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基于数据驱动的矿用卡车驱动系统智能运维系统研发与应用
1
作者 何慧 曾鹏 +2 位作者 周永强 刘周超 徐晓贞 《矿业研究与开发》 北大核心 2025年第6期207-218,共12页
针对矿用卡车驱动系统诊断难的问题,融合小波包、集合经验模态分解(EEMD)方法,提出了一种智能故障诊断模型,将其集成于智能运维系统,并应用于矿用卡车。首先,采用小波包对驱动系统中轴承和齿轮的振动信号进行降噪处理,再通过EEMD算法将... 针对矿用卡车驱动系统诊断难的问题,融合小波包、集合经验模态分解(EEMD)方法,提出了一种智能故障诊断模型,将其集成于智能运维系统,并应用于矿用卡车。首先,采用小波包对驱动系统中轴承和齿轮的振动信号进行降噪处理,再通过EEMD算法将信号分解为若干个本征模态函数(IMF)分量,从包含主要状态信息的IMF分量中提取得到特征向量;其次,利用支持向量机(SVM)对故障模式进行分类,通过粒子群(PSO)、遗传算法(GA)和多种群遗传算法(MPGA)对SVM的惩罚参数C和核函数参数h进行参数寻优,分别构建了SVM、PSO-SVM、GA-SVM、MPGA-SVM四种故障诊断模型,分析得出MPGA-SVM为最优故障诊断模型,轴承故障和齿轮故障的诊断准确率最高,分别为98.75%和96.67%;最后,针对XDE320电驱动矿用自卸车RE1060驱动系统,利用MATLAB和LabVIEW开发了一套包含信号采集与存储、时频分析、故障特征提取和智能故障诊断四个模块的智能运维系统。研究表明:智能运维系统可实现在线监测并诊断已有故障,对提高矿用卡车的安全高效运行具有重要意义。 展开更多
关键词 智能开采 矿用卡车 驱动系统 智能运维 支持向量机
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双排微型桩及框架结构加固皮带廊地基的应用
2
作者 陈耀煌 王发刚 +3 位作者 虎万杰 郑广斌 苏伟 黄腾骁 《矿业研究与开发》 北大核心 2025年第7期185-190,共6页
针对塞尔维亚紫金铜业有限公司MS矿南露天采场矿石运输皮带廊S2—S3段地基开裂变形问题,开展了地基裂缝现状调查、地基岩性勘察和地基变形监测。分析认为地基岩性差是导致皮带廊地基开裂变形的主要原因,皮带廊自身荷载和运行振动、采矿... 针对塞尔维亚紫金铜业有限公司MS矿南露天采场矿石运输皮带廊S2—S3段地基开裂变形问题,开展了地基裂缝现状调查、地基岩性勘察和地基变形监测。分析认为地基岩性差是导致皮带廊地基开裂变形的主要原因,皮带廊自身荷载和运行振动、采矿爆破振动、降雨降雪等也是诱发地基开裂变形的重要因素。为保障该皮带廊的地基稳定性,提出了采用双排微型桩和框架结构加固地基的处理方案。监测结果表明,在采取加固措施前,皮带廊S2—S3段地基在持续沉降,紧邻皮带廊的西侧边坡出现了滑移的趋势;实施加固措施后,取得了良好的加固效果,此皮带廊地基的开裂变形趋势得到了抑制,有效地控制了裂缝的发育和扩展,提升了地基的整体性和承载力,有效控制裂缝的扩展传导。研究结果可为类似的岩土工程加固治理提供参考。 展开更多
关键词 皮带廊地基 地基开裂沉降 双排微型桩 框架结构 变形监测
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矿山无人运输系统无信号交叉口车辆通行协同优化控制方法 被引量：1
3
作者 齐月 折小江 《矿业研究与开发》 北大核心 2025年第9期167-175,共9页
针对矿山无人运输系统无信号交叉口车辆高效、安全通行难题,提出了一种基于冲突路权决策和行车风险场的协同优化控制方法。首先,通过引入安全裕度信息建立车辆冲突状态检测模型,并构建“先到先离-负载优先-优先路权决策库”的三级路权体... 针对矿山无人运输系统无信号交叉口车辆高效、安全通行难题,提出了一种基于冲突路权决策和行车风险场的协同优化控制方法。首先,通过引入安全裕度信息建立车辆冲突状态检测模型,并构建“先到先离-负载优先-优先路权决策库”的三级路权体系;其次,依据矿山工况特征建立行车风险场,作为无信号交叉口协同优化控制的安全性优化依据;最后,融合环境影响因素建立以通行风险最小为主要目标,通行效率为次要目标的优化目标函数。设计了包含多种冲突情况的露天矿运输验证场景,对协同控制方法进行验证,仿真结果表明:协同控制方法可实现多台车辆保持最小安全距离的前提下协同有序地不停车通过无信号交叉口。研究成果可为智慧矿山无人运输系统提供安全高效的无信号交叉口通行方案。 展开更多
