的时间延长;巷道风速的提高有效降低了卡死回程托辊温度并缩短了温度达到稳态的时间。考虑到输送带磨穿卡死的回程托辊导致托辊内部煤粉积聚并引发火灾的情况,进一步研究了输送带速度、巷道风速、环境温度及卡死回程托辊内煤粉积存比例(煤粉在托辊内部积存体积与托辊可容纳煤粉最大体积之比)对煤粉最高温度的影响,结果表明:输送带速度、巷道风速和环境温度对卡死回程托辊内煤粉最高温度的影响,与对卡死回程托辊温度的影响规律一致;卡死回程托辊内煤粉积存比例的增加会加剧煤粉温度的升高;在环境温度为20℃、输送带速度为3.5 m/s、巷道风速为1 m/s、100%煤粉积存比例的工况下,煤粉最高温度达87.5℃,较25%煤粉积存比例时升高了43.2℃,高于中低阶煤的自燃临界温度,火灾风险显著增加。 展开更多
关键词 带式输送机 回程托辊 托辊卡死故障 摩擦升温 外因火灾
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基于风格意象和特征融合的无人矿车造型设计
19
作者 李志春 杨伯森 +2 位作者 王伟 解锦旸 陈登凯 《机械设计》 北大核心 2025年第12期226-232,共7页
为满足工程机械产品的造型设计需求,突破基于感性意象产品造型设计的效率局限,提出一种融合风格意象与造型特征的创新设计方法,结合人工智能大语言模型实现全流程辅助设计。以无人驾驶矿用自卸车为应用对象,通过用户调研与语义筛选确定... 为满足工程机械产品的造型设计需求,突破基于感性意象产品造型设计的效率局限,提出一种融合风格意象与造型特征的创新设计方法,结合人工智能大语言模型实现全流程辅助设计。以无人驾驶矿用自卸车为应用对象,通过用户调研与语义筛选确定多目标意象词汇组,采用DeepSeek生成提示词驱动Midjourney构建造型样本库;采用聚类分析得出典型样本,提取造型特征曲线形成特征组合方案;基于灰色关联分析法评估各组合方案的关联度并筛选出最佳方案。通过Stable Diffusion完成意象转化,并验证方案在用户感性评价中与典型参考样本、传统设计相比较为突出。该方法提升了设计效率与用户满意度,可为工程机械智能化造型设计提供参考。 展开更多
关键词 矿用自卸车 造型设计 风格意象 造型特征 人工智能
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基于车辆状态估计的煤矿井下多工况无人驾驶车辆稳定性控制方法
20
作者 王健龙 张传伟 +1 位作者 杨芝 党蒙 《煤炭学报》 北大核心 2025年第S2期1276-1292,共17页
井下无人驾驶车辆在煤矿井下的行驶工况复杂,存在车辆下井时连续下坡,反之连续上坡;井下路面湿滑且不平整,路面附着系数低;井下巷道岔口多,转弯角度大;井下大功率装备多,强磁场干扰严重等问题。针对煤矿井下复杂工况下现有分布式驱动无... 井下无人驾驶车辆在煤矿井下的行驶工况复杂,存在车辆下井时连续下坡,反之连续上坡;井下路面湿滑且不平整,路面附着系数低;井下巷道岔口多,转弯角度大;井下大功率装备多,强磁场干扰严重等问题。针对煤矿井下复杂工况下现有分布式驱动无人驾驶电动汽车稳定性控制方法难以实现多工况下车辆的稳定性和安全性,并且煤矿井下无GPS信号的问题,提出一种融合激光雷达和IMU的井下无人驾驶车辆状态估计方法,通过IMU对激光雷达数据进行畸变校正,降低激光雷达在运动过程中产生的噪声。将自适应模块和时间序列分析引入UKF中,从而提高对煤矿井下无人驾驶车辆状态的估计精度。根据井下无人驾驶车辆状态参数将煤矿井下典型无人驾驶车辆运行工况进行分类,设计不同的状态方程。提出一种神经网络多工况匹配度分析方法,能够输出当前工况与典型运动工况之间的匹配度,并与MPC的输出控制量加权融合,保证井下无人驾驶车辆在不同工况下的车辆最优稳定性以及在工况切换时的平稳性。弱化不同工况之间的边界,提高MPC在不同煤矿井下工况下的泛化性。开展针对煤矿井下无人驾驶车辆状态估计方法和稳定性控制方法的仿真实验与实车实验,实验结果表明:相较于常规MPC控制器,多模型MPC控制器的性能得到提升,整体系统在煤矿井下实际运行工况下具有有效性。 展开更多
关键词 分布式驱动 煤矿井下 无人驾驶 车辆状态估计 融合控制 稳定性控制
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