关键词 无人运输系统 无信号交叉口 车辆协同控制 模型预测控制 行车风险场
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含氨基添加剂的现场混装乳化炸药的性能研究
4
作者 王光兵 吴红波 +4 位作者 汪鑫齐 和铁柱 邹宗山 黄菓树 李天浩 《爆破器材》 北大核心 2025年第6期39-44,共6页
通过控制氨基添加剂的含量、利用振动台模拟运输车振动、光学显微镜观察、电导率仪测试、高低温循环箱试验、激光粒度仪试验和爆速测试试验,研究了不同含量的氨基添加剂对现场混装乳化炸药的稳定性和爆轰性能的影响。实验结果表明,氨基... 通过控制氨基添加剂的含量、利用振动台模拟运输车振动、光学显微镜观察、电导率仪测试、高低温循环箱试验、激光粒度仪试验和爆速测试试验,研究了不同含量的氨基添加剂对现场混装乳化炸药的稳定性和爆轰性能的影响。实验结果表明,氨基添加剂在炸药水相中形成的氢键能够使乳胶基质的结构更加稳定,降低了乳胶基质的电导率,减少了振动产生的析晶,增强了乳胶基质的抗颠簸性。乳胶基质经过高低温循环未发生奥氏熟化、聚合等现象,含氨基添加剂的乳胶基质的粒径相对较小。现场混装乳化炸药中,随着氨基添加剂的含量增高,炸药的爆速呈现先升高、后降低的趋势。氨基添加剂质量分数为0.2%时,爆速最高,达到4 208.5m/s。 展开更多
关键词 乳胶基质 氨基添加剂 稳定性 抗振动
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基于数据集构建和改进BiSeNetV2的矿山道路检测研究
5
作者 毛永强 柳霞 李炜强 《中国矿业》 北大核心 2025年第S1期205-211,共7页
自动检测和识别矿山道路不仅能够提高矿山运输安全,而且可以提高生产效率。为了对矿山道路进行自动检测,研究选取了某实验矿山,使用专业设备采集了矿山区域的道路图像。随后通过直方图均衡化来提升图片质量,并引入中值滤波来进行数据去... 自动检测和识别矿山道路不仅能够提高矿山运输安全,而且可以提高生产效率。为了对矿山道路进行自动检测,研究选取了某实验矿山,使用专业设备采集了矿山区域的道路图像。随后通过直方图均衡化来提升图片质量,并引入中值滤波来进行数据去噪处理,以构建检测数据集。在检测模型上,研究采用了双边分割网络模型,并从三个方面对其进行了改进,即细节分支、语义分支和特征恢复。研究结果显示,检测模型的准确率最大值为97.82%,比四种对比模型的最大值分别高了10.63%、7.07%、6.17%和5.55%。该模型的F1最大值为0.993,综合性能较好。Dice系数最大值为0.975,更接近于1,且均方误差和平均绝对误差的平均值分别为1.204和1.110。此外,在计算消耗上,该模型的耗时、中央处理器利用率和内存占用率的最大值分别为83 ms、11.37%和10.95%,明显优于对比算法。研究设计的矿山道路检测模型具有良好的性能,能够对矿山行驶卡车提供道路识别和指引的技术支持。 展开更多
关键词 图像 中值滤波 BiSeNetV2 道路 检测 改进
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低碳限制下综合成本最小的露天矿卡车运输优化研究 被引量：23
6
作者 顾清华 张媛 +1 位作者 卢才武 杨亚鹏 《金属矿山》 CAS 北大核心 2019年第8期157-161,共5页
露天卡车运输是露天矿山企业生产管理中的重要环节,合理控制卡车运输的能源消耗和碳排放量是低碳经济背景下保护资源环境的重要举措。在低碳限制下针对露天矿卡车运输问题,以油耗成本、碳排放成本和卡车启用成本最小为优化目标,综合考... 露天卡车运输是露天矿山企业生产管理中的重要环节,合理控制卡车运输的能源消耗和碳排放量是低碳经济背景下保护资源环境的重要举措。在低碳限制下针对露天矿卡车运输问题,以油耗成本、碳排放成本和卡车启用成本最小为优化目标,综合考虑各装载点与各卸载点之间的多条运输路径和生产任务,建立了低碳限制下综合成本最小的卡车运输优化模型,然后利用IAS算法对模型进行求解,对卡车运输行驶的能源消耗进行了优化,并将3种不同目标函数做了对比,最后利用实例进行验证。结果表明:该优化研究能够有效减少运输成本、能源消耗和碳排放量,同时也能减少卡车使用数目,降低了矿山企业的经营成本,为建设资源节约型和环境友好型矿山提供了保障。 展开更多
关键词 卡车运输 油耗成本 碳排放量 低碳限制
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基于混合动力变速箱的矿用车传动系统特性分析 被引量：8
7
作者 徐涛 申焱华 +1 位作者 张文明 高玉 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期59-67,共9页
基于传统的液力机械变速箱结构,提出了一种适用于百吨级以下矿用车的混合动力变速箱传动系统,使矿用车实现纯电、纯机械及混合动力等16种不同工作模式的切换.利用模拟杠杆法分析混合动力变速箱系统在不同工作模式下的动力传动特点;对两... 基于传统的液力机械变速箱结构,提出了一种适用于百吨级以下矿用车的混合动力变速箱传动系统,使矿用车实现纯电、纯机械及混合动力等16种不同工作模式的切换.利用模拟杠杆法分析混合动力变速箱系统在不同工作模式下的动力传动特点;对两种不同传动方式下的矿用车整车结构进行仿真建模,并利用实际矿山道路循环工况实验数据对其进行仿真分析.结果表明:与传统的液力机械传动方式相比,混合动力变速箱传动方式下的整车驱动性能提高了7.3%;矿山道路单循环工况中,整车经济性能提高了15.5%,其中54%是由于电机对发动机工作点的主动调节,46%来自于电机对制动能量的回收利用. 展开更多
关键词 混合动力变速箱 矿用车 传动系统 工作模式 整车性能
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煤矿井下斜巷控制系统的研究 被引量：13
8
作者 陈勇 管志光 +1 位作者 丁代存 吴承格 《煤矿机械》 北大核心 2008年第11期121-123,共3页
目前煤矿井下辅助运输系统特别是轨道运输系统自动化装备水平低,运输效率不高;安全运行保障性差,辅助运输事故的频繁发生,阻碍了矿井"本安型"建设全面推进,为了保障井下斜巷运输的安全性、高效性,介绍了自行开发的煤矿井下斜... 目前煤矿井下辅助运输系统特别是轨道运输系统自动化装备水平低,运输效率不高;安全运行保障性差,辅助运输事故的频繁发生,阻碍了矿井"本安型"建设全面推进,为了保障井下斜巷运输的安全性、高效性,介绍了自行开发的煤矿井下斜巷控制系统。系统结构简单、操作方便、安全可靠、适应性强、具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 煤矿 控制系统 斜巷
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基于PIV技术粗颗粒在管流断面浓度分布试验研究 被引量：7
9
作者 夏建新 吴优 +1 位作者 邹燚 曹斌 《应用基础与工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期1086-1093,共8页
在河道清淤、全尾砂充填以及深海采矿等很多工程应用中,需要利用管道输送粗颗粒物料,以往对粗颗粒在管流中的运动特性研究较少,工程设计缺少参考依据.本文基于PIV技术对管流中粗颗粒浓度分布进行试验研究.试验中,采用了0.5、1.5、2.5mm... 在河道清淤、全尾砂充填以及深海采矿等很多工程应用中,需要利用管道输送粗颗粒物料,以往对粗颗粒在管流中的运动特性研究较少,工程设计缺少参考依据.本文基于PIV技术对管流中粗颗粒浓度分布进行试验研究.试验中,采用了0.5、1.5、2.5mm三种粒径的石英砂作为输送物料,利用PIV记录了1.5、2.5、3.5m/s三种不同管流速度下颗粒在断面上垂向浓度分布特征.结果表明:在一定流速条件下,颗粒粒径越大,浓度分布越不均匀,浓度最大点的高度越低,最大浓度值越大;一定粒径条件下,流体平均流速越大,浓度分布越均匀,浓度最大点位置越高,最大浓度越小.基于量纲分析法和试验结果拟合,得到了颗粒垂向最大浓度点出现的相对高度与水流平均流速、颗粒粒径、管径的关系.最大浓度点位置计算值与实测值最大误差为10%. 展开更多
关键词 PIV技术 粗颗粒 升力 断面浓度分布
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百吨级电传动矿用自卸车轮边驱动系统的配置优化 被引量：6
10
作者 何建成 申焱华 张文明 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第22期3110-3113,共4页
针对国际近30款不同品牌百吨级电传动矿用自卸车车型,分析了轮边减速器采用的结构形式、传动比变化的规律。根据国内电传动矿用自卸车技术条件和电动机发展现状,基于电机功率和轮边减速器传动比的计算方法阐述了轮边驱动系统的配置优化... 针对国际近30款不同品牌百吨级电传动矿用自卸车车型,分析了轮边减速器采用的结构形式、传动比变化的规律。根据国内电传动矿用自卸车技术条件和电动机发展现状,基于电机功率和轮边减速器传动比的计算方法阐述了轮边驱动系统的配置优化方法,为国内同类轮边驱动系统的配置优化提供了依据。 展开更多
关键词 电传动矿用自卸车 轮边驱动系统 轮边减速器 传动比
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惯性导航下煤矿移动车辆动态定位研究 被引量：5
11
作者 王玮 吕攀 +2 位作者 王琪 曲宝军 梁栋 《煤炭工程》 北大核心 2016年第10期138-141,共4页
针对煤矿井下封闭环境下GPS无法使用的问题,提出了一种采用含有三轴加速度和陀螺仪的惯性测量单元,对移动车辆姿态、加速度、速度及位置等惯性数据进行了估计,并在搭建的定位平台上对移动车辆的位姿性能进行了综合评估。实验结果表明:... 针对煤矿井下封闭环境下GPS无法使用的问题,提出了一种采用含有三轴加速度和陀螺仪的惯性测量单元,对移动车辆姿态、加速度、速度及位置等惯性数据进行了估计,并在搭建的定位平台上对移动车辆的位姿性能进行了综合评估。实验结果表明:利用惯性测量单元能够对移动车辆姿态进行有效跟踪,在运动状态估计辅助下能有效降低煤矿移动车辆累计位置误差。 展开更多
关键词 煤矿移动车辆 惯性导航 状态估计 误差分析 动态定位
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GIS动态属性管理在露天矿卡车调度中的应用 被引量：4
12
作者 张维国 孙效玉 王彦彬 《金属矿山》 CAS 北大核心 2012年第6期109-112,共4页
露天矿卡车调度系统结合了全球定位系统(GPS)和地理信息系统(GIS)的优势,其中GIS信息主要涉及地形地貌、道路网、关键点等,这些信息具有随生产变化快、需要无线网络传递给移动终端共享、功能要求简单等特点。为满足系统工作效率和质量要... 露天矿卡车调度系统结合了全球定位系统(GPS)和地理信息系统(GIS)的优势,其中GIS信息主要涉及地形地貌、道路网、关键点等,这些信息具有随生产变化快、需要无线网络传递给移动终端共享、功能要求简单等特点。为满足系统工作效率和质量要求,对调度系统涉及的GIS信息进行了系统分类,根据类别的不同采用不同的简化手段,并提出了矿山GIS动态属性管理的方法。 展开更多
关键词 露天矿 卡车调度 地理信息系统 道路网 动态属性
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煤流运输系统故障检测与预测性维护方法研究
13
作者 李浩然 李宵 《煤炭新视界》 2025年第1期241-242,共2页
为解决煤流运输系统设备故障多发的问题,提高系统的运行稳定性和效率,提出一种基于机器学习和数据分析的故障检测与预测性维护方法。通过多种传感器实时采集运输系统关键部件的运行数据,同时结合时序数据分析和异常检测技术,实现对系统... 为解决煤流运输系统设备故障多发的问题,提高系统的运行稳定性和效率,提出一种基于机器学习和数据分析的故障检测与预测性维护方法。通过多种传感器实时采集运输系统关键部件的运行数据,同时结合时序数据分析和异常检测技术,实现对系统潜在故障的有效预测。实验数据表明,该方法不仅能够提高故障早期诊断能力,还能显著提升煤流运输系统的运行可靠性和效率,有效降低系统维护成本。 展开更多
关键词 煤流运输系统 故障检测 预测性维护 机器学习 数据分析
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矿区铁路运输系统可靠性研究 被引量：8
14
作者 才庆祥 余静 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期536-539,共4页
把一般可靠性原理引入煤炭矿区铁路运输系统可靠性研究,并综合运用系统分析方法、概率与数理统计、运筹学原理、铁路运输和采矿工程专业知识,对煤矿矿区铁路运输系统可靠性的基本特点、评价指标体系、主要研究内容和方法进行了综合分析... 把一般可靠性原理引入煤炭矿区铁路运输系统可靠性研究,并综合运用系统分析方法、概率与数理统计、运筹学原理、铁路运输和采矿工程专业知识,对煤矿矿区铁路运输系统可靠性的基本特点、评价指标体系、主要研究内容和方法进行了综合分析与系统研究,结合矿区铁路运输生产实际进行了实例验证. 展开更多
关键词 矿区铁路运输系统 可靠性 排队系统 统计分析
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煤炭在铁路专用线上筒仓集装站的自动化装车技术研究
15
作者 卢飞 《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》 2025年第9期109-112,共4页
文章就铁路专用线筒仓集装站煤炭自动化装车技术进行深入探究,并分析自动化装车的意义、技术难点及其对精准装车产生的作用。通过对筒仓集装站自动化装车技术应用状况的调研,论述智能化对于提高装车作业效率安全的影响,对设备精准控制... 文章就铁路专用线筒仓集装站煤炭自动化装车技术进行深入探究,并分析自动化装车的意义、技术难点及其对精准装车产生的作用。通过对筒仓集装站自动化装车技术应用状况的调研,论述智能化对于提高装车作业效率安全的影响,对设备精准控制问题、异常环境调整问题、控制系统兼容问题、煤尘污染问题等提出技术对策及改进措施。应用自动化装车技术能够有效提升装车效率安全,减轻大气环境污染,对于绿色矿山建设和铁路运输可持续发展十分重要。 展开更多
关键词 煤炭装车 自动化技术 筒仓集装站 铁路运输
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油页岩自翻车倾翻装置故障研究及解决对策
16
作者 辛海 杨勇 +3 位作者 钱增福 闫玉麟 徐振宇 王昊 《化工管理》 2025年第14期110-113,共4页
自翻车是一种具备自卸功能的专用铁路车辆。根据自翻车作业时经常出现倾翻故障问题,文章通过深入分析现阶段投用的自翻车整体组成,充分掌握自翻车结构特点,提升对自翻车各系统部件的认知,针对性地从自翻车倾翻系统结构和倾翻工作原理入... 自翻车是一种具备自卸功能的专用铁路车辆。根据自翻车作业时经常出现倾翻故障问题,文章通过深入分析现阶段投用的自翻车整体组成,充分掌握自翻车结构特点,提升对自翻车各系统部件的认知,针对性地从自翻车倾翻系统结构和倾翻工作原理入手,对自翻车倾翻三类气动控制系统的故障和三类门扇抑制系统的故障发生的原因和处置方法进行了详尽分析,并提出了可行的解决方案,有效保证自翻车具有操作可靠、灵活且运行稳定的特点,同时可彻底消除翻车系统故障对生产的影响,可在类似条件的矿山上推广应用。 展开更多
关键词 自翻车 倾翻系统 气缸 折页
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地面车场多媒体信息融合监控的研究 被引量：4
17
作者 于洪珍 王正友 《中国矿业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期148-151,共4页
运用一个实例 ,即东滩煤矿地面车场的多媒体信息融合监控 ,对信息融合展开了研究 .首先介绍了融合监控系统的组成和功能 ,建立了系统融合监控的结构模型 .然后以机车闯红灯为例 ,阐述了融合监控的具体实现过程 ,即系统对来自轨道传感器... 运用一个实例 ,即东滩煤矿地面车场的多媒体信息融合监控 ,对信息融合展开了研究 .首先介绍了融合监控系统的组成和功能 ,建立了系统融合监控的结构模型 .然后以机车闯红灯为例 ,阐述了融合监控的具体实现过程 ,即系统对来自轨道传感器、图像传感器两路传感信息分别进行时域融合 .在此基础上 ,多媒体工作站对时域融合的局部结果 ,进行空域融合 ,从而给出最终的判决结果 . 展开更多
关键词 地面车场 传感器 多媒体 机车 运输安全 图像融合
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油页岩自翻车扣斗故障原因分析及解决对策研究
18
作者 辛海 杨勇 +2 位作者 闫玉麟 徐振宇 王昊 《化工管理》 2025年第10期121-124,共4页
自翻车是一种专用铁路车辆,通过翻转车厢卸载货物,文章总结分析了四大类、八种有可能引发扣斗事故的直接原因,其中包括机车车盒部件故障、铁路铁轨不标准、原料装车均匀度或偏帮、寒冷时期车帮冻害及操作不当等因素。通过分析自翻车倾... 自翻车是一种专用铁路车辆,通过翻转车厢卸载货物,文章总结分析了四大类、八种有可能引发扣斗事故的直接原因,其中包括机车车盒部件故障、铁路铁轨不标准、原料装车均匀度或偏帮、寒冷时期车帮冻害及操作不当等因素。通过分析自翻车倾翻卸货工作原理,查找出导致扣斗事故的真正原因,提出具体防范扣斗事故解决对策。通过加大机车抑制肘与滚动轴的间距及侧门开度等重点部位的检查,加大对铁路轨距和反加高的测量,加大对操作者规范作业的管控,加大防止车帮冻结和规范货物装车等一系列措施,可有效避免扣斗事故的发生,确保翻车作业安全进行。 展开更多
关键词 自翻车 门扇抑制系统 折页
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煤炭运输系统架构及应用研究 被引量：4
19
作者 谭章禄 张曼 《工矿自动化》 北大核心 2014年第4期96-99,共4页
以汾西矿业集团煤炭运输系统实施实例为研究背景,介绍了煤炭运输系统在煤炭运销调度中的重要作用,详细介绍了煤炭运输系统的总体架构和具体流程,同时对煤炭运输系统在汾西矿业集团的现场实施效果和经济效益进行了分析。分析结果表明,该... 以汾西矿业集团煤炭运输系统实施实例为研究背景,介绍了煤炭运输系统在煤炭运销调度中的重要作用,详细介绍了煤炭运输系统的总体架构和具体流程,同时对煤炭运输系统在汾西矿业集团的现场实施效果和经济效益进行了分析。分析结果表明,该系统规范了煤炭运输流程,大大提高了煤炭运输效率;可有效控制运输成本,为企业带来巨大的经济效益。 展开更多
关键词 煤炭运输 运销调度 运输流程 实施效果 经济效益
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快速定量装车系统自适应配料控制研究 被引量：9
20
作者 武徽 李旭 《煤矿机械》 北大核心 2020年第10期33-36,共4页
为满足智能化快速定量装车系统智能、快速、定量的装车需求,提出一种自适应配料控制方法。首先,建立了配料系统模型并分析了配料控制原理;其次,基于Smith预估开展自适应配料控制方法研究;最后,采用递推最小二乘法对配料系统误差进行了分... 为满足智能化快速定量装车系统智能、快速、定量的装车需求,提出一种自适应配料控制方法。首先,建立了配料系统模型并分析了配料控制原理;其次,基于Smith预估开展自适应配料控制方法研究;最后,采用递推最小二乘法对配料系统误差进行了分析,并实现了配料系统精度实时估计。自适应配料控制方法为智能化快速定量装车奠定了坚实基础。 展开更多
关键词 装车系统 自适应控制 Smith预估 递推最小二乘法
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